JPH0317760B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は無人車により荷物を載せた台車を牽引
して搬送する無人牽引搬送システムに関するもの
である。

一般に、工場間など比較的長距離の荷物の移送
については、フオークリフトによる搬送より牽引
車による方が多量の荷物を経済的に扱えるという
点で優れている。この牽引車による搬送システム
を第１図に示すように地面Ｒに敷設された誘導ケ
ーブル（図示略）に沿つて無人走行される無人車
Ｆと、該無人車Ｆに連結されて牽引される台車Ｄ
とにより無人化した場合、ステーシヨンでの荷の
扱い（積み降し）のために有人フオークリフトを
使用するかあるいは台車Ｄに複雑かつ高価な自動
積み降し装置を設ける等の手段が必要となり、合
理的な無人搬送システム達成という点で大きな障
害がある。

本発明は上記欠陥を解消するために成されたも
のであつて、その目的はステーシヨンでの荷の扱
いのため有人フオークリフトを使用したり、自動
積み降し装置を設けたりする必要をなくして、構
造を簡素化し作業能率を向上することができる無
人牽引搬送システムを提供することにある。

以下、本発明を具体化した一実施例を第２図〜
第６図について説明する。

第３図において１は牽引搬送路の中央に該搬送
路に沿つて各ステーシヨンを結ぶようにループ状
に敷設した幹線誘導ケーブルであつて、該誘導ケ
ーブル１には所定の周波数₁の誘導信号が加えれ
ている。２は前記幹線誘導ケーブル１の途中に配
設されたステーシヨンを指示するための指示コイ
ルであつて、地上局側の制御回路（図示略）に接
続されている。３は前記指示コイル２と該コイル
２から所定距離へだてた位置にあるローラコンベ
ア等の入出庫台４との間の歩行路に敷設したルー
プ状をなすステーシヨン誘導ケーブルであつて、
このケーブル３には所定の周波数₂の誘導信号が
加えられている。

５は前記ステーシヨン誘導ケーブル３の内側に
敷設したレーン誘導ケーブルであつて、このケー
ブル５にはレーン選択制御回路（図示略）を介し
て複数の支線誘導ケーブル６〜８が接続され、ル
ープ状に形成されている。そして、選択された支
線ケーブル６，７又は８にのみ誘導ケーブル５か
ら所定の周波数₃の誘導信号が印加されるように
なつている。

９は前記幹線、ステーシヨンあるいは支線の誘
導ケーブル１，３，６〜８に沿つて無人誘導走行
される無人フオークリフトであつて、第４図に示
すように前部に装着されたアウターマスト１０に
はリフトシリンダ１１により昇降動作されるフオ
ーク１２が装着されている。１３はフオークリフ
ト９の車体１４底面に取付けた第一検出器であつ
て、幹線誘導ケーブル１の誘導信号を検出し、信
号Ｓ１を出力するようになつている。１５は同じ
く車体１４の底面に取付けた交信器であつて、前
記指示コイル２と交信して対応する信号Ｓ２を出
力するようになつている。

１６，１７は前記車体１４の底面に取付けた第
二及び第三の検出器であつて、ステーシヨン誘導
ケーブル３及び支線誘導ケーブル６〜８の誘導信
号を検出し、それぞれ対応する信号Ｓ３，Ｓ４を
出力するようになつている。

１８は前記アウターマスト１０の側面に取付け
た超音波方式の前方荷物検出器であつて、入出庫
台４あるいは後述する台車２０，２１，２２上に
荷物があるとき、これを検出して信号Ｓ５を出力
するようになつている。１９はフオーク１２の先
端部に設けた投受光方式の前方距離検出器であつ
て、フオーク１２の先端と入出庫台４あるいは台
車２０，２１，２２との距離Ｌに応じた信号Ｓ６
を出力するようになつている。

２０，２１，２２は第２図に示すように無人フ
オークリフト９の後端部に対し連結機構２３，２
４，２５を介して直列に連結された台車、２６は
前記連結機構２３に装着した牽引フツク自動着脱
装置であつて、前記交信器１５からの信号Ｓ２に
よりフオークリフト９と台車２０との連結を解除
し得るようになつている。

次に、前記のように構成した無人牽引搬送シス
テムについてその作用を第３図及び第５図を中心
に説明する。

まず、台車２０〜２２上にそれぞれ荷Ｗ１〜Ｗ
３を載せ各台車２０〜２２を無人フオークリフト
９によりステーシヨンまで運搬し、荷Ｗ１〜Ｗ３
を入出庫台４へ移し替える動作について述べる。

さて、第３図は無人フオークリフト９及び台車
２０〜２２が幹線誘導ケーブル１上にあり、指示
コイル２に近づきつつある状態を示す。この状態
においては前記誘導ケーブル１の周波数₁が第一
検出器１３によつて検出され、該検出器１３から
出力される信号Ｓ１が第５図に示す検出器選択制
御回路３０を介してステアリング制御回路２７に
入力され、該制御回路２７から出力される制御信
号Ｓ７によりアクチユエータ２８が駆動され、従
つて、フオークリフト９は誘導ケーブル１に沿つ
てステアリング制御されながら前進される。

無人フオークリフト９が前進されて指示コイル
２上へ移動されると、交信器１５から信号Ｓ２が
出力され、この信号Ｓ２がシーケンス制御回路２
９に入力されて該回路２９から出力される停止信
号Ｓ８によりフオークリフト９が停止されるとと
もに、前記信号Ｓ２が牽引フツク自動着脱装置２
６へ入力されて連結機構２３が解除され、フオー
クリフト９と台車２０が切り離される。又、前記
交信器１５から出力された信号Ｓ２は検出器選択
制御回路３０へ入力され、この結果第一検出器１
３に優先して第二検出器１６が作動し、第二検出
器１６に優先して第三検出器１７が作動するよう
に切換えが行なわれる。

無人フオークリフト９が停止して一定時間経過
すると、シーケンス制御回路２９から前進信号Ｓ
９が出力され、フオークリフト９は第二検出器１
６から出力される信号Ｓ３に基づいてステーシヨ
ン誘導ケーブル３に沿いステアリング制御されな
がら前進される。

フオークリフト９が前進してステーシヨン誘導
ケーブル３と支線選択制御回路（図示略）により
予め選択されていた支線誘導ケーブル６との分岐
点a₁に移動されると、第三検出器１７が第二検出
器１６に優先して作動されるので、第三検出器１
７からの出力信号Ｓ４が制御回路１７へ入力され
フオークリフト９は支線誘導ケーブル６に沿つて
ステアリング制御されながら前進される。

その後、無人フオークリフト９が第４図に示す
ように台車２０に向つて接近し、フオーク１２の
先端と台車２０との距離Ｌが一定距離（例えば20
cm）になると、前方距離検出器１９から所定電圧
の信号Ｓ６が出力され、この信号Ｓ６及び前方荷
物検出器１８が台車２０上に荷Ｗ１があることを
検出して出力された信号Ｓ５がシーケンス制御回
路２９に入力されると、停止信号Ｓ８が出力され
てフオークリフト９が停止される。これと同時に
制御回路２９から荷取動作信号Ｓ１０が出力さ
れ、従来公知の無人荷取動作と同様に荷Ｗ１をフ
オーク１２上に受け取つて元の荷取開始位置に復
帰停止される。

荷取動作完了と同時にシーケンス制御回路２９
から後進信号Ｓ１１が出力され、フオークリフト
９は支線誘導ケーブル６に沿つてステアリング制
御されながら後進される。そして、フオークリフ
ト９が前記分岐点a₁に移動されると、シーケンス
制御回路２９から停止信号Ｓ８が出力されてフオ
ークリフト９が停止されるとともに、検出器選択
制御回路３０が動作されて第三検出器１７よりも
第二検出器１６の方が優先して作用するように切
換えられる。さらに、この切換完了と同時にシー
ケンス制御回路２９から前進信号Ｓ９が出力さ
れ、フオークリフトはステーシヨン誘導ケーブル
３に沿つてステアリング制御されながら入出庫台
４へ向つて前進される。

第６図に示すようにフオークリフト９が入出庫
台４に近づいてフオーク１２先端と入出庫台４と
の距離Ｌが一定距離（例えば20cm）になると、前
方距離検出器１９から所定電圧の信号Ｓ６が出力
され、この信号Ｓ６が制御回路２９に入力される
と、制御回路２９から停止信号Ｓ８が出力されフ
オークリフト９は停止される。そして、前方荷物
検出器１８により入出庫台４上に荷が無くて該検
出器１８から信号Ｓ５が出力されないときに、シ
ーケンス制御回路２９から荷置動作信号Ｓ１２が
出力され、従来公知の無人荷置動作と同様にして
入出庫台４上に荷Ｗ１を降して元の荷置開始位置
に復帰停止される。

荷置動作完了と同時にシーケンス制御回路２９
から後進信号Ｓ１１が出力され、フオークリフト
９はステーシヨン誘導ケーブル３に沿つてステア
リング制御されながら後進される。

フオークリフト９が前記分岐点ａ１から入出庫
台４へ向つて前進され、荷置作業を完了するまで
の間において、支線誘導ケーブルは支線選択制御
回路（図示略）により６から７へ切り換えられて
いるので、該ケーブル７とケーブル３の分岐点a₂
へフオークリフト９が移動されると、制御回路２
９から停止信号Ｓ８が出力されて停止される。そ
の後は前述した支線ケーブル６での荷取作業と同
様にして台車２１上の荷Ｗ２をフオーク１２上に
受け取り、これを入出庫台４へ受け渡す。さら
に、台車２２上の荷Ｗ３も同様にして入出庫台４
上へ受け渡される。

一方、入出庫台４上の荷を台車２０〜２２上へ
移し変えるには、前述した台車２０〜２２上の荷
Ｗ１〜Ｗ３を入出庫台４上へ移し変える動作と逆
に動作により行なえばよい。

なお、前述した荷の移し変え作業が完了すると
フオークリフト９はステーシヨン誘導ケーブル３
に沿つて後進しながら指示コイル２へ移動され、
ここで停止されるとともに交信器１５から信号Ｓ
２が牽引フツク自動着脱装置２６へ入力されて連
結機構２３によりフオークリフト９と台車２０と
連結され、フオークリフト９は台車２０〜２２を
牽引しながら前進される。

このようにしてステーシヨンでの荷の移し変え
作業が行なわれるが、本発明実施例においては牽
引車として無人フオークリフト９を使用するとと
もに、該フオークリフト９と台車２０との連結機
構２３に牽引フツク自動着脱装置２６を介在さ
せ、フオークリフトがステーシヨンへ移動停止さ
れると、フオークリフト９と台車２０の連結を解
除しその後はステーシヨン誘導ケーブル３及び支
線誘導ケーブル６〜８に沿つてフオークリフト９
を無人誘導させて台車２０〜２２の荷Ｗ１〜Ｗ３
を入出庫台４へ移し変えたり、その逆の作業を行
なうようにしたので、ステーシヨンでの荷の扱い
のため有人フオークリフトを使用したり、自動積
み降し装置を設けたりする必要をなくして構造を
簡素化し、作業能率を向上することができる。

なお、本発明は次のような実施例で具体化する
ことも可能である。

無人フオークリフト９に走行距離検出器（図示
略）を設けておき、これにより分岐点a₁〜a₃から
の距離を測定してステーシヨン誘導ケーブル３又
は支線誘導ケーブル６〜８上を一定距離移動した
ときフオークリフト９を停止するようにするこ
と。

以上詳述したように、本発明はステーシヨンで
の荷の扱いのため有人フオークリフトを使用した
り、自動積み降し装置を設けたりする必要なくし
て構造を簡素化し、作業能率を向上するこができ
る効果があるので無人牽引搬送システムとして優
れた発明である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の無人牽引搬送装置を示す側面
図、第２図は本発明の無人牽引搬送システムに使
用される無人フオークリフトと台車の側面図、第
３図は無人牽引搬送システムのステーシヨン付近
の平面図、第４図は無人フオークリフトの拡大側
面図、第５図は荷役作業の制御装置を示すブロツ
ク回路図、第６図は入出庫台への荷置作業を説明
するためのフオークリフトの部分側面図である。 幹線誘導ケーブル…１、指示コイル…２、ステ
ーシヨン誘導ケーブル…３、入出庫台…４、支線
誘導ケーブル…６〜８、無人フオークリフト…
９、第一、第二、第三検出器…１３，１６，１
７、交信器…１５、前方荷物検出器…１８、前方
距離検出器…１９、台車…２０〜２２、連結機構
…２３、牽引フツク自動着脱装置…２６、制御回
路…２７、シーケンス制御回路…２９、検出器選
択制御回路…３０。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 地面に対しステーシヨンを連絡するように敷
   設した幹線誘導ケーブルと、 該幹線誘導ケーブルの適所に配設された指示コ
   イル等のステーシヨン指示部材と、 前記幹線誘導ケーブルに沿つて無人誘導歩行さ
   れかつ台車を牽引するようにした無人フオークリ
   フトと、 該無人フオークリフトと台車とを連結し、無人
   フオークリフトがステーシヨン指示部材と対応し
   て停止されたとき前記連結状態を解除するように
   した自動着脱装置と、 前記幹線誘導ケーブルから無人フオークリフト
   を単独で離脱させてローラコンベア等の入出庫位
   置へ無人誘導歩行させるようにしたステーシヨン
   誘導ケーブルと、 該ステーシヨン誘導ケーブルから分岐され、無
   人フオークリフトをステーシヨンで停止している
   台車へ無人誘導定行するようにした支線誘導ケー
   ブルと により構成したことを特徴とする無人牽引搬送シ
   ステム。