JPH11212645A - 無人走行車による台車の牽引方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 誘導信号発生用として路面に敷設した磁気テ
ープ誘導路に沿って自動走行する牽引車としての無人走
行車に、被牽引車である台車を誘導路に沿って用意した
待機場所から望ましい行き先まで牽引移動させる方法を
提供する。 【解決手段】 台車は、前輪を自由車、後輪は固定車で
構成し、前側隅部に被連結具を設け、前記誘導路に沿っ
て無人走行車と並走し得る配置及び向きに台車を待機さ
せる。無人走行車に前記台車の被連結具へ自動連結する
牽引装置を設ける。待機する台車の被連結具へ無人走行
車の牽引装置を自動連結させ、その連結姿勢のまま牽引
させる。無人走行車が牽引して並走する台車の行き先を
読み取らせ、前記行き先の読み取り信号に従い無人走行
車の行き先を制御する。到着した行き先における牽引終
了信号に従い台車の被連結具から牽引装置を自動的に連
結解除させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、工場内や倉庫内
において各種の物品を無人で運搬させる無人走行車によ
る台車の牽引方法の技術分野に属し、更に言えば、図１
に例示したように、牽引車としての無人走行車を、誘導
信号発生用として路面に敷設した磁気テープ等による誘
導路に沿って無人で自動走行させ、被牽引車である台車
を前記誘導路に沿って用意した待機場所から望ましい行
き先（到着場所）まで牽引移動させる方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、誘導信号発生用として路面に敷設
した磁気テープ等による誘導路に沿って無人で自動走行
する無人走行車は、例えば本出願人が提案した登録実用
新案第３０１３７１６号公報、或いは特願平８ー１９６
６１８号及び特願平９ー２３４９７０号の明細書と図面
に記載されたものが知られ、既に各方面で実施にも供さ
れている。

【０００３】前記の無人走行車を牽引車（牽引動力車）
とし、被牽引車である台車（無動力車）を牽引させ、台
車に積載した物品の運搬を行う方法も既に行われてい
る。従来の牽引方法を、図９〜図１１に例示した。誘導
信号発生手段として誘導路の路面に敷設した磁気テープ
３を磁気センサー１２で検知しながら操向し自動走行す
る無人走行車１を牽引車とする。無人走行車１には、そ
の後部中央に支点Ｄを有する平面形状がレ形状の牽引器
Ｂが用意され、この牽引器Ｂの走行方向前向きに曲げた
先端部ｂが、誘導路３に沿って待機する台車２の連結器
Ｈを引っ掛けて牽引する。牽引器Ｂが連結器Ｈを引っ掛
けて牽引するとき牽引器Ｂの平面的姿勢は不動である。
一方、台車２には静止慣性と走行抵抗が作用するが故
に、連結器Ｈは牽引器Ｂに沿って滑りつつ台車２は転回
し図９に２点鎖線で示したように無人走行車１の後方に
追従する縦の列になって牽引される。

【０００４】前記台車２の到着場所には前記牽引器Ｂの
先端部ｂが当接する位置に牽引解除手段Ｆが用意され、
無人走行車１の牽引器Ｂが前記の牽引解除手段Ｆに到達
すると、台車２の連結器Ｈとの連結が自動的に解除さ
れ、台車２はその位置に置き去りになる。自動的な牽引
解除のシステムを図１０と図１１に示した。

【０００５】牽引器Ｂの支点Ｄは、圧縮バネ機構Ｅによ
り常時下限の位置Ｇまで押し下げられているが、垂直上
方へ連結器Ｈの高さｈよりも高い位置まで上昇可能（上
下動可能）に支持されている。他方、上述した牽引解除
手段Ｆとして採用されたブロックの前面から後面にかけ
ての上面は、前記牽引器Ｂの下限位置ｇから同牽引器Ｂ
が連結器Ｈから完全に抜け出る高さに及ぶ直線的な傾斜
面ｆ（カム面）に形成されている。

【０００６】従って、上述したように無人走行車１の牽
引器Ｂの先端部ｂが、前記の牽引解除手段Ｆの傾斜面ｆ
に到達すると、同傾斜面ｆの勾配にしたがい牽引器Ｂが
押し上げられてゆき、遂には連結器Ｈから離脱する。か
くして台車２の連結器Ｈとの連結は自動的に解除される
結果、台車２はその位置に置き去りになる。他の異なる
牽引方法として、リフターを応用した方式も知られてい
る。この方式は、誘導路に沿って走行する無人走行車が
上面部にリフター機構を備え、待機中の台車の下へ無人
走行車が潜り込みリフター機構により持ち上げて牽引走
行する。指定の行き先位置へ到着すると、リフター機構
を下げて台車との関係が解かれ、無人走行車は台車の下
から潜り出て、台車をその位置へ置き去りにして離れ
る。

【０００７】

【本発明が解決しようとする課題】図９〜図１１に例示
した従来の牽引方法の場合、台車２は、無人走行車１の
後方に追従する縦の列になって牽引されるから、牽引を
解除された台車２は、必然的に無人走行車１の誘導路上
に放置されることになる。よって後続の無人走行車１は
前記台車を誘導路上から排除しないかぎり通行できな
い。そこで、誘導路上の台車を無人走行車が到着する前
にいちいち排除する作業が必要であり、無人走行車を使
用しながら無人運転はできず、人手を要するという不具
合がある。

【０００８】リフターを応用した方式の場合は、リフタ
ー機構を備えた無人走行車の製作費用が高価になるほ
か、被牽引車たる台車の床が、無人走行車の潜行及びリ
フトアップが可能なように高床構造になるから、台車の
積載効率が低下し、また、台車の重心が高くなる分だけ
走行安定性が低下する不都合がある。従って、本発明の
目的は、台車が無人走行車と共にその側部を並走し、よ
って牽引を解除し置き去りにしても、同台車の排除作業
は必要なく、勿論台車を高床構造とする必要もなく、無
人運転を可能ならしめる台車の牽引方法を提供すること
である。

【０００９】本発明の次の目的は、台車に用意される行
き先表示に従って台車を誘導路の所望位置へ牽引するこ
とが容易に可能であり、到着場所では先行の台車に対し
て密接した縦列に効率よく停止させることが可能な台車
の牽引方法を提供することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述した従来技術の課題
を解決するための手段として、請求項１に記載した発明
に係る無人走行車による台車の牽引方法は、誘導信号発
生用として路面に敷設した磁気テープ等による誘導路に
沿って自動走行する無人走行車を牽引車とし、被牽引車
である台車を牽引する方法であって、台車は、前輪を自
由車、後輪は固定車で構成し、前側隅部に被連結具を設
け、前記誘導路に沿って無人走行車と並走し得る配置及
び向きに台車を待機させること無人走行車に前記台車の
被連結具へ自動連結する牽引装置を設けること、牽引信
号に従い待機する台車の被連結具へ無人走行車の牽引装
置を自動連結させ、その連結姿勢のまま牽引させるこ
と、無人走行車が牽引して並走する台車の行き先を読み
取らせ、前記行き先の読み取り信号に従い無人走行車の
行き先を制御すること、到着した行き先における牽引終
了信号に従い台車の被連結具から牽引装置を自動的に連
結解除させること、をそれぞれ特徴とする。

【００１１】請求項２記載の発明は、請求項１に記載し
た無人走行車による台車の牽引方法において、誘導路に
沿って複数の台車が待機する場合には、先頭の台車の被
連結具へ無人走行車の牽引装置を自動連結させて牽引さ
せ、到着場所に先行の台車が存在するときは、先行する
台車の直後の位置にて台車の被連結具から牽引装置を自
動的に連結解除させることを特徴とする。

【００１２】請求項３に記載した発明は、やはり誘導信
号発生用として路面に敷設した磁気テープ等による誘導
路に沿って自動走行する無人走行車を牽引車とし、被牽
引車である台車を牽引させる方法であって、台車は、前
輪を自由車、後輪は固定車で構成し、前側隅部に被連結
具を設け、前記誘導路に沿って無人走行車と並走し得る
配置及び向きに台車を待機させること無人走行車に前記
台車の被連結具へ手動連結する牽引装置を設けること、
誘導路に沿って待機する台車の被連結具へ無人走行車の
牽引装置を手動で連結させ、その連結姿勢のまま牽引さ
せること、無人走行車が牽引して並走する台車の行き先
を読み取らせ、前記行き先の読み取り信号に従い無人走
行車の行き先を制御すること、到着した行き先に設けた
牽引解除手段により台車の被連結具から牽引装置を自動
的に連結解除させること、をそれぞれ特徴とする。

【００１３】請求項４に記載した発明は、請求項３に記
載した無人走行車による台車の牽引方法において、誘導
路に沿って複数の台車が待機する場合には、先頭の台車
の被連結具へ無人走行車の牽引装置を連結させて牽引さ
せ、到着場所に先行の台車が存在するときは、先行する
台車の後部に設けた牽引解除手段により先行台車の直後
の位置にて台車の被連結具から牽引装置を自動的に連結
解除させることを特徴とする。

【００１４】

【発明の実施形態及び実施例】図１は本発明の無人走行
車による台車の牽引方法が実施される無人運行システム
の全体平面図を示し、図２は運行フローの要旨を例示し
ている。誘導信号発生手段の一例として磁気テープを敷
設した閉ループ形状の誘導路３が設けられ、その上を複
数の無人走行車１が磁気センサー１２で検知しながら一
方向へ周回走行する。誘導路３の途中数カ所の位置に台
車２を待機させ、又は停車させるステーション〜
が、本線の誘導路３をバイパスする分岐路３０〜３３を
併設した形態で用意され、無人走行車１は分岐路へ入る
か入らないかの選択により各台車２の行き先（到達場所
＝アドレス）を変える運行制御が行われる。そのため、
各分岐路３０〜３３の入り側の分岐点より少し手前の位
置に無人走行車１へ路線信号を発信する手段１０が設置
されている。

【００１５】例えば図１のステーションに待機する台
車２には、図の左方で製造されるか又は供給を受ける各
種の物品ａ．ｂ，ｃが種類別に積み込まれる。各台車２
の側面の一定位置に、積載した物品の種類又は行き先を
表示する手段としてバーコード等が表示され、これを無
人走行車１に設置したセンサーで読み取り、行き先制御
に供される。ステーションの分岐路３０へ入った無人
走行車１は、このステーションに待機する複数の台車列
の先頭の台車から順に牽引してゆく。ステーションを
無人走行車１に牽引されて出発した台車２は、前記のよ
うにして読み取った固有の行き先に従い、前記路線信号
発信手段１０が発信する路線信号を検知しながら、例え
ば物品ａの台車２は無人走行車１が本線誘導路３からス
テーションの分岐路３１へ入って所定の位置へ停車し
て置く。物品ｂの台車２は、無人走行車１がステーショ
ンの分岐路３２へ入って所定の位置へ停車して置く。
物品ｃの台車２は、無人走行車１がステーションの分
岐路３３へ入って所定の位置へ停車して置く。

【００１６】一方、各ステーション〜において物品
を全て取り出し空になった台車は、その後各分岐路３
１、３２、３３へ入って来た空の無人走行車１により再
び牽引されて元のステーションへ戻され、あるいは行
き先表示のステーションへ移動される。この場合にも、
各台車２は、各ステーション〜へ先に置かれた姿勢
のままであれば、それは各分岐路に沿って無人走行車１
と並走し得る配置及び向きに待機していることに等し
く、牽引移動は以下に説明する方法の繰り返しとして円
滑に行われる。但し、図１及び図２の運行システム及び
運行フローの使い方、作り方、運行の方法などは使用者
の自由であり、上記実施形態の限りではない。

【００１７】次に、請求項１及び２に記載した発明に係
る台車の自動牽引方法、即ち、誘導路３に沿って自動走
行する無人走行車１を牽引車とし、被牽引車である台車
２を自動牽引する方法の実施例を、図３〜図６に基づい
て説明する。被牽引車である台車２は、その前輪２３が
自由車とされ、後輪２４は固定車で構成し、もって牽引
時に台車２が不安定にふらつかない構造とされている。
台車２の前側の右隅部（及び左隅部）に被連結具２５を
設けている。図示例の被連結器２５は、図７Ｂで分かり
易いように台車２に固定して垂直に立ち上げた剛強な棒
状部材として設けられている。

【００１８】各台車２は、誘導路、図１の例ではステー
ションの分岐路３０に沿って、無人走行車１との関係
を、図３の概念図に示したような平面配置で並走し得る
配置及び向きに待機させる。ここに「無人走行車１と並
走し得る配置及び向きに待機させる」とは、図３の牽引
例が分りやすいように、無人走行車１が台車２の脇を通
り抜ける間隔Ｓを保ち、台車２は無人走行車１の走行方
向と同一の向きとされ、台車２の被連結器２５へ、無人
走行車１に設けた牽引装置４が自動連結されるのに適切
な間隔を保つことを意味する。

【００１９】無人走行車１に設けた牽引装置４の構造詳
細は、図４に一例を示した。台車２の被連結器２５へ連
結可能なように平面形状がＣ字形状の受け口４１を先端
部に有する牽引器４０は、その基端部を軸４６にて旋回
可能に支持されている。中折れ式のリンク４２、４３の
基端部はギヤードモータ４５の出力軸４４に結合され、
リンク４２の先端部は牽引器４０の先端寄り位置にピン
４７で連結されている。従って、ギヤードモータ４５で
中折れ式リンク４２、４３を回転駆動すると、牽引器４
０が図４中に実線で図示した位置まで突き出されて、走
行方向の前方に位置する台車２の被連結器２５が受け口
４１へ嵌まり込み自動連結される。その連結姿勢を保持
したまま無人走行車１が前進走行すると、図３のように
台車２を牽引し並走させる。

【００２０】逆に、ギヤードモータ４５が反対方向へ回
転駆動すると、牽引器４０が図４中に２点鎖線で図示し
た位置まで引っ込み、その際に台車２の被連結器２５か
ら受け口４１が離脱して自動的に連結解除となる。ギヤ
ードモータ４５は、図示を省略した無人走行車１に搭載
した制御装置が無人走行車の停止信号を受ける度に駆動
制御される。

【００２１】一例として、誘導路３に沿っては、図３に
例示したように、無人走行車１の停止位置を前提とし
て、先ず減速を指示する信号手段としての磁気テープ片
１１が敷設され、この減速信号を受けて無人走行車１の
減速走行と停止がシーケンサにより制御される。と同時
に、上記自動牽引装置４のギヤードモータ４５が駆動制
御され、牽引の指示又は牽引終了の指示に従い、自動連
結又は連結解除の作動が行われる。

【００２２】無人走行車１による台車２の自動連結と牽
引は、誘導路３に沿って複数の台車２…が待機する場合
には、必ず先頭の台車２を停止信号用の磁気テープ１１
に対応する位置Ｒ（図３を参照）で待機させ、その被連
結具２５へ無人走行車の牽引装置４を自動連結させて牽
引する。先頭の台車が牽引された跡には、直ちに次順の
台車を１台分ずつ前進させて繰上げ待機させる。

【００２３】図５に示す様に、任意位置に縦列で待機す
る先頭の台車２を自動連結する手段として、無人走行車
１の側面には台車２の有無を検知する光センサーＣ
₁ と、磁気センサーＣ₂ を離隔して設置する。また、各
台車２には、磁気テープ２２を前記磁気センサーＣ₂ に
対応する位置に取付けている。無人走行車１のセンサー
Ｃ₁ 、Ｃ₂ は台車２及び磁気テープ２２を検知しながら
走行し、先頭の台車２を通過する際に光センサーＣ₁ は
台車２が無いことを検知し、磁気センサーＣ₂ は磁気テ
ープ２２を検知（２点鎖線）して減速され停止する。停
止により牽引装置４がシーケンス制御され自動連結が行
なわれる。

【００２４】上記の停止位置は連結完了位置でもあり、
牽引装置４の連結駆動は減速と同時に行う様にしてもよ
い。逆に、牽引してきた台車２の到着場所に先行の台車
２′が存在するときは、牽引台車を先行する台車の直後
の位置に停止させ、同台車の被連結具２５から自動的に
牽引装置４を連結解除させる。その手段の一例を図６に
示した。

【００２５】即ち、台車２を牽引した無人走行車１が、
先行の待機中の台車の最後尾の台車２′を通過する際
に、光センサーＣ₁ が台車の「有り」を検知すると減速
され、台車２が台車２′に接近する位置にて停止（２点
鎖線で図示の位置で停止）し、連結解除のシーケンス制
御が行なわれる。上記、自動連結及び連結解除は、荷台
車の場合と空台車の場合があり、各々別個にシーケンス
制御されて運行される。例えば同一ステーションにて最
後尾に連結解除し先頭の荷台車を牽引してしまう誤動作
を防止する為である。

【００２６】次に、請求項３と４に記載した発明に係る
台車の手動操作を含む牽引方法の実施例を、図７と図８
に示した実施例に基づいて説明する。この場合にも誘導
路３に沿って自動走行する無人走行車１を牽引車とし、
被牽引車である台車２を並走状態に自動牽引することに
変わりはなく、およそ図１及び図２に示したような運行
システムと運行フローが実施される。

【００２７】また、被牽引車である台車２は、その前輪
２３を自由車とし、後輪２４は固定車で構成して牽引時
に台車２が不安定にふらつかない構造とされている。台
車２の前側の右隅部（及び左隅部）に被連結具２５を設
けている。図示例の被連結器２５は、図８のように台車
２に固定して垂直に十分な高さ立ち上げた剛強な棒状部
材として設けられている。

【００２８】各台車２は、誘導路に沿って、無人走行車
１と並走し得る配置及び向きに待機させる。無人走行車
１には、前記台車２の被連結具２５へ手動で連結する牽
引装置５が図７及び図８の構成で設けられている。被連
結器２５を台車２の走行方向の後側から同走行方向と略
直角な配置で抱える牽引バー５９の略中間部位が、支持
バー５６の先端部にヒンジ継手５８により水平面内で旋
回可能に支持されている。前記支持バー５６の基端部
は、無人走行車１に固定して垂直に立てた支柱１５へ固
定して略水平に支持されている。前記牽引バー５９より
少し上方（又は下方でも可）の水平面内で旋回し、無人
走行車１から見て被連結器２５の外側部分を抱える牽引
補助バー６０が、被連結器２５の外側部分にほとんど接
する位に近接する配置で設けた制止バー５５の中間部位
にヒンジ継手６１により支持されている。制止バー５５
の基端部は、台車に固定して垂直に立てた前記支柱１５
に隣接する位置に固定した支柱５０に支持されている。
前記支柱５０にはまた、前記牽引補助バー６０よりも少
し上方の水平面内で旋回する手動ハンドル５１、及び図
７Ａのように平面的に見ると前記手動ハンドル５１の右
側半分に相当する半円状をなし前記支持バー５６及び制
止バー５５よりも少し下方の水平面内で旋回する付属バ
ー５３が、それぞれヒンジ継手５２、６２により取付け
られている。前記手動ハンドル５１及び付属バー５３に
おいて図７Ａ中に半円状をなす部分の先端は、図７Ｂの
ように垂直な縦桟５４で一体的に連結され、手動ハンド
ル５１及び付属バー５３は縦桟５４と共に一体的に旋回
動作する構成とされている。

【００２９】要するに、この牽引装置５は、無人走行車
１が前進走行して牽引するべき台車２へ図７Ａのように
接近した際には、一旦は台車２の被連結器２５の位置を
牽引装置５が少し通り過ぎた配置関係とする。そして、
予め制止バー５５の上に重なる位置に引っ込ませておい
た牽引補助バー６０を、図７Ａの実線位置まで開き（ス
トッパ５７に当るまで旋回させ）、台車２を前進させて
牽引補助バー６０と制止バーの間に被連結器２５を差し
込み、先ず制止バー５５と補助バー６０で被連結器２５
を内外から挟む形にする。つづいて、図７Ａに２点鎖線
で示す位置にあった牽引バー５９を矢印Ｍ方向へ旋回さ
せて被連結器２５の背後を抱える形にする。しかる後に
手動ハンドル５１を矢印Ｎ方向へ旋回させる。すると、
先端位置の縦桟５４が前記牽引バー５９の後端側を図７
Ａのように押して前記の牽引姿勢を強く保持する。

【００３０】この連結姿勢のまま無人走行車が前進走行
すると、その台車２を牽引し並走させる。無人走行車１
が台車２の行き先へ到着した場合の連結解除は、次のよ
うに行われる。前提条件として、牽引解除手段として、
各台車の後部右隅（及び後部左隅）に、図７Ａのよう
に、台車２に固定して垂直に手動ハンドル５１が突き当
たる高さまで立ち上げた棒状部材２６が設けられてい
る。従って、無人走行車１が牽引する台車２の行き先に
到着すると、先行する台車２′の棒状部材２６へ手動ハ
ンドル５１が突き当たり矢印Ｎ′方向への回転作用を受
け、図７Ａに２点鎖線で示したように回転する。その結
果、牽引バー５９の拘束力が解除され、同牽引バー５９
も図７Ａ中に２点鎖線で示した姿勢に回転し、被連結器
２５から外れ、自動的に連結解除となる。なお、到着場
所に先行する台車が存在しないときは、前記棒状部材２
６の代わりに棒状部材を設置するか作業員が手で手動ハ
ンドル５１を掴み回転させる。

【００３１】本実施例の場合にも、無人走行車１が牽引
し並走する台車２の行き先を読み取らせ、前記行き先の
読み取り信号に従い無人走行車の行き先を制御すること
には変わりない。また、無人走行車１による台車２の牽
引は、誘導路３に沿って複数の台車が待機する場合に
は、先頭の台車の被連結具２５へ無人走行車１の牽引装
置５を連結させて牽引する。そして、到着場所に先行の
台車が存在するときは、先行する台車の後部に設けた牽
引解除手段により先行台車の直後位置において台車の被
連結具から牽引装置を自動的に連結解除させる。

【００３２】

【本発明が奏する効果】本発明に係る台車の牽引方法に
よれば、台車をその行き先の到着場所で無人走行車から
連結解除し置き去りにしても、同台車は誘導路の脇に到
着順に縦列をなして停車し、後続の無人走行車の通行に
は一切支障がなく、排除の作業は必要でない。従って、
完全に無人化した運転を可能にする。そして、台車に用
意される行き先表示に従ってその台車を誘導路の所望位
置へ運送することが容易に可能であり、到着場所では先
行の台車に対して密接した縦列に効率よく停止させるこ
とが可能なスペースの有効利用にも寄与する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の牽引方法が実施される運行システムの
平面図である。

【図２】図１の運行フローのブロック線図である。

【図３】自動牽引方法の実施例を示した概念的な平面図
である。

【図４】自動牽引装置の平面図である。

【図５】停止位置における先頭台車の自動的な連結手段
を概念的に示した平面図である。

【図６】最後尾の台車の直後における自動的な連結解除
の手段を概念的に示した平面図である。

【図７】ＡとＢは手動による牽引装置の実施例を示した
平面図と正面図である。

【図８】上記牽引装置の斜視図である。

【図９】従来の牽引方法を概念的に示した平面図であ
る。

【図１０】従来の牽引装置を示した背面図である。

【図１１】従来の牽引装置を示した則面図である。

【符号の説明】

３ 誘導路（磁気テープ） １ 無人走行車 ２ 台車 ２３ 前輪 ２４ 後輪 ２５ 被連結具 ４ 自動牽引装置 ５ 手動の牽引装置 ２６ 牽引解除手段 ２′ 先行する台車

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【手続補正書】

【提出日】平成１１年１月１８日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述した従来技術の課題
を解決するための手段として、請求項１に記載した発明
に係る無人走行車による台車の牽引方法は、路面に敷設
した磁気テープ等による誘導路に沿って自動走行する無
人走行車を牽引車とし、被牽引車である台車を牽引する
方法であって、台車は、前輪を自由車、後輪は固定車で
構成し、前側隅部に被連結具を設け、前記誘導路に沿っ
て無人走行車と並走し得る配置及び向きに台車を待機さ
せること、無人走行車に前記台車の被連結具へ自動連結
する牽引装置を設けること、牽引信号に従い待機する台
車の被連結具へ無人走行車の牽引装置を自動連結させ、
その連結姿勢のまま牽引させること、無人走行車が牽引
して並走する台車の行き先を読み取り、前記行き先の読
み取り信号に従い無人走行車の行き先を制御すること、
到着した行き先における牽引終了信号に従い台車の被連
結具から牽引装置を自動的に連結解除させること、をそ
れぞれ特徴とする。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１２】請求項３記載に記載した発明に係る無人走
行車による台車の牽引方法は、路面に敷設した磁気テー
プ等による誘導路に沿って自動走行する無人走行車を牽
引車とし、被牽引車である台車を牽引する方法であっ
て、台車は、前輪を自由車、後輪は固定車で構成し、前
側隅部に被連結具を設け、前記誘導路に沿って無人走行
車と並走し得る配置及び向きに台車を待機させること、
無人走行車に前記台車の被連結具へ手動連結する牽引装
置を設けること、誘導路に沿って待機する台車の被連結
具へ無人走行車の牽引装置を手動で連結させ、その連結
姿勢のまま牽引させること、無人走行車が牽引して並走
する台車の行き先を読み取り、前記行き先の読み取り信
号に従い無人走行車の行き先を制御すること、到着した
行き先に設けた牽引解除手段により台車の被連結具から
牽引装置を自動的に連結解除させること、をそれぞれ特
徴とする。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２２】無人走行車１による台車２の自動連結と牽
引は、誘導路３に沿って複数の台車２…が待機する場合
には、必ず先頭の台車２を停止信号用の磁気テープ１１
に対応する位置Ｒ（図３を参照）で待機させ、その被連
結具２５へ無人走行車の牽引装置４を自動連結させて牽
引する。先頭の台車が牽引された跡には、人手によるか
機械的手段により直ちに次順の台車を１台分ずつ前進さ
せて繰上げ待機させる。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 路面に敷設した磁気テープ等による誘導
   路に沿って自動走行する無人走行車を牽引車とし、被牽
   引車である台車を牽引する方法であって、 台車は、前輪を自由車、後輪は固定車で構成し、前側隅
   部に被連結具を設け、前記誘導路に沿って無人走行車と
   並走し得る配置及び向きに台車を待機させること無人走
   行車に前記台車の被連結具へ自動連結する牽引装置を設
   けること、 牽引信号に従い待機する台車の被連結具へ無人走行車の
   牽引装置を自動連結させ、その連結姿勢のまま牽引させ
   ること、 無人走行車が牽引して並走する台車の行き先を読み取ら
   せ、前記行き先の読み取り信号に従い無人走行車の行き
   先を制御すること、 到着した行き先における牽引終了信号に従い台車の被連
   結具から牽引装置を自動的に連結解除させること、をそ
   れぞれ特徴とする無人走行車による台車の牽引方法。
2. 【請求項２】 誘導路に沿って複数の台車が待機する場
   合には、先頭の台車の被連結具へ無人走行車の牽引装置
   を自動連結させて牽引させ、到着場所に先行の台車が存
   在するときは、先行する台車の直後の位置にて台車の被
   連結具から牽引装置を自動的に連結解除させることを特
   徴とする、請求項１に記載した無人走行車による台車の
   牽引方法。
3. 【請求項３】 路面に敷設した磁気テープ等による誘導
   路に沿って自動走行する無人走行車を牽引車とし、被牽
   引車である台車を牽引する方法であって、 台車は、前輪を自由車、後輪は固定車で構成し、前側隅
   部に被連結具を設け、前記誘導路に沿って無人走行車と
   並走し得る配置及び向きに台車を待機させること無人走
   行車に前記台車の被連結具へ手動連結する牽引装置を設
   けること、 誘導路に沿って待機する台車の被連結具へ無人走行車の
   牽引装置を手動で連結させ、その連結姿勢のまま牽引さ
   せること、 無人走行車が牽引して並走する台車の行き先を読み取ら
   せ、前記行き先の読み取り信号に従い無人走行車の行き
   先を制御すること、 到着した行き先に設けた牽引解除手段により台車の被連
   結具から牽引装置を自動的に連結解除させること、をそ
   れぞれ特徴とする無人走行車による台車の牽引方法。
4. 【請求項４】 誘導路に沿って複数の台車が待機する場
   合には、先頭の台車の被連結具へ無人走行車の牽引装置
   を連結させて牽引させ、到着場所に先行の台車が存在す
   るときは、先行する台車の後部に設けた牽引解除手段に
   より先行台車の直後の位置にて台車の被連結具から牽引
   装置を自動的に連結解除させることを特徴とする、請求
   項３に記載した無人走行車による台車の牽引方法。