JPH04177508A - 自動搬送走行装置 - Google Patents

自動搬送走行装置

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JPH04177508A
JPH04177508A JP2305269A JP30526990A JPH04177508A JP H04177508 A JPH04177508 A JP H04177508A JP 2305269 A JP2305269 A JP 2305269A JP 30526990 A JP30526990 A JP 30526990A JP H04177508 A JPH04177508 A JP H04177508A
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baggage
cargo
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transport vehicle
storage area
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JP2305269A
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Hiromasa Kobayashi
弘昌 小林
Yuji Izeki
裕二 井関
Yoshitaka Hijikata
土方 敬宇
Masahiko Sawaguchi
沢口 正彦
Wataru Isomura
渉 磯村
Hiroshi Inoue
啓 井上
Yukio Soga
曽我 行雄
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Fujita Corp
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Fujita Corp
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は、所定の荷取位置と荷置領域の間で荷物搬送車
を自動走行させて荷物の無人水平搬送な行う自動搬送走
行装置に関するものである。
(従来の技術) 一般に建築現場における資材5機材等の搬送や工場、倉
庫に13&ブる荷物の搬送においては、荷物搬送車を自
動走行させて荷物の無人水平搬送を行う自動搬送走行装
置が利用される。
そして従来の自動搬送走行装置は、建築現場や工場、倉
庫等の床面に誘導線を敷設し、その誘導線上で上記荷物
搬送車を自動走行させるのが通常である。
(発明が解決しようとする課題) しかしながら、上記従来の自動搬送走行装置では上記荷
物搬送車が誘導線上しか走行することができないので、
自動搬送する荷物の荷置位置が一定の広さを有する領域
で構成されている場合、その領域内にも上記荷物搬送車
を誘導するための誘導線を例えば縦横に敷設する必要が
あり、誘導線の敷設量が多くなって装置コストが上昇す
ると共に、上記荷物搬送車側の制御が複雑になるという
問題点があった。
本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり、自動搬
送する荷物の荷置位置が一定の広さを有する領域で構成
されている場合にも、誘導線の敷設量を少なくして装置
コストを低減することができると共に、上記荷物搬送車
側の制御も簡略なものとすることができる自動搬送走行
装置を提供することを目的とする。
(課題を解決するための手段) 上記目的を達成するために本発明は、所定の荷置位置と
荷置領域の間を自動走行する荷物搬送車により荷物の無
人搬送を行う自動搬送走行装置において、前記荷置位置
から荷置領域の境界にかけて敷設され、前記荷物搬送車
を誘導する第1の誘導線と、前記荷置領域内の荷物搬送
車の走行パターンを保持する走行パターン保持手段と、
前記荷置位置と荷置領域の境界との間は前記第1の誘導
線上に荷物搬送車を走行させ、且つ前記荷置領域内は前
記走行パターン保持手段に保持された走行パターンに基
づいて荷物搬送車を自律走行させるように制御する制御
手段とを備えてなるものである。
また本発明は、前記第1の誘導線の荷置領域側終端を始
点とし、該第1の誘導線の荷置領域側終端方向を報知す
る走行方向報知手段を備えた第2の誘導線を前記荷置領
域の境界近傍に敷設し、前記走行パターン保持手段に、
前記荷置領域内から第2の誘導線敷設位置方向への前記
荷物搬送車の帰走パターンを保持させ、前記制御手段に
より、前記荷置領域内から第2の誘導線敷設位置までは
、前記走行パターン保持手段に保持された帰走パターン
に基づいて荷置後の前記荷物搬送車を自律走行させ、且
つ該第2の誘導線敷設位置から第1の誘導線の荷置領域
側終端位置までは、前記走行方向報知手段の報知内容に
基づいて前記第2の誘導線上に前記荷置後の荷物搬送車
を走行させるように制御するようにしてなるものである
(作用) 上記構成による本発明では、荷物搬送車が荷置領域内を
走行するときには、走行パターン保持手段に保持された
走行パターンに基づいて自律走行するので、一定の広さ
を有する荷置領域内の誘導線の敷設量を少な(して装置
コストを低減することができると共に、上記荷物搬送車
側の制御も簡略なものとすることができる。
また本発明では、上記荷物搬送車が荷置領域内から荷置
位置へ帰走するときには、走行パターン保持手段に保持
された帰走パターンに基づいて第2の誘導線敷設位置ま
で自律走行し、該第2の誘導線が上記荷物搬送車を第1
の誘導線の荷置領域側終端位置まで誘導するので、上記
荷物搬送車の走行制御をより簡略なものとすることがで
きる。
(実施例) 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第1図は本発明の一実施例による自動搬送走行装置の概
略構成を示す説明図である。
第1図において10は荷物Pを受は取る荷置位置であり
、本実施例では上記荷置位置10に、揚重リフトAによ
って他の階床から昇降された荷物Pが移載、載置される
ようになっている。
一方20は上記荷置位置lOに載置された荷物Pを、ス
ライドフォーり25を用いて所定の荷置領域30に自動
搬送する荷物搬送車としての自動ハンドパレット、また
40は上記荷置位置10と荷置領域30の境界との間の
床面に敷設され、この間で自動ハンドパレット20を誘
導するための周波数Rの電磁波を発する第1の誘導線で
あり、その荷置位置10例の分岐点にと荷置領域30の
境界側の終端近傍には、夫々位置報知用のマーカ41.
42が敷設しである。
さらに50.60は上記第1の誘導線40の荷置領域側
終端りを始点とし、互いに異なる方向に延出するように
前記荷置領域の境界近傍に敷設される第2の誘導線であ
る。
上記第2の誘導線50は周波数Sの電磁波を発振して、
この第2の誘導線50上に上記自動バントパレット20
が位置したときに、該自動ハンドパレット20を図中M
−IL方向に誘導するようにしである。
一方上記第2の誘導線60は周波数丁の電EB波を発振
して、この第2の誘導線60上に上記自動ハンドパレッ
ト20が位置したときに、該自動ハンドパレット20を
図中N−IL方向に誘導するようにしてあり、これら第
2の誘導線50.60が発する電磁波の互いに異なる周
波数が1本実施例における走行方向報知手段に相当する
尚、第2図に示すように上記自動ハンドパレット20内
には、上記第1の誘導#i40の荷置領域側終端りを始
点とし、荷置領域30内をX−Y(縦横)方向に複数に
分割した各領域を終点とする複数の走行パターン、及び
上記走行パターンの終点位置から1例えば最寄りの第2
の誘導線敷設位置方向への帰走パターンが保持された走
行パターン保持装置21が設けである。
また上記自動ハンドパレット20内には上記走行パター
ン保持装置21と共に、上記走行パターン及び第1及び
第2の誘導線40.50.60からの電磁波を受信する
受信装置23と、該受信電磁波に基づいて自動ハンドパ
レット20の走行を制御し、且つ該自動ハンドパレット
20のスライドフォーク25の動作を制御する制御装置
22が設けである。
上記走行パターン保持装置121に保持された走行パタ
ーンは、例えば、荷置領域30内で上記自動ハンドパレ
ット20をX方向にピッチ、Y方向にピッチ移動させる
かを示すX−Y行列式であり、上記自動ハンドパレット
20が荷1領域30内を自律走行する度に上記行列式の
x、Yの値がカウントアツプするようになっている。
このように構成される本実施例の自動搬送走行装置で荷
物Pの水平搬送を行なう場合の、自動ハンドパレット2
0の動作について説明する。
例えば、荷置位置10に設けられた図示しない荷物検出
センサからの在荷検出信号が無線等により自動ハンドパ
レット20の制御装置22に伝送されると、これに基づ
いて自動ハンドパレット20を第1の誘導線40上の荷
置位置10に位置させる。
ここで制御装置22はスライドフォーク25を制御して
上記荷置位置lOの荷物Pを筒数させ、さらに上記第1
の誘導線40から発せられる周波数Rの電磁波を受信し
て、上記自動ハンドパレッ1−20を第1の誘導M2O
上で上記荷置位置lOから荷置領域30の境界位置まで
走行移動させる。
次に、上記制御装置22が第1の誘導線40の荷置領域
30境界側の終端近傍に設けられたマーカ42を検出す
ると、該制御装jl122は上記走行パターン保持袋H
2】に保持された走行パターンに基づいて上記自動ハン
ドパレット20を荷置領域30内で自律走行させる6 さらに、その走行パターンに基づいた自律走行が終了す
ると、上記スライドフォーり25を制御して搬送中の荷
物Pをその自律走行終了位置、即ち所定の荷置位置に荷
置させる。
以上の動作により荷物Pの荷置位置lOから荷置領域3
0までの自動水平搬送が終了すると、次に自動ハンドパ
レット20の荷置位置lOへの帰走が開始される。
この自動ハンドパレット20の帰走では、まず制御装置
22が走行パターン保持装置21に保持された締定パタ
ーンに基づいて、上記自動ハンドパレット20を荷置領
域30内で自律走行させて、上記荷置領域30内の荷置
位置から最寄りの第2の誘導線敷設位置まで移動させる
ここで、自動ハンドパレット20が上記第2の誘導綿5
0上に位置したときには、該第2の誘導#!50からの
制御装置22が周波数Sの1iti!1波を受信して、
上記自動ハンドパレット20を第2の誘導1s50上の
第1図中M−L方向に走行させて、第1の誘導#I40
の荷置領域30境界側終端位置まで移動させる。
一方、自動ハンドパレット20が上記第2の誘導線60
上に位置したときには、該第2の誘導線60からの制御
装置22が周波数Tの電磁波を受信して、上記自動ハン
ドパレット20を第2の誘導!1i160上の第1図中
N−L方向に走行させて、第1の誘導線40の荷置領域
30境界側終端位置まで移動させる。
このようにして上記自動ハンドパレット20が第Jの誘
導線40の荷置領域30境界側終端位置に位置すると、
上記制御装置22は上記マーカ42を検出して第1の誘
導線40上に位置したことを認識し、さらに上記第1の
誘4綿40から発せられる周波数Rの電磁波を受信して
、上記自動ハンドパレット20を第1の誘導線40上で
荷置領域30の境界位置から上記荷置位置10まで走行
移動させる。
尚、上記自動ハンドパレット20の第1の誘導線40上
の分岐点Kを走行するときには、該分岐点Kに設けられ
たマーカ41を上記制御装置22が検出することにより
、所望の方向への進路変更が行われる。
ところで上記本実施例では、走行パターン保持装置21
と制御装置22を自動ハンドパレット20内に設けるよ
うにしたが、例えばこれらを自動ハンドパレット20と
は別体に設け、無線等による双方向通信により自動ハン
ドパレット20を遠隔無人操作するようにしてもよい。
また上記本実施例では、第1及び第2の誘導線40.5
0.60を、固定周波数の電磁波を発する電磁線により
構成したが、例えば磁気テープによるものとしても良い
この場合、第2の誘導線50.60における走行方向を
報知する手段としては、これらの第2の誘導線50.6
0に帯磁させる磁極を互いに異なるようにし、例えば第
2の誘導線50をN極に、第2の誘導線60をS極に帯
磁させればよい6(発明の効果) 以上説明したように本発明によれば、荷物搬送車が荷置
領域内を走行するときには、走行パターン保持手段に保
持された走行パターンに基づいて自律走行するので、一
定の広さを有する荷置領域内の誘導線の敷設量を少な(
して装置コストを低減することができると共に、上記荷
物搬送車側の制御も簡略なものとすることができる。
また本発明では、上記荷物搬送車が荷置領域内から荷置
位置へ帰走するときには、走行パターン保持手段に保持
された締定パターンに基づいて第2の誘導線敷設位置ま
で自律走行し、該第2の誘導線が上記荷物搬送車を第1
の誘導線の荷置領域側終端位置まで誘導するので、上記
荷物搬送車の走行制御をより簡略なものとすることがで
きる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例による自動搬送走行車の概略
構成を示す説明図、第2図は第1図における自動ハンド
パレットの制御系の概略構成を示す説明図である。 なお図中10は荷置位置、20は自動ハンドパレット(
荷物搬送車)、21は走行パターン保持装置、22は制
御装置、30は荷置領域、40は第1の誘導線、50及
び60は第2の誘導線、Lは荷置領域側終端、Pは荷物
である。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)所定の荷取位置と荷置領域の間を自動走行する荷
    物搬送車により荷物の無人搬送を行う自動搬送走行装置
    において、 前記荷取位置から荷置領域の境界にかけて敷設され、前
    記荷物搬送車を誘導する第1の誘導線と、 前記荷置領域内の荷物搬送車の走行パターンを保持する
    走行パターン保持手段と、 前記荷取位置と荷置領域の境界との間は前記第1の誘導
    線上に荷物搬送車を走行させ、且つ前記荷置領域内は前
    記走行パターン保持手段に保持された走行パターンに基
    づいて荷物搬送車を自律走行させるように制御する制御
    手段と、 を備えたことを特徴とする自動搬送走行装置。
  2. (2)前記第1の誘導線の荷置領域側終端を始点とし、
    該第1の誘導線の荷置領域側終端方向を報知する走行方
    向報知手段を備えた第2の誘導線を前記荷置領域の境界
    近傍に敷設し、 前記走行パターン保持手段に、前記荷置領域内から第2
    の誘導線敷設位置方向への前記荷物搬送車の帰走パター
    ンを保持させ、 前記制御手段は、前記荷置領域内から第2の誘導線敷設
    位置までは、前記走行パターン保持手段に保持された帰
    走パターンに基づいて荷置後の前記荷物搬送車を自律走
    行させ、且つ該第2の誘導線敷設位置から第1の誘導線
    の荷置領域側終端位置までは、前記走行方向報知手段の
    報知内容に基づいて前記第2の誘導線上に前記荷置後の
    荷物搬送車を走行させるように制御する、 ことを特徴とする請求項1記載の自動走行装置。
JP2305269A 1990-11-09 1990-11-09 自動搬送走行装置 Expired - Fee Related JPH0830982B2 (ja)

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102455705A (zh) * 2010-10-22 2012-05-16 神技保寿美株式会社 自动搬运系统
JP2013101487A (ja) * 2011-11-08 2013-05-23 Symtec Hozumi:Kk 自動搬送システム

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