TWI400170B - 藉由無人行走車之台車的牽引方法與牽引裝置 - Google Patents

Description

藉由無人行走車之台車的牽引方法與牽引裝置

本發明屬於在工廠內或倉庫內以無人之方式搬運各種物品的藉由無人行走車之台車的牽引方法與用於該方法之實施的牽引裝置之技術領域。

換言之係有關於，如第1圖及第2圖之例子所示，使係牽引車之無人行走車1沿著藉作為導引信號產生用而舖設於路面的磁帶或光反射帶等的導引路線3以無人方式自動行走，將係被牽引車之台車2沿著該導引路線3從所準備之等待位置牽引移動至所要的目的地(到達位置)的方法和適合該方法之實施的牽引裝置。

以往，沿著藉作為導引信號產生用而舖設於路面的磁帶等的導引路線以無人方式自動行走之無人行走車，例如揭示於本專利申請人所提議之如下的專利文獻1或專利文獻2所揭示，已在各方面廣為實施。

又，將無人行走車作為牽引車(牽引動力車)，使牽引係被牽引車的台車(無動力車)，而搬運台車所裝載之物品的方法，亦已知並實施在如下之專利文獻3、4、5所提議者。在此，以第1圖之例子簡單說明在專利文獻3所揭示的牽引方法。

係將沿著藉舖設於路面的磁帶等之導引路線3自動行走之無人行走車1作為牽引車，並牽引係被牽引車的台車 2之方法。台車2以將前輪作為自由車輪，而後輪作為固定車輪之方式構成，將被連結件設置於前側角落部，使以沿著該導引路線3和無人行走車1並行的配置及方向等待。將對該台車2之被連結件自動連結之牽引裝置設置於無人行走車1。根據牽引信號，使無人行走車1之牽引裝置對等待之台車2的被連結件自動連結，並在該連結姿勢下牽引。讀取無人行走車1所牽引之台車2的到達目的地，根據在到達位置之牽引結束信號，從台車2之被連結件自動地解除牽引裝置之連結，並將台車2留在該位置，而無人行走車1向下一牽引位置前進行走。

此外，在第1圖，雖然導引路線3舖設成從裝載物品的供給位置繞複數個需要位置環繞之閉環形狀，但是第2圖之例子以在兩端部具有折回之環的直線形之導引路線3構成。

專利文獻1：登記實用新案第3013716號公報專利文獻2：特許第3600887號公報專利文獻3：特許第2920376號公報專利文獻4：特開平3－224807號公報專利文獻5：特開平7－183232號公報

該專利文獻3、4、5所揭示之牽引方法與牽引裝置，係都具備有驅動用馬達，利用該馬達之動力將連結件對被 連結件自動連結，而在牽引結束後退避至無礙無人行走車之行走的位置之構造。因此，連結件之動作機構變得複雜，除了加工、組立以及維修係麻煩以外，還有配備自動控制裝置和馬達之電源裝置的麻煩。

此外，在該專利文獻3之申請專利範圍第3項，提議不需要馬達的驅動力之手動式的牽引裝置。可是，因為該牽引裝置固定向無人行走車的台車之外突出的狀態(未具有退避機構)，所以在台車的到達位置有在前之台車等待的情況，在無人行走車之行走中牽引裝置鑽過在前之台車的旁邊時發生接觸，而可能弄亂台車的排列。又，該手動式之牽引裝置係難單按式地進行藉人工作業之對台車的被連結件之連結的構造，費人力，而具有作業性差的問題。

本發明之目的在於提供手動式之牽引裝置和具有該手動式之牽引裝置的藉由無人行走車之台車的牽引方法，而該牽引裝置係不使用電氣元件，可在台車的到達位置自動地解除連結，又解除連結時，牽引裝置變成向無人行走車之台車的內側退避之折疊狀態，即使在台車到達位置有在前之台車等待的情況，亦完全無礙無人行走車之前進行走，可順利並安全地鑽過在前之台車的旁邊，而且單按式而可簡單地進行藉人工作業之對台車的被連結件之連結。

作為用以解決上述之習知技術的課題之手段，申請專利範圍第1項所記載之發明的藉由無人行走車之台車的牽 引方法，其將沿著舖設於路面之導引路線3而自動行走的無人行走車1作為牽引車，牽引係被牽引車的台車2，其特徵在於：台車2以將前輪作為自由車輪，而後輪作為固定車輪之方式構成，將被連結件2a設置於前側角落部，使台車2以沿著該導引路線3可和無人行走車1並行的配置及方向等待，並將對該台車2之被連結件2a連結之牽引裝置20設置於無人行走車1；因應於牽引的必要，使等待之台車2的被連結件2a對無人行走車1的牽引裝置20連結，並在該連結姿勢下以無人行走車1牽引；於無人行走車1牽引而並行之台車2的到達位置，設置將牽引裝置20自動地解除連結之到達位置設定件11，將牽引裝置自動地解除連結，並將該台車2留在該位置，而無人行走車1前進行走至目的位置。

申請專利範圍第2項所記載之發明，係在申請專利範圍第1項所記載的藉由無人行走車之台車的牽引方法，在前之台車2位於到達位置時，將位於最後面之台車的構成要素利用於到達位置設定件，將牽引裝置自動地解除連結，並將牽引至其下一順序位置的台車2留下，而無人行走車1前進行走至目的位置。

申請專利範圍第3項所記載之發明的藉由無人行走車之台車的牽引裝置，係藉由無人行走車之台車的牽引裝置20，其特徵在於： 於底板21上，該底板21以成為構成平行四邊形連桿的連桿構件之一的配置，利用銷將2支槓桿連桿22、23各自的一端部連結於靠底板21之內側邊的位置，並利用銷將構成平行四邊形連桿之第4連桿構件28和該2支槓桿連桿22、23的另一端部連結；該第4連桿構件28以銷和2支槓桿連桿22、23連結成位於靠近該底板21之外側邊的位置，在該連桿構件28，於比和位於無人行走車1之行走方向的後側之槓桿連桿23的銷連結位置27更向外側突出之部位，形成接受設置於台車2之前側角落部的支柱等之被連結件2a的大小、形狀之凹部29，而在以銷和該連桿構件28連結的該槓桿連桿23之從該銷連結位置27所延長的部分形成為拘束部30，其堵住該凹部29的入口側，而防止該凹部29所接受之支柱等的被連結件2a脫離；於該第4連桿構件28和位於無人行走車1之行走方向前側的槓桿連桿22之銷連結位置26，以銷連結比該連桿構件28更向外側突出之形狀的解除桿驅動用凸輪板31之基端部，於比在該解除桿驅動用凸輪板31之基端側的該銷連結位置26更靠近無人行走車1之行走方向後側位置，以銷連結和解除桿32連接之中繼連桿33的一端，而該中繼連桿33的另一端以銷和解除桿32連結，解除桿32之構造係以銷固定於無人行走車1之行走方向前側的槓桿連桿22，利用以銷對槓桿連桿22固定成和該解除桿32連動的缺口鎖37，拘束或鬆開固定於底板21之上鎖銷38； 在位於該無人行走車1之行走方向前側的槓桿連桿22和底板21之間連結用以幫助該平行四邊形連桿的折疊動作之拉伸彈簧41。

申請專利範圍第4項所記載之發明，係在申請專利範圍第3項所記載的藉由無人行走車之台車的牽引裝置，該牽引裝置20採用底板21之外側邊沿著和在無人行走車1之車台的行走方向平行之一側邊大致平行的配置，以解除桿驅動用凸輪板31比該一側邊更向外側突出的配置，而且以在該第4連桿構件28之接受該台車2的支柱等之被連結件2a的凹部29朝無人行走車1的行走方向後方開口之配置，設置成固定於無人行走車1的車台。

若依據申請專利範圍第1、2項之發明的藉由無人行走車之台車的牽引方法，因為台車2到達目的地位置時，利用到達位置設定件11自動解除牽引裝置20，所以台車2留在該位置，而無人行走車1依然前進行走，以供另外之台車的牽引。

申請專利範圍第3、4項之發明的牽引裝置20，利用作業員之人工作業使台車2和無人行走車1之牽引裝置20連結，但是因而不需要自動控制裝置等，以簡單之構造就可實施。而且，因為在到達位置利用到達位置設定件11自動解除牽引裝置20的連結，所以將台車2正確地放置於到達位置，根據情況而和順位在前之台車一起成列狀地等待。而，因為無人行走車1依然轉用於下一台車的牽引， 所以可實施半自動化、效率佳之台車牽引。

在此情況，因為牽引裝置20解除和台車2的連結，同時退避至無人行走車1的車台寬度內，所以即使在到達位置有在前之台車2等待，亦不會妨礙無人行走車1之前進行走，無人行走車1依然順利地鑽過台車2的旁邊而無礙地前進行走，具有可轉用於下一台車牽引之便利性。

將對台車2之被連結件2a連結的牽引裝置20設置於無人行走車1，因應於牽引的需要，以人工作業將等待之台車2的被連結件2a對無人行走車1的牽引裝置連結，而在該連結姿勢下以無人行走車1牽引。將令自動解除牽引裝置20的連結之到達位置設定件11設置於無人行走車1所牽引而並行之台車2的到達位置，使碰撞牽引裝置20之解除桿驅動用凸輪板31，而利用該碰撞力自動解除牽引裝置20的連結，將該台車2留在位置，而無人行走車1依然前進行走至目的位置。

無人行走車1之牽引裝置20，係以銷將構成平行四邊形連桿之2支槓桿連桿22、23的一端部連結於底板21上，並以銷將構成平行四邊形連桿之第4連桿構件28和該2支槓桿連桿22、23的另一端部連結。

在該第4連桿構件28，於向比和位於無人行走車1的行走方向後側之槓桿連桿23的銷連結位置27更外側突出之部位，形成接受設置於無人行走車1之前側角落部的 支柱等的被連結件2a之凹部29，將在以銷和該連桿構件28連結之該槓桿連桿23所延長之部分形成為拘束部30，其堵住該凹部29的入口，而防止該凹部29所接受之支柱等的被連結件2a脫離。

採用如下之構造，其於該第4連桿構件28和位於無人行走車1之行走方向前側的槓桿連桿22之銷連結位置26，以銷連結比該連桿構件28更向外側突出之解除桿驅動用凸輪板31的基端部，於該解除桿驅動用凸輪板31的基端部，又以銷34連結和解除桿32連接之中繼連桿33的一端，該解除桿32以銷固定於槓桿連桿22，並利用以銷對槓桿連桿22固定成和該解除桿32連動的缺口鎖37，拘束或鬆開固定於底板21的上鎖銷38。

在位於無人行走車1之行走方向前側的槓桿連桿22和底板21之間連結彈簧41，其幫助該平行四邊形連桿的折疊動作。解除桿驅動用凸輪板31以向無人行走車1之外側突出並碰到位置設定件11的配置設置於無人行走車1。

第1實施例

根據第1圖及第2圖說明申請專利範圍第1、2項之發明的藉由無人行走車之台車的牽引方法。

如已概述所示，作為導引信號產生手段之一例，設置將磁帶或光反射帶等舖設成閉環形狀並環繞的導引路線3，在其上複數台無人行走車1一面以磁性感測器檢測一面朝一方向行走。使台車2等待或停於導引路線3之中途位置的站S1~S4，以利用將幹線之導引路線3旁通的分支 路線30~33併設之形態準備，而無人行走車1根據進入或不進入分支路線的選擇而進行改變各台車2之到達目的地(到達位置)的運轉控制。因而，將向無人行走車1發射路線信號的手段10設置於比各分支路線30~33之進入側的分支點稍前側之位置。而，將令將無人行走車1之後述的牽引裝置解除連結之到達位置設定件11設置於在各分支路線30~33的台車到達位置，而台車2停在比此位置後方並等待。

在第2圖的情況，於一條導引路線4之兩端部，設置使無人行走車1折返的閉環12，而且將台車2之供給位置D1設定於右側端部附近，並將台車2之到達位置D2設定於左側端部附近。到達位置設定件11設置於到達位置D2的前頭位置。於比此位置後方，與無人行走車1分開之台車2停止並等待。在本實施例的情況，其構造係在供給位置D1將台車2對無人行走車1的牽引裝置連結並令牽引，在到達位置D2將台車2分開之無人行走車1，在左端的閉環12折回並回到右端，在其閉環13折回並再回到供給位置D1，而重複地牽引台車2。

其次，根據第3圖~第5圖的實施例說明申請專利範圍第3、4項之發明的無人行走車之牽引裝置。

這係實施上述的台車牽引方法之無人行走車1的牽引裝置20。

即，於底板21上，該底板21以成為構成平行四邊形連桿的連桿構件之一的配置，利用銷24、25將2支槓桿 連桿22、23各自的一端部連結於靠底板21之內側邊(在第3圖為上邊)的位置。利用銷26、27將構成平行四邊形連桿之第4連桿構件28和該2支槓桿連桿22、23的另一端部連結，於是完成平行四邊形連桿的機構。

該第4連桿構件28以銷26、27和2支槓桿連桿22、23連結成位於靠近該底板21之外側邊(在第3圖為下邊)的位置。在該連桿構件28，於比和位於無人行走車1之行走方向(在第3圖為左方)的後側(即右側)之槓桿連桿23的銷連結位置27更向外側(即，在第3圖為下側)突出之部位，形成適合接受設置於台車2之前側角落部的支柱或可用以替代之另外設置的如突起之被連結件2a之大小、形狀的凹部29，使其朝向無人行走車1之行走方向後方(在第3圖為朝右)開口。而在以銷27和該第4連桿構件28連結之右側的槓桿連桿23，從該銷連結位置27所延長之部分形成為拘束部30，其堵住該凹部29的入口，而防止該凹部29所接受之該被連結件2a脫離。

於該第4連桿構件28和位於無人行走車1之行走方向前側(在第3圖為左側)的槓桿連桿22之銷連結位置26，在所圖示之例子，共同使用銷26連結比該連桿構件28更向外側突出成在平面圖上為直角三角形之解除桿驅動用凸輪板31的基端部左側。在所圖示之例子的情況，連桿構件28為了該解除桿驅動用凸輪板31係具有更大為突出之功能(參照第3圖)，而形成為左端側變為最小寬度，而右端側變為最大寬度之平面圖的楔形形狀。而，於 比在該解除桿驅動用凸輪板31之基端部的該銷連結位置26更靠近無人行走車1之行走方向後側位置，以銷34連結和解除桿32連接之中繼連桿33的一端，而該中繼連桿33的另一端以銷35和解除桿32連結。

如第3圖所示，解除桿32之構造係以銷36將其中間部位可轉動地固定於位於無人行走車1之行走方向前側的槓桿連桿22，承受該解除桿32和中繼連桿33的輸入而轉動。而，和該解除桿32連動之缺口鎖37的構造還是以銷39可轉動地固定其中間部位，並利用這些解除桿32和缺口鎖37的連動，而限制或鬆開固定於底板21之對應位置的上鎖銷38。

由第4圖易知，在解除桿32，於以係其轉動中心之銷36為中心的圓弧形山部36c之兩側，形成凹下成谷狀的上鎖銷拘束部36a和缺口鎖拘束部36b，此解除桿32利用以銷36為中心所設置之扭轉彈簧40，賦與總是朝右轉方向的轉動力，而使總是回到相同之位置的力作用。

另一方面，缺口鎖37在構造上，在其頭部具備有上鎖銷38進入之缺口形狀的銷承受凹部37a，利用以固定銷39為中心所設置之扭轉彈簧40，對該缺口鎖37賦與總是朝左轉方向(鬆開方向)的轉動力，以回到該位置。

由於上述之構造，利用解除桿驅動用凸輪板31所推壓之解除桿32朝圖之右轉方向轉動時，缺口鎖37一面接觸成在解除桿32之圓弧形山部36c的外周面滑動一面轉動，而變成將上鎖銷38鬆開的姿勢(第4圖)。同時藉由 解除桿驅動用凸輪板31對到達位置設定件11碰撞而被推壓之力、及設置於位於無人行走車1之行走方向前側的槓桿連桿22和底板21之間的拉伸彈簧41使槓桿連桿22朝圖中左轉方向轉動的力之合成，而使將平行四邊形連桿折疊的動作開始。

此時，在位於無人行走車1之行走方向的後側之槓桿連桿23和第4連桿構件28的關係，堵住凹部29之入口的拘束部30隨著槓桿連桿23之左轉方向的轉動，而開放凹部29之入口時，台車2的被連結件2a脫離凹部29，而有解除連結的實效。而，該牽引裝置20利用該拉伸彈簧41的作用力，持續進行平行四邊形連桿的折疊動作至保持力之平衡的位置，以至於變成第4圖的折疊狀態。

在這種第4圖的折疊狀態，解除桿驅動用凸輪板31比底板21的外側邊更退縮。當然，比和無人行走車1之行走方向平行的邊緣更向內側退縮。因此，在無人行走車1前進行走時，即使在前之台車2存在，其被連結件2a存在，又即使到達位置設定件11存在，亦完全不必擔心碰撞到那些構件，而無阻礙地行走下去。

因為，藉由無人行走車1之台車2的牽引裝置20，採用底板21之外側邊沿著和在無人行走車1之車台的行走方向平行之一側邊大致平行的配置(不會向外突出)，以僅解除桿驅動用凸輪板31比該一側邊更向外側突出的配置，而且以在第4連桿構件28之接受台車2的被連結件2a之凹部29朝無人行走車1的行走方向後方開口之配 置，設置成固定於無人行走車1的車台。

在折疊成如該第4圖所示之無人行走車1的牽引裝置20，在牽引下一台車2時，對一度停止於台車牽引位置之無人行走車1的牽引裝置20，以作業員之人工作業使應牽引之台車2的被連結件2a接近，並向朝行走方向後方開口的凹部29推入，而且強迫槓桿連桿23朝圖中右轉方向轉動下去。於是，拘束部30變成堵住凹部29之入口的姿勢，又在連動之槓桿連桿22，解除桿32和缺口鎖37對位於底板21上之定位置的上鎖銷38嚙合下去，終於復原成第3圖的上鎖狀態。

雖然以上和所圖示之實施例一起說明了本發明，但是本來本發明不是限定為實施例。例如，在上述之實施例，準備底板21，而且使具有可用作獨立之裝置的泛用性，但是亦可替代底板，將無人搬運車之機架用作台而構成。此外，為了謹慎起見，補述在不超出本發明之目的和主旨的範圍，包含有本業者因應於需要而進行之設計變更或應用變形。

1‧‧‧無人行走車

2‧‧‧台車

3‧‧‧導引路線

20‧‧‧牽引裝置

11‧‧‧到達位置設定件

2a‧‧‧被連結件

21‧‧‧底板

22、23‧‧‧槓桿連桿

28‧‧‧連桿構件

27‧‧‧銷連結位置

29‧‧‧凹部

30‧‧‧拘束部

31‧‧‧解除桿驅動用凸輪板

26‧‧‧銷連結位置

32‧‧‧解除桿

33‧‧‧中繼連桿

40‧‧‧缺口鎖

38‧‧‧上鎖銷

41‧‧‧拉伸彈簧

第1圖係實施本發明之牽引方法的運轉系統之平面圖。

第2圖係表示實施本發明之牽引方法的運轉系統之相異的例子之平面圖。

第3圖係表示該牽引方法所使用之牽引裝置的牽引、 上鎖狀態之平面圖。

第4圖係表示該牽引裝置之解除連結、折疊狀態的平面圖。

第5圖係該牽引裝置的側視圖。

1‧‧‧無人行走車

2‧‧‧台車

3‧‧‧導引路線

10‧‧‧手段

11‧‧‧到達位置設定件

30‧‧‧拘束部

31‧‧‧解除桿驅動用凸輪板

32‧‧‧解除桿

33‧‧‧中繼連桿

S1~S4‧‧‧導引路線之中途位置的站

Claims (2)

1. 一種藉由無人行走車之台車的牽引裝置，其特徵在於：無人行走車之牽引裝置，係於底板上，該底板以成為構成平行四邊形連桿的連桿構件之一的配置，利用銷將2支槓桿連桿各自的一端部連結於靠底板之內側邊的位置，並利用銷將構成平行四邊形連桿之第4連桿構件和該2支槓桿連桿的另一端部連結；該第4連桿構件以銷和2支槓桿連桿連結成位於靠近該底板之外側邊的位置，在該連桿構件，於比和位於無人行走車之行走方向的後側之槓桿連桿的銷連結位置更向外側突出之部位，形成接受設置於台車之前側角落部的支柱等之被連結件的大小、形狀之凹部，而在以銷和該第4連桿構件連結之該後側的槓桿連桿之從該銷連結位置所延長之部分形成為拘束部，其堵住該凹部的入口側，而防止該凹部所接受之支柱等的被連結件脫離；於該第4連桿構件和位於無人行走車之行走方向前側的槓桿連桿之銷連結位置，以銷連結比該第4連桿構件更向外側突出之形狀的解除桿驅動用凸輪板之基端部，於比在該解除桿驅動用凸輪板之基端部的該銷連結位置更靠近無人行走車之行走方向後側位置，以銷連結和解除桿連接之中繼連桿的一端，而該中繼連桿的另一端以銷和解除桿連結，該解除桿之構造係以銷固定於無人行走車之行走方向前側的槓桿連桿，在和此解除桿連動之關係上利用以 銷固定於槓桿連桿的缺口鎖，拘束或鬆開底板之上鎖銷；在位於該無人行走車之行走方向前側的槓桿連桿和底板之間連結用以幫助該平行四邊形連桿的折疊動作之拉伸彈簧。
2. 如申請專利範圍第1項之藉由無人行走車之台車的牽引裝置，其中該牽引裝置採用底板之外側邊沿著和在無人行走車之車台的行走方向平行之一側邊大致平行的配置，以解除桿驅動用凸輪板比該一側邊更向外側突出的配置，而且以在該第4連桿構件之接受台車的支柱等之被連結件的凹部朝無人行走車的行走方向後方開口之配置，設置成固定於無人行走車的車台。