JPH07123472A - 無線式移動台車運行制御方法 - Google Patents
無線式移動台車運行制御方法Info
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- JPH07123472A JPH07123472A JP5287759A JP28775993A JPH07123472A JP H07123472 A JPH07123472 A JP H07123472A JP 5287759 A JP5287759 A JP 5287759A JP 28775993 A JP28775993 A JP 28775993A JP H07123472 A JPH07123472 A JP H07123472A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 238000005562 fading Methods 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動体が電波の影に入り、一時的に通信不能
となった場合でも、システムがダウンしないで運行でき
る移動台車運行制御装置を提供することを目的としてい
る。 【構成】 地上側のコントローラと、移動台車側のコン
トローラとの間で通信するための無線式の通信装置が地
上側と移動台東側の方向に設けられ、移動台車が合流点
の停止点に位置しても、なお合流点通過ＯＫの連絡が地
上側と取れない時、移動台車の駆動部により、移動台車
を後退させて再度通信を行うように構成し、電波の影に
おける通信不能を防止する。
となった場合でも、システムがダウンしないで運行でき
る移動台車運行制御装置を提供することを目的としてい
る。 【構成】 地上側のコントローラと、移動台車側のコン
トローラとの間で通信するための無線式の通信装置が地
上側と移動台東側の方向に設けられ、移動台車が合流点
の停止点に位置しても、なお合流点通過ＯＫの連絡が地
上側と取れない時、移動台車の駆動部により、移動台車
を後退させて再度通信を行うように構成し、電波の影に
おける通信不能を防止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、地上側のコントローラ
により、移動台車側のコントローラを介して移動台車の
運行制御を行う無線式移動台車運行制御方法に関する。
により、移動台車側のコントローラを介して移動台車の
運行制御を行う無線式移動台車運行制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の無線式移動台車運行制御装置の一
つとして、例えば特開平４−１０７０９４号公報に記載
の発明がある。前記発明の運行制御装置は地上側のコン
トローラと、移動台車側のコントローラとの間で通信す
るための無線式の通信装置を、地上側に一つのアンテナ
と一つのモデムとを一組とする単位で複数組配置してい
る。これは通信不能となるエリアを少なくすることを一
つの狙いとして構成したものである。
つとして、例えば特開平４−１０７０９４号公報に記載
の発明がある。前記発明の運行制御装置は地上側のコン
トローラと、移動台車側のコントローラとの間で通信す
るための無線式の通信装置を、地上側に一つのアンテナ
と一つのモデムとを一組とする単位で複数組配置してい
る。これは通信不能となるエリアを少なくすることを一
つの狙いとして構成したものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、移動体
に無線式の通信装置を積んで受信する場合、地上の発信
側を複数に増加したとしても、周囲の電波の反射や吸収
によるフェージングの影響により、電解強度が極端に小
さくなる電波の影に瞬間的に入り、通信不能に陥ること
は避けられない。移動体がこの電波の影に入った場合、
一時的に通信不能となるが、移動中であれば再度電波が
届き、通信可能となることが期待できる。しかしなが
ら、例えば複数の移動体が合流する点において、他の移
動体に衝突することがないかどうかを移動体より地上側
に確認しようとした場合、移動体がこの電波の影に入
り、通信不能となり、合流点に進入できなくなり、合流
点直前で停止してしまう問題点があった。
に無線式の通信装置を積んで受信する場合、地上の発信
側を複数に増加したとしても、周囲の電波の反射や吸収
によるフェージングの影響により、電解強度が極端に小
さくなる電波の影に瞬間的に入り、通信不能に陥ること
は避けられない。移動体がこの電波の影に入った場合、
一時的に通信不能となるが、移動中であれば再度電波が
届き、通信可能となることが期待できる。しかしなが
ら、例えば複数の移動体が合流する点において、他の移
動体に衝突することがないかどうかを移動体より地上側
に確認しようとした場合、移動体がこの電波の影に入
り、通信不能となり、合流点に進入できなくなり、合流
点直前で停止してしまう問題点があった。
【０００４】本発明は上記に鑑みてなされたもので、移
動体が電波の影に入り、一時的に通信不能となった場合
でも、システムがダウンしないで進行できる移動台車運
行制御方法を提供することを目的としている。
動体が電波の影に入り、一時的に通信不能となった場合
でも、システムがダウンしないで進行できる移動台車運
行制御方法を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、地上側のコントローラと、移
動台車側のコントローラとの間で通信するための無線式
の通信装置が、地上側と移動台車側の双方に設けられ、
移動台車側のコントローラは移動台車の駆動部と連結し
ている無線式移動台車運行制御において、移動台車が所
定の場所に位置し、地上側と通信ができない場合、前記
移動台車の駆動部により移動台車を通信可能位置まで所
定量移動させて再度通信を行うようにしたことを要旨と
している。
するためになしたもので、地上側のコントローラと、移
動台車側のコントローラとの間で通信するための無線式
の通信装置が、地上側と移動台車側の双方に設けられ、
移動台車側のコントローラは移動台車の駆動部と連結し
ている無線式移動台車運行制御において、移動台車が所
定の場所に位置し、地上側と通信ができない場合、前記
移動台車の駆動部により移動台車を通信可能位置まで所
定量移動させて再度通信を行うようにしたことを要旨と
している。
【０００６】
【作用】地上側のコントローラと、移動台車側のコント
ローラとの間で通信するための無線式の通信装置を、地
上側と移動台車側の双方に設け、移動台車側のコントロ
ーラは移動台車の駆動部と連結する。そして、移動台車
が所定の場所にて地上側と通信ができない位置に達した
とき、前記移動台車の駆動部により移動台車を通信可能
位置まで強制的に所定量移動させる。これにより移動台
車は再度通信可能となり、円滑な走行及び制御が行える
ようになる。
ローラとの間で通信するための無線式の通信装置を、地
上側と移動台車側の双方に設け、移動台車側のコントロ
ーラは移動台車の駆動部と連結する。そして、移動台車
が所定の場所にて地上側と通信ができない位置に達した
とき、前記移動台車の駆動部により移動台車を通信可能
位置まで強制的に所定量移動させる。これにより移動台
車は再度通信可能となり、円滑な走行及び制御が行える
ようになる。
【０００７】
【実施例】以下本発明無線式移動台車運行制御方法を図
示の実施例に基づいて説明する。図においてＡ、Ｂは無
線誘導式の移動台車で、この移動台車ＡまたはＢが図２
に示すような移動台車誘導用の誘導ラインＬに沿って夫
々走行する。図２は移動台車走行経路のレイアウトの一
例を示すが、経路のレイアウトはこれに限定されること
はない。そしてこの移動台車誘導用の誘導ラインＬは、
移動台車ＡまたはＢの走行路経路に沿って予め地上側に
敷設される。
示の実施例に基づいて説明する。図においてＡ、Ｂは無
線誘導式の移動台車で、この移動台車ＡまたはＢが図２
に示すような移動台車誘導用の誘導ラインＬに沿って夫
々走行する。図２は移動台車走行経路のレイアウトの一
例を示すが、経路のレイアウトはこれに限定されること
はない。そしてこの移動台車誘導用の誘導ラインＬは、
移動台車ＡまたはＢの走行路経路に沿って予め地上側に
敷設される。
【０００８】また移動台車誘導用の誘導ラインＬの走行
経路の横側箇所に、例えば積み荷の移載作業を行うため
の作業ステーションＳＴが、必要な場所に必要な数だけ
設置される。なお、詳述はしないが、前記誘導ラインＬ
は、所定幅の光反射テープや磁気を帯びた磁気テープ等
を利用して敷設される。したがって移動台車ＡまたはＢ
には、前記誘導ラインＬに沿って適正に走行しているか
どうかを検出する走行制御用センサが設けられ、その走
行制御用センサの情報に基づいて矢印Ｌ１，Ｌ２，また
はＬ３の方向に走行することができる。
経路の横側箇所に、例えば積み荷の移載作業を行うため
の作業ステーションＳＴが、必要な場所に必要な数だけ
設置される。なお、詳述はしないが、前記誘導ラインＬ
は、所定幅の光反射テープや磁気を帯びた磁気テープ等
を利用して敷設される。したがって移動台車ＡまたはＢ
には、前記誘導ラインＬに沿って適正に走行しているか
どうかを検出する走行制御用センサが設けられ、その走
行制御用センサの情報に基づいて矢印Ｌ１，Ｌ２，また
はＬ３の方向に走行することができる。
【０００９】前記誘導ラインＬ上または近傍には、分岐
点における進行方向を示すガイド１０、合流点の位置を
示すガイド２０，２１或いは３０，３１を設けており、
移動台車Ａ，Ｂはこれらのガイド位置を読み取るセンサ
により分岐点や合流点位置を読み取って進行することが
できる。
点における進行方向を示すガイド１０、合流点の位置を
示すガイド２０，２１或いは３０，３１を設けており、
移動台車Ａ，Ｂはこれらのガイド位置を読み取るセンサ
により分岐点や合流点位置を読み取って進行することが
できる。
【００１０】さらに移動台車Ａ，Ｂが、走行経路上のい
ずれの箇所に位置していても、地上側の通信装置４０と
の間で作業予定のあるステーションＳＴの作業情報や、
合流点における進行可否の情報や、分岐点における進行
方向の情報などを通信できるよう、各移動台車には通信
装置５０を搭載している。
ずれの箇所に位置していても、地上側の通信装置４０と
の間で作業予定のあるステーションＳＴの作業情報や、
合流点における進行可否の情報や、分岐点における進行
方向の情報などを通信できるよう、各移動台車には通信
装置５０を搭載している。
【００１１】通信装置４０または５０は、図１に示すよ
うに無線式で、通信装置４０または５０は夫々モデム４
１，５１とアンテナ４２，５２を以て一組として構成し
ており、それぞれコントローラ４３，５３に接続されて
いる。さらに移動台車側の通信装置５０のコントローラ
５３は、移動台車の駆動部５４と接続されており、地上
側から指示される各種情報に基づき、移動台車の走行や
停止、及び各ステーションにおける作業を行うことがで
きるようになっている。
うに無線式で、通信装置４０または５０は夫々モデム４
１，５１とアンテナ４２，５２を以て一組として構成し
ており、それぞれコントローラ４３，５３に接続されて
いる。さらに移動台車側の通信装置５０のコントローラ
５３は、移動台車の駆動部５４と接続されており、地上
側から指示される各種情報に基づき、移動台車の走行や
停止、及び各ステーションにおける作業を行うことがで
きるようになっている。
【００１２】以下、本発明無線式移動台車運行制御方法
を図２で示す移動台車走行経路のレイアウトの一例にも
とづいて説明する。今、図２に示す走行経路おいて移動
台車Ａが合流点入口３０に進入した場合、停止点３１に
至るまでにこの合流点を通過して良いかどうかを通信装
置４０、５０を介して地上側に確認し、通過が認められ
れば通過できる。移動台車Ｂに関しても同様に、例えば
合流点入口２０に進入した場合、停止点２１に至るまで
にこの合流点を通過して良いかどうかを通信装置を介し
て地上側に確認し、通過が認められれば通過できる。
を図２で示す移動台車走行経路のレイアウトの一例にも
とづいて説明する。今、図２に示す走行経路おいて移動
台車Ａが合流点入口３０に進入した場合、停止点３１に
至るまでにこの合流点を通過して良いかどうかを通信装
置４０、５０を介して地上側に確認し、通過が認められ
れば通過できる。移動台車Ｂに関しても同様に、例えば
合流点入口２０に進入した場合、停止点２１に至るまで
にこの合流点を通過して良いかどうかを通信装置を介し
て地上側に確認し、通過が認められれば通過できる。
【００１３】次に図３のフローチャートを参照して本発
明における合流点での通過方法の動作を説明する。まず
移動台車ＡまたはＢがそのセンサにて走行経路上の合流
点入口２０または３０を検知すると、合流点に接近した
ことがわかる（Ｓ１）。この時、移動台車ＡまたはＢは
地上側に通信装置を介して通信し、この合流点を通過し
て良いかどうかの指示を仰ぐ（Ｓ２）。合流点に他の移
動台車がなく、通信ＯＫの指示がでれば、そのまま通過
できる（Ｓ１１）。もし他の優先する移動台車が合流点
にある場合はＮＯの指示がでる。
明における合流点での通過方法の動作を説明する。まず
移動台車ＡまたはＢがそのセンサにて走行経路上の合流
点入口２０または３０を検知すると、合流点に接近した
ことがわかる（Ｓ１）。この時、移動台車ＡまたはＢは
地上側に通信装置を介して通信し、この合流点を通過し
て良いかどうかの指示を仰ぐ（Ｓ２）。合流点に他の移
動台車がなく、通信ＯＫの指示がでれば、そのまま通過
できる（Ｓ１１）。もし他の優先する移動台車が合流点
にある場合はＮＯの指示がでる。
【００１４】また、電波の具合や、地上側の通信が混雑
している場合には、すぐに返事がもらえない場合が生じ
る。この時はさらに前進し、停止点２１または３１に到
達したかどうかを確認する（Ｓ３）。また停止点に通達
しなければそのまま前進を続け、停止点２１または３１
を確認したら停止する（Ｓ４）。再び地上側に同様にし
て通信し、この合流点を通過して良いかどうかの指示を
仰ぐ（Ｓ５）。この時、合流点に他の移動台車がなく、
または他の台車が通過済みで通過ＯＫの指示がでればそ
のまま通過できる（Ｓ１１）。もし、通過ＮＯの指示が
でるか、または連絡がない場合はそのまま待機し、一定
時間経過するのを待つ（Ｓ６）。
している場合には、すぐに返事がもらえない場合が生じ
る。この時はさらに前進し、停止点２１または３１に到
達したかどうかを確認する（Ｓ３）。また停止点に通達
しなければそのまま前進を続け、停止点２１または３１
を確認したら停止する（Ｓ４）。再び地上側に同様にし
て通信し、この合流点を通過して良いかどうかの指示を
仰ぐ（Ｓ５）。この時、合流点に他の移動台車がなく、
または他の台車が通過済みで通過ＯＫの指示がでればそ
のまま通過できる（Ｓ１１）。もし、通過ＮＯの指示が
でるか、または連絡がない場合はそのまま待機し、一定
時間経過するのを待つ（Ｓ６）。
【００１５】一定時間経過後、再度地上側に通信し、こ
の合流点を通過して良いかどうかの指示を仰ぐ（Ｓ
７）。通過ＯＫの指示がでればそのまま通過できる（Ｓ
１１）が、通過ＮＯの指示が出た場合はさらに一定時間
経過するのを待つ。不幸にして、地上側と通信しても連
絡が取れない場合は、電波の影に入っていることが想定
されるので、一定距離後退し（Ｓ８）、一定時間経過後
（Ｓ９）、再度地上側に通信し、この合流点を通過して
良いかどうかの指示を仰ぐ（Ｓ１０）。もちろん、後退
しながら指示を仰いでも良い。それでも地上側と連絡が
取れない場合は、後退を繰り返す。現実にはわずかの後
退で通信できるようになる。通過ＮＯの指示がある場合
は、一定時間待機するのは上記と同様である。
の合流点を通過して良いかどうかの指示を仰ぐ（Ｓ
７）。通過ＯＫの指示がでればそのまま通過できる（Ｓ
１１）が、通過ＮＯの指示が出た場合はさらに一定時間
経過するのを待つ。不幸にして、地上側と通信しても連
絡が取れない場合は、電波の影に入っていることが想定
されるので、一定距離後退し（Ｓ８）、一定時間経過後
（Ｓ９）、再度地上側に通信し、この合流点を通過して
良いかどうかの指示を仰ぐ（Ｓ１０）。もちろん、後退
しながら指示を仰いでも良い。それでも地上側と連絡が
取れない場合は、後退を繰り返す。現実にはわずかの後
退で通信できるようになる。通過ＮＯの指示がある場合
は、一定時間待機するのは上記と同様である。
【００１６】通過ＯＫの指示が出れば通過し（Ｓ１
１）、一定の合流点制御、及び動作を終える（Ｓ１
２）。
１）、一定の合流点制御、及び動作を終える（Ｓ１
２）。
【００１７】なお、本実施例により停止点に到達して
も、なお通過ＯＫが出ず、または地上側と通信できない
場合は後退して通信を行う動作を示したが、横に動いて
も、後退と前進を繰り返しても良い。また一定時間待た
ないで、常時地上側に通過の指示を仰ぐ常時通信を行っ
ても良い。また電波の影に入るのを防止するために、必
要に応じてアンテナを振動させたり、回転させても良
い。
も、なお通過ＯＫが出ず、または地上側と通信できない
場合は後退して通信を行う動作を示したが、横に動いて
も、後退と前進を繰り返しても良い。また一定時間待た
ないで、常時地上側に通過の指示を仰ぐ常時通信を行っ
ても良い。また電波の影に入るのを防止するために、必
要に応じてアンテナを振動させたり、回転させても良
い。
【００１８】
【発明の効果】本発明は地上側のコントローラと移動台
車側のコントローラとの間で通信するための無線式の通
信装置が地上側と移動台車側の双方に設けられ、移動台
車側のコントローラは移動台車の駆動部と連結している
無線式移動台車運行制御において移動台車が所定の場所
に位置したとき、地上側と通信ができない場合、前記移
動台車の駆動部により、移動台車を後退させて再度通信
を行うことを特徴としているので、電波の影に入って通
信できなくなることを防止し、信頼性の高い無線通信を
実現し、円滑な走行及び制御が行える利点を有する。
車側のコントローラとの間で通信するための無線式の通
信装置が地上側と移動台車側の双方に設けられ、移動台
車側のコントローラは移動台車の駆動部と連結している
無線式移動台車運行制御において移動台車が所定の場所
に位置したとき、地上側と通信ができない場合、前記移
動台車の駆動部により、移動台車を後退させて再度通信
を行うことを特徴としているので、電波の影に入って通
信できなくなることを防止し、信頼性の高い無線通信を
実現し、円滑な走行及び制御が行える利点を有する。
【図１】本発明における無線式移動台車運行制御方法の
一実施例を示す説明図である。
一実施例を示す説明図である。
【図２】移動台車走行経路の一例を示すレイアウト図で
ある。
ある。
【図３】本発明における合流点での通過方法の動作を説
明するフローチャート図である。
明するフローチャート図である。
Ｌ 誘導ライン Ａ，Ｂ 移動台車 ＳＴ 作業ステーション １０ 分岐点における進行方向を示すガイド ２０，２１，３０，３１ 合流点の位置を示すガイド ４０ 地上側の通信装置 ５０ 各移動台車の通信装置 ４１，５１ モデム ４２，５２ アンテナ ４３，５３ コントローラ ５４ 移動台車の駆動部
Claims (1)
- 【請求項１】 地上側のコントローラと、移動台車側の
コントローラとの間で通信するための無線式の通信装置
が、地上側と移動台車側の双方に設けられ、移動台車側
のコントローラは移動台車の駆動部と連結している無線
式移動台車運行制御において、移動台車が所定の場所に
位置した時、地上側と通信ができない場合、前記移動台
車の駆動部により移動台車を所定量移動させて再度通信
を行うことを特徴とする無線式移動台車運行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5287759A JP3053517B2 (ja) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | 無線式移動台車の運行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5287759A JP3053517B2 (ja) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | 無線式移動台車の運行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07123472A true JPH07123472A (ja) | 1995-05-12 |
| JP3053517B2 JP3053517B2 (ja) | 2000-06-19 |
Family
ID=17721393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5287759A Expired - Fee Related JP3053517B2 (ja) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | 無線式移動台車の運行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3053517B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011128889A (ja) * | 2009-12-17 | 2011-06-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 移動体制御システム、制御装置、制御方法、及びプログラム |
| JP2015082272A (ja) * | 2013-10-24 | 2015-04-27 | 日立建機株式会社 | ダンプトラック |
| JP2016053758A (ja) * | 2014-09-02 | 2016-04-14 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
| JP2016181140A (ja) * | 2015-03-24 | 2016-10-13 | 株式会社デンソー | 自動走行制御装置、管制装置、自動走行制御システム |
| JP2022008586A (ja) * | 2017-11-07 | 2022-01-13 | トヨタ自動車株式会社 | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 |
-
1993
- 1993-10-22 JP JP5287759A patent/JP3053517B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011128889A (ja) * | 2009-12-17 | 2011-06-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 移動体制御システム、制御装置、制御方法、及びプログラム |
| JP2015082272A (ja) * | 2013-10-24 | 2015-04-27 | 日立建機株式会社 | ダンプトラック |
| JP2016053758A (ja) * | 2014-09-02 | 2016-04-14 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
| JP2016181140A (ja) * | 2015-03-24 | 2016-10-13 | 株式会社デンソー | 自動走行制御装置、管制装置、自動走行制御システム |
| JP2022008586A (ja) * | 2017-11-07 | 2022-01-13 | トヨタ自動車株式会社 | 遠隔監視システム、車両制御装置、遠隔監視方法、及び、車両制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3053517B2 (ja) | 2000-06-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
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|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
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