JP7195000B2 - 台車の牽引装置 - Google Patents

Description

ここに開示された技術は、台車の牽引装置に関する技術分野に属する。

従来より、被搬送物が載置される荷台を有する台車を無人搬送機により牽引するための、台車の牽引装置が知られている。

例えば、特許文献１には、進行方向前部に設けられた連結プレートと、進行方向後部に設けられた連結解除部材とを有し、前記連結プレートは、後端に回動軸を有して前端側が上下に回動可能で、前記無人搬送車から上方に突出するピンと係合し、前記連結解除部材は、後下方に延びる斜面を備え、前記連結プレートが前記斜面に乗り上げて回動することにより前記ピンとの係合が解除される牽引装置を備えた被牽引台車が開示されている。

また、特許文献１の被牽引台車では、連結プレートの先端にリリース部が設けられている。

特開２０１７－１４９３８８号公報

ところで、特許文献１に記載の牽引装置では、連結プレートは、水平に延びた状態で回動軸に支持されるとともに、該連結プレートの先端に比較的大きなリリース部が設けられている。このため、連結プレートを安定して支持するために比較的大きな取り付け部材が必要となる。また、連結プレートを水平に延ばした状態で無人搬送機のピンを受け入れるために、連結プレート自体の部品点数が多く複雑な構成となっている。

ここに開示された技術は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、台車と無人搬送機との接続／解除を単純な構成で自動的に行うことができ、利便性の高い牽引装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、ここに開示された技術の第１の態様は、被搬送物が載置される荷台を有する台車を無人搬送機により牽引するための、台車の牽引装置を対象として、前記台車の進行方向の前側に設けられ、前記無人搬送機から上側に突出したピンと係合する連結部材と、前記台車の進行方向の後側に設けられ、前記荷台の下面から下側かつ前記進行方向の後側に傾斜して延びる傾斜部材とを備え、前記連結部材は、回動軸を介して前記荷台の下面に上下方向及び前後方向に回動可能に接続されるとともに、前記回動軸の径方向に延びて、先端側に前記ピンと係合する係合部を有する第１アーム部と、前記第１アーム部における先端側から前記進行方向の前側に向かって延びる第２アーム部とを有し、前記無人搬送機が前記連結部材を前記進行方向の前側に押圧したときに、該押圧力により、該連結部材が前記回動軸を中心に上側かつ前側に回動して、前記係合部と前記ピンとが係合することで、前記台車が前記無人搬送機により搬送される一方、前記台車が前記無人搬送機により搬送される状態で、前記連結部材の前記第２アーム部が、別の台車の前記傾斜部材に乗り上げたときには、前記連結部材が前記回動軸を中心に前側かつ上側に回動して、前記係合部と前記ピンとの係合状態が解除されることを特徴とする。

ここに開示された技術の第２の態様は、第１の態様において、前記傾斜部材における前記進行方向の後端側には、前記連結部材の第２アーム部と係合するフック部が設けられており、前記別の台車の前記傾斜部材により前記連結部材と前記ピンとの係合が解除されたときには、前記連結部材の前記第２アーム部と前記別の台車の前記フック部とが係合することを特徴とする。

ここに開示された技術の第３の態様は、第２の態様において、前記ピンは、前記連結部材の前記第２アーム部と前記別の台車における前記フック部とが係合した状態で、前記連結部材の前記係合部に前記進行方向の前側から当接したときに、前記連結部材を上側に回動させて、前記第２アーム部と前記別の台車における前記フック部との係合を解除する係合解除部を有することを特徴とする。

ここに開示された技術の第４の態様は、第２の態様において、前記第２アーム部は、前記別の台車における前記フック部と係合した状態で、前記無人搬送機が後退したときに、前記ピンが前記進行方向の前側から当接するガイド面を有し、前記ガイド面は、前記ピンが前記進行方向の前側から当接した状態で、前記無人搬送機が後退したときに、前記第２アーム部と前記別の台車における前記フック部との係合を解除するように、前記連結部材を上側に回動させるための面であることを特徴とする。

ここに開示された技術の第５の態様は、第１～第４の態様のいずれか１つにおいて、前記回動軸は、前記進行方向の前側から見て、左右に一対設けられており、前記第１アーム部は、前記一対の回動軸のそれぞれに接続され、前記各回動軸の径方向にそれぞれ延びる一対の第１フレームを有し、前記係合部は、前記一対の第１フレームの先端部を左右方向に連結する第１連結棒により構成され、前記一対の第１フレームは、前記係合部に近づくにつれて、互いに左右方向に接近するように構成されていることを特徴とする。

ここに開示された技術の第６の態様は、第２～第４の態様のいずれか１つにおいて、前記回動軸は、前記進行方向の前側から見て、左右に一対設けられており、前記第１アーム部は、前記一対の回動軸のそれぞれに接続され、前記各回動軸の径方向にそれぞれ延びる一対の第１フレームを有し、前記係合部は、前記一対の第１フレームの先端部を左右方向に連結する第１連結棒により構成され、前記第２アーム部は、前記一対の第１フレームの先端部から前記進行方向の前側に向かってそれぞれ延びる一対の第２フレームを有し、前記第２フレームの先端部は第２連結棒により連結されており、前記第２連結棒と前記フック部とが係合することで、前記第２フレームが前記フック部に係合することを特徴とする。

ここに開示された技術の第７の態様は、第１～第６の態様のいずれか１つにおいて、前記傾斜部材は、後端が前記荷台の後端よりも前記進行方向の前側に位置することを特徴とする。

ここに開示された技術の第１の態様によると、連結部材は、回動軸を中心に上側かつ前側に回動可能であるため、連結部材を水平に延びる状態で維持する機構が必要ない。また、無人搬送機が連結部材を前側に押圧することで、該連結部材が回動軸を中心に上側かつ前側に回動して、係合部がピンと係合可能になるため、台車の搬送を自動的に行うことができる。一方で、連結部材の第２アーム部が、別の台車の傾斜部材に乗り上げたときには、連結部材が回動軸を中心に前側かつ上側に回動して、係合部とピンとの係合状態が解除されるため、連結部材とピンとの係合を自動的に解除することができる。したがって、台車と無人搬送機との接続／解除を単純な構成で自動的に行うことができるとともに、利便性を向上させることができる。

ここに開示された技術の第２の態様によると、連結部材の第２アーム部と別の台車における傾斜部材のフック部とが係合するため、該別の台車を牽引するときに、２つの台車を一緒に牽引して搬送することができる。これにより、利便性をより向上させることができる。

ここに開示された技術の第３及び第４の態様によると、連結部材の第２アーム部と別の台車における傾斜部材のフック部との係合を解除することができる。このため、一の台車が目的の場所に到着したときには、該一の台車と別の台車とを切り離して、別の台車のみを無人搬送機で牽引することができる。これにより、利便性を一層向上させることができる。

ここに開示された技術の第５の態様によると、第１フレームがピンを係合部に案内するガイドの役割を果たすため、ピンと連結部材との係合が容易になる。この結果、利便性をより一層向上させることができる。

ここに開示された技術の第６の態様によると、第１アーム部の係合部と、第２フレームと、第２連結棒とで環状枠が形成される。これにより、第２アーム部とフック部との係合が不意に解除される可能性が低くなる。この結果、利便性を更に向上させることができる。

ここに開示された技術の第７の態様によると、台車を収納するときに、台車の占有スペースが大きくなることを出来る限り抑制することができる。

実施形態１に係る牽引装置により牽引される台車を牽引するための無人搬送機の二面図である。 台車を前側かつ上側から見た斜視図である。 台車の二面図である。 無人搬送機により台車を牽引する動作を示す動作図であって、無人搬送車と連結部材とが当接する前の状態を示す。 無人搬送機により台車を牽引する動作を示す動作図であって、無人搬送車と連結部材とが当接した状態を示す。 無人搬送機により台車を牽引する動作を示す動作図であって、連結部材とピントが係合して、台車が牽引される状態を示す。 無人搬送機により台車を牽引する動作を示す動作図であって、連結部材と別の台車の係合解除部材とが当接した状態を示す。 無人搬送機により台車を牽引する動作を示す動作図であって、連結部材とピンとの係合状態が解除された状態を示す。 無人搬送機により台車を牽引する動作を示す動作図であって、連結部材と別の台車のフック部とが係合した状態を示す。 実施形態２に係る牽引装置により牽引される台車を牽引するための無人搬送機を示す二面図である。 実施形態２に係る無人搬送機により一の台車の連結部材と他の台車のフック部との係合状態を解除する動作を示す動作図であって、該連結部材とピンとが当接した状態を示す。 実施形態２に係る無人搬送機により一の台車の連結部材と他の台車のフック部との係合状態を解除する動作を示す動作図であって、該連結部材と該フック部との係合が解除された状態を示す。 実施形態２に係る無人搬送機により一の台車の連結部材と他の台車のフック部との係合状態を解除する動作を示す動作図であって、図１２の状態から無人搬送機がさらに後退した状態を示す。 実施形態３に係る牽引装置により牽引される台車の連結部材を示す斜視図である。 実施形態３に係る牽引装置において、無人搬送機により一の台車の連結部材と他の台車のフック部との係合状態が解除された状態を示す図である。

以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎない。

（実施形態１）
図１は、本実施形態１に係る牽引装置により牽引される台車１００を牽引するための無人搬送機２００を示す。無人搬送機２００は、車体２０１と、前後左右合わせて４つの車輪２０２とを有する。車体２０１の上面からは上側に向かってピン２０３が突出している。このピン２０３は、後述する連結部材２０の係合部２３と係合するピンである。無人搬送機２００は、工場の床面に配置された磁気ライン上を移動する。詳しくは、車体２０１には、磁気ラインを検出するセンサが設けられており、該センサにより磁気ラインを検出して追従することで、所望のルートを移動する。

図２は、本実施形態１に係る牽引装置により牽引される台車１００を示す。この台車１００は、金属加工を行う工場などで、材料となる金属板等を搬送するための台車である。尚、以下の説明では、台車１００の進行方向を前後方向として、前進側を単に前側といい、該進行方向の後退側を単に後側という。また、台車１００を前側から見たときに上下方向と直交する方向を左右方向として、台車１００を前側から見たときの左側を単に左側といい、右側を単に右側という。

台車１００は、被搬送物が載置される矩形状の荷台１０１を有する。荷台１０１は、該荷台１０１の周縁部から上側に向かって立設された側壁部１０１ａを有する。荷台１０１の四隅からは、下側に向かって脚部１０２がそれぞれ延びており、各脚部１０２の下端部にキャスタ１０３がそれぞれ設けられている。

図２及び図３に示すように台車１００の前側における荷台１０１の下面には、２本の支持フレーム１０１ｂが前後方向に延びている。２本の支持フレーム１０１ｂは、荷台１０１を前側から見たときに、該荷台１０１の左右方向の中央に対して左右対称になるように、左右方向に離間して配置されている。

〈連結部材の構成〉
台車１００の前部には、連結部材２０が台車１００に対して前後方向及び上下方向に回動可能に設けられている。連結部材２０は、左右の支持フレーム１０１ｂのそれぞれに設けられた一対の回動軸２１を介して支持されている。つまり、回動軸２１は、前側から見て左右に一対設けられている。連結部材２０は、図３に示すように、台車１００の側方から見てＪ字状になっている。

連結部材２０は、回動軸２１を介して荷台１０１の下面に上下方向及び前後方向に回動可能に接続されるとともに、回動軸２１の径方向に延びて、先端側にピン２０３と係合する係合部２３を有する第１アーム部２２を有する。連結部材２０は、第１アーム部２２における先端側から前側に向かって延びる第２アーム部２４を有する。

第１アーム部２２は、図３に示すように、一対の回動軸２１のそれぞれに接続され、各回動軸２１の径方向にそれぞれ延びる一対の第１フレーム４０を有する。各第１フレーム４０の先端は、第１連結棒４１により左右方向に連結されている。この第１連結棒４１は、係合部２３を構成する。一対の第１フレーム４０は、係合部２３（つまり、第１連結棒４１）に近づくにつれて、互いに左右方向に接近するように構成されている。より詳しくは、各第１フレーム４０は、各回動軸２１から水平方向に対して傾斜してそれぞれ延びるフレーム上部４０ａと、各フレーム上部４０ａの先端から、該フレーム上部４０ａとは異なる角度で傾斜して係合部２３までそれぞれ延びるフレーム下部４０ｂとを有する。フレーム上部４０ａの水平方向に対する傾斜角度は、フレーム下部４０ｂの水平方向に対する傾斜角度よりも小さい。各フレーム上部４０ａ同士及び各フレーム下部４０ｂ同士は、それぞれ、前後方向から見て、左右対称になるように構成されている。各フレーム下部４０ｂにおけるフレーム上部４０ａに近い側の半部は、補強プレート４２により左右方向に連結されている。

第２アーム部２４は、図３に示すように、一対の第１フレーム４０の先端から前側に向かってそれぞれ延びる一対の第２フレーム５０を有する。より詳しくは、各第２フレーム５０は、図３に示すように、側方から見て、第１フレーム４０のフレーム下部４０ｂに略直交してそれぞれ延びる基端側フレーム５０ａと、基端側フレーム５０ａに対して、第１アーム部２２側に傾斜してそれぞれ延びる先端側フレーム５０ｂとを有する。各先端側フレーム５０ｂの前端は、第２連結棒５１により連結されている。これにより、第１連結棒４１、一対の第２フレーム５０、及び第２連結棒５１は、１つの環状枠を形成する。

先端側フレーム５０ｂの基端側フレーム５０ａに対する傾斜角度は、図６及び図７に示すように、連結部材２０が前側及び上側に回動して、先端側フレーム５０ｂの高さが後述する傾斜部材３０のフック部３２と同じ高さになったときに、該先端側フレーム５０ｂが鉛直に延びる姿勢になる角度に設定されている。

〈傾斜部材の構成〉
台車１００の後部には、荷台１０１の下面から下側かつ後側に傾斜して延びる傾斜部材３０が設けられている。傾斜部材３０は荷台１０１の下面に固定されている。

傾斜部材３０は、図３に示すように、荷台１０１の下面から下側かつ後側に傾斜した傾斜部３１と、連結部材２０の第２アーム部２４（厳密には、第２アーム部２４の第２連結棒５１）と係合するフック部３２を有する。

傾斜部３１は、本実施形態１では、下側かつ後側に傾斜するとともに、アーチ状に湾曲している。尚、傾斜部３１は、下側かつ後側に直線的に傾斜していてもよい。

フック部３２は、傾斜部３１の後端から後側に向かって略水平に延びる水平部３２ａと、水平部３２ａの後端から該水平部３２ａに直交するように上側に向かって延びるストッパ部３２ｂとを有する。傾斜部材３０の後側の部分は、傾斜部３１、水平部３２ａ、及びストッパ部３２ｂにより、Ｕ字状をなしている。詳しくは後述するが、第２連結棒５１とストッパ部３２ｂとが係合することで、第２フレーム５０がフック部３２に係合して、連結部材２０と傾斜部材３０とが連結される。図３に示すように、傾斜部材３０は、後端が荷台１０１の後端よりも前側に位置する。

〈台車の牽引〉
次に、本実施形態１に係る牽引装置により台車１００が牽引される際の動作について、図４～図９を参照しながら説明する。尚、図４～図９では、図面の簡素化のために、台車１００の支持フレーム１０１ｂやキャスタ１０３等は記載を省略している。また、以下の説明では、２台の台車１００の一方を第１台車１００又は単に台車１００といい、他方を第２台車３００又は単に台車３００ということがある。第２台車３００に設けられた各部材については、例えば、連結部材３２０のように記載する。

まず、図４に示すように、無人搬送機２００と第１台車１００の連結部材２０との当接前の状態では、連結部材２０は、自重により第１アーム部２２が略鉛直に延びるように回動軸２１に支持されている。このとき、第１アーム部２２の先端部、すなわち、係合部２３は無人搬送機２００の上面よりも下側に位置する。

図４の状態から無人搬送機２００が前進すると、図５に示すように、無人搬送機２００と連結部材２０とが当接して、無人搬送機２００が連結部材２０を押圧する。連結部材２０は、この無人搬送機２００からの押圧力により回動軸２１を中心に上側かつ前側に回動する。

図５の状態から無人搬送機２００が更に前進すると、図６に示すように、連結部材２０と無人搬送機２００のピン２０３とが係合する。連結部材２０とピン２０３とが係合した状態から無人搬送機２００が前進すると、該前進力によって、無人搬送機２００により第１台車１００が牽引される。このとき、第２アーム部２４の先端側フレーム５０ｂの高さは、第２台車３００の傾斜部材３３０のフック部３３２と同じ高さになる。また、先端側フレーム５０ｂは、鉛直に延びるような姿勢になる。

次に、図７に示すように、第１台車１００が、第２台車３００が待機する位置まで牽引されたとする。このとき、第１台車１００の連結部材２０における第２アーム部２４の枠内に、傾斜部材３０が入り込む。そして、第１台車１００の第２アーム部２４における第２連結棒５１が、第２台車３００の傾斜部材３３０に乗り上げる。

図７に示す状態から、第１台車１００が更に前進すると、第２連結棒５１が、第２台車３００の傾斜部材３３０の傾斜部３３１に沿って上側かつ前側に移動する。これにより、図８に示すように、第１台車１００の連結部材２０が回動軸２１を中心に前側かつ上側に回動して、係合部２３とピン２０３との係合状態が解除される。

係合部２３とピン２０３との係合が解除された後、無人搬送機２００がさらに前進すると、第１台車１００の連結部材２０が自重によって、回動軸２１を中心に下側かつ後側に回動する。これにより、第１台車１００の第２連結棒５１が、第２台車３００のフック部３３２に引っ掛かる。その後、無人搬送機２００が第２台車３００の連結部材３２０と係合して第２台車３００を牽引すると、第１台車１００の第２アーム部２４（厳密には第２連結棒５１）と第２台車３００のストッパ部３３２ｂとが係合して、第１台車１００は、第２台車３００と一緒に、無人搬送機２００に牽引される。これにより、２台の台車１００，３００を１台の無人搬送機２００でまとめて搬送することができる。

したがって、本実施形態１では、台車１００の前側に設けられ、無人搬送機２００から上側に突出したピン２０３と係合する連結部材２０と、台車１００の後側に設けられ、台車１００の下面から下側かつ後側に傾斜して延びる傾斜部材３０とを備え、連結部材２０は、回動軸２１を介して荷台１０１の下面に上下方向及び前後方向に回動可能に接続されるとともに、回動軸２１の径方向に延びて、先端側にピン２０３と係合する係合部２３を有する第１アーム部２２と、第１アーム部２２における先端側から前側に向かって延びる第２アーム部２４とを有し、無人搬送機２００が連結部材２０を前側に押圧したときに、該押圧力により、連結部材２０が回動軸２１を中心に上側かつ前側に回動して、係合部２３とピン２０３とが係合することで、台車１００が無人搬送機２００により搬送される一方、台車（第１台車１００）が無人搬送機２００により搬送される状態で、連結部材２０の第２アーム部２４が、別の台車（第２台車３００）の傾斜部材３３０に乗り上げたときには、連結部材２０が回動軸２１を中心に前側かつ上側に回動して、係合部２３とピン２０３との係合状態が解除される。この構成では、連結部材２０は、回動軸２１を中心に上側かつ前側に回動可能であるため、従来のように連結部材２０を水平に延びる状態で維持する機構が必要なく、簡単な構成にすることができる。このため、台車１００と無人搬送機２００との接続／解除を単純な構成で自動的に行うことができるとともに、利便性を向上させることができる。

また、本実施形態１では、連結部材２０の第２アーム部２４と別の台車（第２台車３００）における傾斜部材３３０のフック部３３２とが係合するため、該別の台車を牽引するときに、２つの台車１００，３００を一緒に牽引して搬送することができる。これにより、利便性をより向上させることができる。

また、本実施形態１では、一対の第１フレーム４０は、係合部２３（つまり、第１連結棒４１）に近づくにつれて、互いに左右方向に接近するように構成されている。これにより、第１フレーム４０がピン２０３を係合部２３に案内するガイドの役割を果たすため、ピン２０３と連結部材２０との係合が容易になる。この結果、利便性を一層向上させることができる。

また、本実施形態１では、第２アーム部２４は、一対の第１フレーム４０の先端から前側に向かってそれぞれ延びる一対の第２フレーム５０を有し、第２フレーム５０の前端は、第２連結棒５１により連結されている。これにより、第１連結棒４１、一対の第２フレーム５０、及び第２連結棒５１は、１つの環状枠を形成する。この結果、第２アーム部２４とフック部３２との係合が不意に解除される可能性が低くなって、利便性を更に向上させることができる。

また、本実施形態１では、傾斜部材３０は、後端が荷台１０１の後端よりも前側に位置する。これにより、台車１００を収納するときに、台車１００の占有スペースが大きくなることを出来る限り抑制することができる。

また、本実施形態１では、先端側フレーム５０ｂの基端側フレーム５０ａに対する傾斜角度は、連結部材２０が前側及び上側に回動して、先端側フレーム５０ｂの高さが傾斜部材３０のフック部３２と同じ高さになったときに、該先端側フレーム５０ｂが鉛直方向に延びる姿勢になる角度に設定されている。これにより、別の台車（第２台車３００）の傾斜部材３３０が第２アーム部２４及び係合部２３により形成される空間に入り込みやすくなる。この結果、無人搬送機２００のピン２０３と台車１００の係合部２３との係合状態を解除しやすくなるとともに、別の台車（第２台車３００）の傾斜部材３３０のフック部３３２と台車１００の第２アーム部２４の第２連結棒５１との係合も容易になる。したがって、利便性をより一層向上させることができる。

（実施形態２）
以下、実施形態２について詳細に説明する。以下の説明において実施形態１と共通の部分については、同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。

本実施形態２では、図１０に示すように、無人搬送機２００のピン２０３における後側の部分に、下側かつ後側に向かって傾斜する係合解除部２０４が設けられている点で、前記実施形態１とは異なる。この係合解除部２０４は、第１台車１００の連結部材２０と第２台車３００のフック部３３２との係合を解除する。

また、本実施形態２では、台車１００の荷台１０１の後端部に、第１台車１００の連結部材２０と第２台車３００のフック部３３２との係合を解除するためのガイド部６０（３６０）が設けられている点で、前記実施形態１とは異なる。このガイド部６０は、後側に向かって上側に傾斜した傾斜面で構成されている。

次に、本実施形態２に係る牽引装置により第１台車１００の連結部材２０と第２台車３００のフック部３３２との係合を解除する際の動作について、図１１～図１３を参照しながら説明する。尚、図１１～図１３では、図面の簡素化のために、台車１００の支持フレーム１０１ｂやキャスタ１０３等は記載を省略している。

まず、第１台車１００の連結部材２０と第２台車３００のフック部３３２との係合した状態で、無人搬送機２００が後退して、図１１に示すように、係合解除部２０４が第１台車１００の連結部材２０の係合部２３に前側から当接する。この図１１の状態から無人搬送機２００がさらに後退すると、係合部２３が係合解除部２０４に乗り上げて、連結部材２０が回動軸２１を中心に上側に回動する。

連結部材２０が回動軸２１を中心に上側に回動すると、図１２に示すように、連結部材２０の第２アーム部２４が第２台車３００のガイド部３６０に当接する。これにより、第２台車３００に前向きの押圧力がかかる。この押圧力によって、第２台車３００が前進するか、第１台車１００が後退するか、又は、これらの両方により、第１台車１００と第２台車３００とが互いに離れる。これにより、第１台車１００の連結部材２０と第２台車３００のフック部３３２との係合が解除される。

その後、無人搬送機２００が更に後退すると、第１台車１００の連結部材２０は、自重により後側かつ下側に向かって回動する。そして、図１３に示すように、第１アーム部２２が略鉛直に延びる状態に戻る。以上によって、連結されていた２台の台車１００，３００が分離される。

したがって、本実施形態２では、ピン２０３は、連結部材２０の第２アーム部２４と別の台車（第２台車３００）におけるフック部３３２とが係合した状態で、連結部材２０の係合部２３に前側から当接したときに、連結部材２０を上側に回動させて、第２アーム部２４と別の台車（第２台車３００）におけるフック部３３２との係合を解除する係合解除部２０４が設けられている。これにより、第１台車１００が目的の場所に到着したときには、第１台車１００と第２台車３００とを切り離して、第２台車３００のみを無人搬送機２００で牽引することができる。これにより、利便性を一層向上させることができる。

（実施形態３）
以下、実施形態３について詳細に説明する。以下の説明において実施形態１及び２と共通の部分については、同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。

本実施形態３では、一対の第２フレーム５０における水平部３２ａに相当する部分に、ガイド面５２が設けられている点で実施形態１及び２とは異なる。図１４に示すように、このガイド面５２は、一対の第２フレーム５０における水平部３２ａに相当する部分を連結するように設けられている。このガイド面５２は、第１台車１００の第２アーム部２４と第２台車３００のフック部３３２とが係合した状態で、無人搬送機２００が前側から後退したときに、ピン２０３が前側から当接する面である。さらに、このガイド面５２は、ピン２０３が前側から当接した状態で、無人搬送機２００が後退したときに、第２アーム部２４と第２台車３００におけるフック部３３２との係合を解除するように、連結部材２０を上側に回動させるための面である。

図１５は、ピン２０３とガイド面５２とが当接した状態を示す。無人搬送機２００が後退して、このガイド面５２をピン２０３により押圧することで、該押圧力により、第１台車１００の連結部材２０が回動軸２１を中心に上側に回動する。これにより、連結部材２０がピン２０３に乗り上げる。

この図１５に示す状態から無人搬送機２００がさらに後退すると、前述の実施形態２と同様に、連結部材２０の第２アーム部２４が第２台車３００のガイド部３６０に当接して、第２台車３００が前進するか、第１台車１００が後退するか、又は、これらの両方により、第１台車１００と第２台車３００とが互いに離れる。これにより、第１台車１００の連結部材２０と第２台車３００のフック部３３２との係合が解除される。そして、無人搬送機２００がさらに後退したときには、第１台車１００の連結部材２０は、自重により後側かつ下側に向かって回動して、第１アーム部２２が略鉛直に延びる状態に戻る。

したがって、この実施形態３の構成であっても、第１台車１００が目的の場所に到着したときには、第１台車１００と第２台車３００とを切り離して、第２台車３００のみを無人搬送機２００で牽引することができる。これにより、利便性を一層向上させることができる。

（その他の実施形態）
ここに開示された技術は、上述の実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。

例えば、前述の実施形態１では、傾斜部材３０にフック部３２が設けられていたが、傾斜部３１があれば、フック部３２は設けなくてもよい。

また、前述の実施形態１～３では、第１アーム部２２が一対の第１フレーム４０により構成されていたが、下端部に係合部２３が形成されれば、第１フレーム４０は１つでもよい。また、第２アーム部２４も一対の第２フレーム５０により構成されていたが、先端に傾斜部材３０に乗り上げる部分（第２連結棒５１に相当する部分）が有りさえすれば、第２フレーム５０は１つでもよい。

また、本実施形態では第１台車１００と第２台車３００との２台を連結して牽引する場合を示しているが、これに限らず牽引する台車の数は３台以上であってもよい。

前述の実施形態は単なる例示に過ぎず、本開示の範囲を限定的に解釈してはならない。本開示の範囲は請求の範囲によって定義され、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本開示の範囲内のものである。

ここに開示された技術は、被搬送物が載置される荷台を有する台車を無人搬送機により牽引するための台車の牽引装置として有用である。

２０，３２０ 連結部材
２１ 回動軸
２２ 第１アーム部
２３ 係合部
２４ 第２アーム部
３０，３３０ 傾斜部材
３２，３３２ フック部
４０ 第１フレーム
４１ 第１連結棒
５０ 第２フレーム
５１ 第２連結棒
５２ ガイド面
１００，３００ 台車
１０１ 荷台
２００ 無人搬送機
２０３ ピン
２０４ 係合解除部

Claims (7)

1. 被搬送物が載置される荷台を有する台車を無人搬送機により牽引するための、台車の牽引装置であって、
   前記台車の進行方向の前側に設けられ、前記無人搬送機から上側に突出したピンと係合する連結部材と、
   前記台車の進行方向の後側に設けられ、前記荷台の下面から下側かつ前記進行方向の後側に傾斜して延びる傾斜部材とを備え、
   前記連結部材は、
   回動軸を介して前記荷台の下面に上下方向及び前後方向に回動可能に接続されるとともに、前記回動軸の径方向に延びて、先端側に前記ピンと係合する係合部を有する第１アーム部と、
   前記第１アーム部における先端側から前記進行方向の前側に向かって延びる第２アーム部とを有し、
   前記無人搬送機が前記連結部材を前記進行方向の前側に押圧したときに、該押圧力により、該連結部材が前記回動軸を中心に上側かつ前側に回動して、前記係合部と前記ピンとが係合することで、前記台車が前記無人搬送機により搬送される一方、前記台車が前記無人搬送機により搬送される状態で、前記連結部材の前記第２アーム部が、別の台車の前記傾斜部材に乗り上げたときには、前記連結部材が前記回動軸を中心に前側かつ上側に回動して、前記係合部と前記ピンとの係合状態が解除されることを特徴とする台車の牽引装置。
2. 請求項１に記載の台車の牽引装置において、
   前記傾斜部材における前記進行方向の後端側には、前記連結部材の第２アーム部と係合するフック部が設けられており、
   前記別の台車の前記傾斜部材により前記連結部材と前記ピンとの係合が解除されたときには、前記連結部材の前記第２アーム部と前記別の台車の前記フック部とが係合することを特徴とする台車の牽引装置。
3. 請求項２に記載の台車の牽引装置において、
   前記ピンは、前記連結部材の前記第２アーム部と前記別の台車における前記フック部とが係合した状態で、前記連結部材の前記係合部に前記進行方向の前側から当接したときに、前記連結部材を上側に回動させて、前記第２アーム部と前記別の台車における前記フック部との係合を解除する係合解除部を有することを特徴とする台車の牽引装置。
4. 請求項２に記載の台車の牽引装置において、
   前記第２アーム部は、前記別の台車における前記フック部と係合した状態で、前記無人搬送機が後退したときに、前記ピンが前記進行方向の前側から当接するガイド面を有し、
   前記ガイド面は、前記ピンが前記進行方向の前側から当接した状態で、前記無人搬送機が後退したときに、前記第２アーム部と前記別の台車における前記フック部との係合を解除するように、前記連結部材を上側に回動させるための面であることを特徴とする台車の牽引装置。
5. 請求項１～４のいずれか１つに記載の台車の牽引装置において、
   前記回動軸は、前記進行方向の前側から見て、左右に一対設けられており、
   前記第１アーム部は、前記一対の回動軸のそれぞれに接続され、前記各回動軸の径方向にそれぞれ延びる一対の第１フレームを有し、
   前記係合部は、前記一対の第１フレームの先端部を左右方向に連結する第１連結棒により構成され、
   前記一対の第１フレームは、前記係合部に近づくにつれて、互いに左右方向に接近するように構成されていることを特徴とする台車の牽引装置。
6. 請求項２～４のいずれか１つに記載の台車の牽引装置において、
   前記回動軸は、前記進行方向の前側から見て、左右に一対設けられており、
   前記第１アーム部は、前記一対の回動軸のそれぞれに接続され、前記各回動軸の径方向にそれぞれ延びる一対の第１フレームを有し、
   前記係合部は、前記一対の第１フレームの先端部を左右方向に連結する第１連結棒により構成され、
   前記第２アーム部は、前記一対の第１フレームの先端部から前記進行方向の前側に向かってそれぞれ延びる一対の第２フレームを有し、
   前記第２フレームの先端部は第２連結棒により連結されており、
   前記第２連結棒と前記フック部とが係合することで、前記第２フレームが前記フック部に係合することを特徴とする台車の牽引装置。
7. 請求項１～６のいずれか１つに記載の台車の牽引装置において、
   前記傾斜部材は、後端が前記荷台の後端よりも前記進行方向の前側に位置することを特徴とする台車の牽引装置。

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