JP2023183561A - 荷役搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】台車の前方に牽引車が走行するスペースがない場合でも、牽引車と台車とを自動的に連結することができる荷役搬送車を提供すること。
【解決手段】荷役搬送車１００は、牽引車１と、台車２と、牽引車１に設けられた牽引フック３と、台車２に設けられた被牽引フック４と、牽引フック３を左右に回転可能に支持する左右回転軸と、牽引フック３を上下に回転可能に支持する上下回転軸と、を備える。被牽引フック４はピン９を有し、牽引フック３にはピン９が挿入される孔１０が形成されている。荷役搬送車１００は、牽引フック３を牽引車１から側方に延びるフック位置と牽引車１から上方に延びる非フック位置との間で移動させる牽引フック駆動装置１６を備えている。
【選択図】図２

Description

本発明は、牽引車と牽引車によって牽引される台車とを備えた荷役搬送車に関する。

従来から、例えば工場における物品の搬送等の用途に、牽引車と牽引車によって牽引される台車とを備えた荷役運搬車が用いられている。牽引車は、物品を積んだ台車に連結された後、台車を牽引することにより物品を搬送する。

特開２０００－２３１４１１号公報には、牽引車が台車の前方を走行することにより、牽引車と台車とを自動的に連結させる装置が開示されている。上記牽引車には、側方に突出する左右に回転可能な牽引レバーが設けられている。上記台車には、前方に突出する被連結具が固定されている。牽引車が台車の前方を通過するときに、牽引車の牽引レバーは台車の被連結具に引っ掛かる。これにより、牽引車と台車とが連結される。連結後、牽引車の走行に伴って牽引レバーは後方に回転する。台車は、牽引車に牽引されることによって旋回した後、牽引車に続いて走行する。

特開２０００－２３１４１１号公報

ところで、台車の前方に十分なスペースを確保し難い場合がある。例えば、牽引車が牽引すべき台車の数は、１台に限らず、２台以上となる場合がある。このような場合、２台以上の台車を予め連結しておくことが好ましい。ところが、２台以上の台車を連結した場合、それら台車の全長は長くなる。直列に接続された２台以上の台車の前方に、牽引車の走行スペースを確保することが難しい場合がある。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、台車の前方に牽引車の走行スペースを確保し難い場合であっても、牽引車と台車とを自動的に連結することができる荷役搬送車を提供することである。

ここに開示される荷役搬送車は、牽引車と、台車と、前記牽引車に設けられた牽引フックと、前記台車に設けられた被牽引フックと、前記牽引車に設けられた左右回転軸と、上下回転軸と、牽引フック駆動装置と、を備える。前記左右回転軸は、前記牽引フックを前記牽引車から側方に延びるフック位置と前記牽引車の後方に延びる牽引位置とに左右に回転可能に支持する。前記牽引フックおよび前記被牽引フックの一方は、上下方向に延びるピンを有し、前記牽引フックおよび前記被牽引フックの他方には、前記ピンが挿入される上下方向に延びる孔が形成されている。前記上下回転軸は、前記牽引フックを前記牽引車から側方に延びる前記フック位置と前記牽引車から上方に延びる非フック位置との間で上下に回転可能に支持する。前記牽引フック駆動装置は、前記牽引フックを前記フック位置と前記非フック位置との間で移動させる。

上記荷役搬送車によれば、牽引車が台車の側方を通り過ぎた後、牽引フック駆動装置が牽引フックを非フック位置からフック位置に移動させることにより、前記孔にピンが挿入される。これにより、牽引フックと被牽引フックとが係合し、牽引車と台車とは連結される。台車の前方に牽引車の走行スペースを確保する必要がないので、台車の前方に牽引車の走行スペースを確保し難い場合であっても、牽引車と台車とを自動的に連結することができる。

前記荷役搬送車は、前記牽引車に設けられ、前記牽引フックに対して前記フック位置に向かう回転力を与える牽引フック回転力付与部材を備えていてもよい。

このことにより、連結前に牽引フックをフック位置に自動的に位置付けることができる。また、連結解除後に、牽引フックをフック位置に自動的に戻すことができる。

前記牽引フック回転力付与部材は、前記牽引フックを前記フック位置に向けて付勢するばねを有していてもよい。

このことにより、電動モータ等の駆動装置を用いなくても、牽引フックをフック位置に自動的に位置付けることができる。

前記牽引車は、車輪と、前記車輪を駆動する駆動装置と、前記駆動装置を制御するコンピュータと、を有する自動運転車であってもよい。

このことにより、牽引車と台車との連結、および、牽引車および台車の移動を自動化することができる。

前記牽引車は、前進可能かつ後進不能に構成されていてもよい。

牽引車は台車の側方において、台車に自動的に連結される。そのため、牽引車が後進不能であっても、牽引車と台車とを自動的に連結させることができる。牽引車として後進不能な車両を利用することができる。

前記荷役搬送車は、他の台車と、前記台車の後方に延び、前記台車と前記他の台車とを連結する連結具と、を備えていてもよい。前記連結具は、前記台車および前記他の台車の一方または両方に左右に回転可能に接続されていてもよい。

このことにより、前記台車と他の台車とは左右に回転可能な連結具によって連結されているので、牽引車が前記台車を牽引すると、他の台車は前記台車に続いて走行する。牽引車は、直列に並んだ２台以上の台車を牽引することができる。

本発明によれば、台車の前方に牽引車の走行スペースを確保し難い場合であっても、牽引車と台車とを自動的に連結することができる荷役搬送車を提供することができる。

一実施形態に係る荷役搬送車の連結前の平面図である。 一実施形態に係る荷役搬送車の側面図である。 一実施形態に係る牽引フック駆動装置および牽引フックの斜視図である。 牽引フックと被牽引フックとが連結を開始するときの荷役搬送車の平面図である。 牽引フックと被牽引フックとが連結するときの荷役搬送車の平面図である。 牽引フックと被牽引フックとが連結したときの荷役搬送車の平面図である。 台車が牽引車に引っ張られるときの荷役搬送車の平面図である。 牽引車が台車を牽引しているときの荷役搬送車の平面図である。 ピンを孔から引き抜くときの牽引フックおよび被牽引フックの側面図である。 棚の側方に配置された台車と牽引車とが連結するときの荷役搬送車の平面図である。 牽引車が台車を他の棚の側方に搬送したときの荷役搬送車の平面図である。 他の棚に物品を移動させるときの台車の平面図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係る荷役搬送車１００の平面図である。以下の説明では便宜上、特に断らない限り、
符号Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒは、それぞれ前方、後方、左方、右方を表すものとする。

図１に示すように、荷役搬送車１００は、牽引車１と、台車２と、台車２の後方に配置された他の台車５と、を備えている。牽引車１が牽引する台車の数は、特に限られないが、本実施形態では、２台である。牽引車１には、牽引フック３が設けられている。台車２には、被牽引フック４が設けられている。牽引車１と台車２とは、牽引フック３および被牽引フック４により連結される。牽引車１には、牽引フック３を上下に回転するための牽引フック駆動装置１６が設けられている。

牽引車１は、手動運転される車両であってもよいが、本実施形態では自動運転車である。図２に示すように、牽引車１は、車輪１３と、車輪１３を駆動する電動モータ１２と、電動モータ１２に電力を供給する二次電池（図示せず）と、コンピュータ１４と、検出センサ１５と、位置センサ１７と、を有している。コンピュータ１４は、電動モータ１２を制御することにより、牽引車１の走行、停止、左折、および右折を制御する。また、コンピュータ１４は、後述する電動シリンダ４１（図１参照）を制御する。牽引車１は、前進および後進が可能に構成されていてもよいが、本実施形態では、前進は可能であるが後進ができないように構成されている。検出センサ１５は、例えば、路面に形成した誘導線（図示せず）を検出する。コンピュータ１４は、検出センサ１５から検出信号を受け取り、電動モータ１２を制御する。このようにして、牽引車１は自動運転される。牽引フック駆動装置１６は、牽引フック３を上下に回転させる。コンピュータ１４は、牽引フック３および被牽引フック４を連結するときに、牽引フック駆動装置１６を制御する。牽引フック駆動装置１６は、後述する上下回転軸１１（図３参照）を回転させる。このようにして、牽引フック３は上下に回転される。位置センサ１７は、牽引車１と台車２との連結のために、牽引フック駆動装置１６を駆動するときの牽引車１の位置を検出するものである。コンピュータ１４は、位置センサ１７からの信号を受け取り、牽引フック駆動装置１６を制御する。位置センサ１７は、例えばレーザー距離センサである。しかし、位置センサ１７はこれに限定されない。位置センサ１７は、画像認識方式のセンサや光学誘導式など様々な種類のセンサで構成することができる。

図２に示すように、台車２は、牽引されることによって走行する車両であり、走行のための駆動源を備えていない車両である。台車２は、後述する電動シリンダ４１を駆動するための駆動装置（図示せず）を備えている。台車２は、荷台２３Ａを有する車体２３と、車輪２５と、を備えている。荷台２３Ａには物品９０が積載される。

台車５は、牽引されることによって走行する車両であり、走行のための駆動源を備えていない車両である。台車５は、荷台５３Ａを有する車体５３と、車輪５５と、を備えている。荷台５３Ａには物品９０が積載される。

図３に示すように、牽引車１には、牽引フック駆動装置１６が備えられている。牽引フック３は、車両前後方向に延びる上下回転軸１１に接続されている。そのため、牽引フック３は上下に回転可能である。また、牽引フック３は、上下方向に延びる左右回転軸８に接続されている。そのため、牽引フック３は、左右に回転可能である。牽引フック３は、左右回転軸８に接続された棒状の部材である牽引バー３１と、被牽引フック４と連結される連結部３３と、を有する。

上下回転軸１１の一端は牽引フック駆動装置１６に接続されており、他端は左右回転軸８に接続されている。上下回転軸１１が回転することにより、牽引フック３は非フック位置３Ａとフック位置３Ｂとの間を移動する。ここで、非フック位置３Ａとは、図３に実線で示すように、牽引フック３が牽引車１よりも上方に延びる位置である。本実施形態では、非フック位置３Ａは、牽引バー３１の長手方向が床に対してほぼ垂直となる位置である。また、フック位置３Ｂとは、図３に示すように、牽引フック３が牽引車１の側方に延びる位置である。本実施形態では、フック位置３Ｂは、牽引バー３１が床とほぼ水平となる位置である。

牽引フック駆動装置１６は、コンピュータ１４と電気的に接続されており、コンピュータ１４によって制御される。牽引フック駆動装置１６は、上下回転軸１１を回転させることにより、牽引フック３を非フック位置３Ａとフック位置３Ｂとの間で回転させる。すなわち、牽引フック駆動装置１６は、牽引フック３が非フック位置３Ａにある状態から上下回転軸１１を反時計周りに約９０°回転させることにより、牽引フック３をフック位置３Ｂに移動させる。本実施形態では、牽引フック駆動装置１６は、フック位置が牽引車１の左側方の位置になるように、牽引フック３を移動させる。

図３に示すように、左右回転軸８の一端は上下回転軸１１に連結されており、他端は牽引バー３１連結されている。左右回転軸８は、牽引フック３をフック位置３Ｂと牽引位置３Ｃとに回転可能なように連結するものである。ここで、牽引位置３Ｃとは、図３に示すように、牽引フック３が牽引車１の後方に延びる位置である。牽引位置３Ｃは、牽引車１が台車２を牽引するときの位置である。牽引フック３が牽引位置３Ｃにあるとき、牽引バー３１の長手方向は前後方向となる。すなわち、左右回転軸８がフック位置３Ｂから右方向に約９０°回転することにより、牽引フック３は牽引位置３Ｃに移動する。

牽引車１には回転力付与部材３２が設けられている。回転力付与部材３２は、牽引フック３に対して牽引位置３Ｃからフック位置３Ｂに向かう回転力を付与する部材である。本実施形態では、回転力付与部材３２は、牽引バー３１および左右回転軸８に固定されている。本実施形態では、回転力付与部材３２は、牽引フック３をフック位置３Ｂに向けて付勢するばね３２Ａを有している。

牽引フック３の連結部３３は、牽引バー３１の先端部に固定されている。連結部３３は、孔１０を有する薄板状の部材である。連結部３３の孔１０が被牽引フック４のピン９（図１参照）に係合することで、牽引フック３および被牽引フック４が連結される。孔１０の大きさや形状は本実施形態のものに限定されるものではない。孔１０の大きさや形状は、後述するピン９が係合することができる形状であればよい。本実施形態では、連結部３３は四角の枠状に形成されているが、円形または楕円形の環状に形成されていてもよい。連結部３３はフック状に形成されていてもよい。

図１に示すように、被牽引フック４は、牽引フック３と連結するピン９を有している。ピン９には電動シリンダ４１が固定されている。被牽引フック４は、電動シリンダ４１を台車２に固定する固定バー４２を有する。

図１に示すように、電動シリンダ４１は、固定バー４２の先端部に固定されている。電動シリンダ４１は、台車２の有する駆動装置（図示せず）と電気的に接続されている。。電動シリンダ４１が駆動されることにより、ピン９を昇降させる。

図１に示すように、台車２と台車５とは、連結具６によって連結されている。連結具６は、他の台車５を台車２に対して左右に回転可能に連結している。連結具６は、台車２および他の台車５の何れか一方に左右に回転可能に接続されていてもよく、両方に左右に回転可能に接続されていてもよい。

以上、本実施形態に係る荷役搬送車１００の構成について説明した。次に、荷役搬送車１００について、牽引フック３および被牽引フック４を連結するまでの動作と、牽引フック３および被牽引フック４の連結を解除するまでの動作とを説明する。

図１に示すように、ここでは、台車２および台車５が予め連結具６によって連結され、壁８０の後方に待機しているものとする。壁８０と台車２との間の距離が短いので、台車２の前方には十分なスペースがない。そのため、牽引車１が台車２の前方を通過することによって台車２と連結することは難しい。一方、本実施形態では以下に説明するように、牽引車１は、台車２の側方において台車２と連結する。

前述したように、牽引フック３は非フック位置に付勢されている。そのため、図２に示すように、牽引車１と台車２とが連結される前に、牽引フック３は上方に延びている。

図４Ａに示すように、牽引車１が前進して台車２の側方を通過したことを位置センサ１７が検出すると、牽引車１は一時停止する。そして、牽引フック駆動装置１６は、牽引フック３を非フック位置３Ａからフック位置３Ｂに移動させる。すると、図４Ｂに示すように、被牽引フック４のピン９が牽引フック３の孔１０に係合する。これにより、牽引フック３と被牽引フック４とが連結される。

図４Ｃに示すように、牽引車１が前進すると、牽引バー３１は後方に引っ張られる。牽引バー３１は、回転力付与部材３２のばね３２Ａの付勢力に抗して、左右回転軸８の周りに反時計周りに回転する。

図４Ｄおよび図４Ｅに示すように、台車２が牽引車１に牽引されると、台車２に連結された台車５も牽引される。牽引車１は、台車２および台車５を牽引し、台車２および台車５に積載された物品９０（図２参照）を搬送する。なお、図４Ｅは、牽引フック３が牽引位置にある状態を表している。

牽引車１が台車２および台車５を所定の搬送位置まで牽引した後、牽引車１と台車２との連結が解除される。図５は、牽引フック３および被牽引フック４を右方から見た図である。図５に示すように、電動シリンダ４１を駆動することによってピン９を下降させると、ピン９は孔１０から引き抜かれる。このようにして、牽引フック３と被牽引フック４との連結を解除することができる。連結を解除すると、牽引フック３は、回転力付与部材３２のばね３２Ａの付勢力により、牽引位置３Ｃからフック位置３Ｂに移動する。牽引フック駆動装置１６が上下回転軸１１を回転させることにより、牽引フック３はフック位置３Ｂから非フック位置３Ａに戻る。これにより、牽引車１は、例えば他の台車と連結可能となる。

以上のように、本実施形態によれば、牽引車１が台車２の側方を通り過ぎた後、牽引フック駆動装置１６が牽引フック３を非フック位置３Ａからフック位置３Ｂに移動させることにより、牽引フック３の孔１０に被牽引フック４のピン９が挿入される。これにより、牽引フック３と被牽引フック４とが係合し、牽引車１と台車２とは連結される。図１に示すように、台車２の前方に牽引車１の走行スペースを確保することが難しい場合であっても、牽引車１と台車２とを自動的に連結することができる。

本実施形態によると、牽引フック３に対して、牽引位置３Ｃからフック位置３Ｂに向かう回転力を与える回転力付与部材３２が牽引車１に設けられている。牽引車１および台車２の連結解除後に、牽引フック３をフック位置３Ｂに自動的に戻すことができる。

回転力付与部材３２の構成は特に限定されない。回転力付与部材３２は、牽引フック３に対して、牽引位置３Ｃからフック位置３Ｂに向かう回転力を与える駆動装置（例えば電動モータ）を備えていてもよい。しかし、本実施形態によれば、第１回転力付与部材３２は、ばね３２Ａを有している。そのため、高価な駆動装置を用いなくても、牽引フック３を、牽引位置３Ｃからフック位置３Ｂに自動的に位置付けることができる。

本実施形態によると、コンピュータ１４が電動モータ１２を制御することにより、牽引車１の走行、停止、左折、右折を制御している。牽引車１は自動運転車である。本実施形態によれば、牽引車１と台車２との連結および物品の搬送を自動的に行うことができる。

また、本実施形態によれば、牽引車１が台車２の側方に向かって前進し、台車２の側方において台車２と連結することができるので、牽引車１が後進不能であっても、牽引車１と台車２とを自動的に連結させることができる。後進不能な車両は、後進可能な車両に比べて安価となる傾向がある。本実施形態によれば、牽引車１として後進不能な車両を利用することができるので、荷役搬送車１００を低コスト化することができる。

本実施形態によると、台車２には、連結具６により他の台車５が連結されている。台車２と台車５とは左右に回転可能な連結具６によって連結されているので、牽引車１が台車２を牽引すると、台車５は台車２に続いて走行する。牽引車１は、予め直列に並んだ２台以上の台車を牽引することができる。

以上、一実施形態について説明したが、前記実施形態は例示に過ぎない。他にも様々な実施形態が可能である。

前記実施形態では、台車２は壁８０の後方に待機していることとした（図１参照）。しかし、台車２の待機位置は何ら限定されない。例えば、図６Ａに示すように、台車２は棚９１の前に待機していてもよい。台車２を棚９１に横付けすることにより、棚９１から台車２に物品９０を載せることが容易となる。棚９１から台車２に物品９０を載せた後、台車２の向きを変えることなく、牽引車１と台車２とを連結することができる。

また、図６Ｂに示すように、牽引車１は台車２と連結した後、台車２を他の棚９１の前に搬送するようにしてもよい。このように台車２を棚９２に横付けすることにより、図６Ｃに示すように、台車２から棚９２に物品９０を移すことが容易となる。その後、棚９２から台車２に他の物品を載せ、他の牽引車が台車２の側方を通過することによって台車２と連結し、台車２を他の場所に搬送するようにしてもよい。

前記実施形態では、図３に示すように、牽引フック３は非フック位置３Ａからフック位置３Ｂに向けて左方に回転していた。牽引フック３は、フック位置３Ｂにあるときに牽引車１から左方に延びていた。しかし、牽引フック３は非フック位置３Ａからフック位置３Ｂに向けて右方に回転し、牽引フック３はフック位置３Ｂにあるときに牽引車１から右方に延びていてもよい。この場合、牽引車１は台車２の右方において、台車２と連結される。

牽引車１と台車２との連結を解除する方法は、電動シリンダ４１の制御に限定されない。ピン９を駆動する電動シリンダ４１に代えて他の駆動装置を用いてもよい。また、牽引車１と台車２との連結を解除する方法は、ピン９の下降に限定されない。牽引フック３が牽引位置３Ｃにあるときに、連結部３３を上昇させてもよい。連結部３３を上昇させることで、ピン９が孔１０から引き抜かれる。なお、このときピン９を昇降させる必要がないので、電動シリンダ４１および電動シリンダ４１を駆動するための駆動装置は不要である。台車２は電動シリンダ４１および駆動装置を備えていなくてもよい。

前記実施形態では、ピン９は被牽引フック４に備えられ、孔１０は牽引フック３に形成されていたが、ピン９が牽引フック３に備えられ、孔１０が被牽引フック４に形成されていてもよい。

ばね３２Ａの形態は何ら限定されない。ばね３２Ａは、例えば、圧縮ばねであってもよく、ガススプリングであってもよい。前記実施形態において、回転力付与部材３２は、牽引フック３に対してフック位置に向かう回転力を与える牽引フック回転力付与部材の一例である。前記実施形態では、回転力付与部材３２はばね３２Ａを有するが、回転力の発生源はばね３２Ａに限られない。回転力付与部材３２は、例えば、電動シリンダまたはエアシリンダなどのアクチュエータを有していてもよい。

ここに用いられた用語及び表現は、説明のために用いられたものであって限定的に解釈するために用いられたものではない。ここに示されかつ述べられた特徴事項の如何なる均等物をも排除するものではなく、本発明のクレームされた範囲内における各種変形をも許容するものであると認識されなければならない。本発明は、多くの異なった形態で具現化され得るものである。この開示は本発明の原理の実施形態を提供するものと見なされるべきである。それらの実施形態は、本発明をここに記載しかつ／又は図示した好ましい実施形態に限定することを意図するものではないという了解のもとで、実施形態がここに記載されている。ここに記載した実施形態に限定されるものではない。本発明は、この開示に基づいて当業者によって認識され得る、均等な要素、修正、削除、組み合わせ、改良及び／又は変更を含むあらゆる実施形態をも包含する。クレームの限定事項はそのクレームで用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態に限定されるべきではない。

１…牽引車、２…台車、３…牽引フック、４…被牽引フック、５…台車（他の台車）、６…連結具、８…左右回転軸、９…ピン、１０…孔、１１…上下回転軸、１２…電動モータ（駆動装置）、１３…車輪、１４…コンピュータ、１５…牽引フック駆動装置、３２…回転力付与部材（牽引フック回転力付与部材）、３２Ａ…ばね、３３…電動シリンダ（駆動装置）、１００…荷役搬送車

Claims (6)

1. 牽引車と、
   台車と、
   前記牽引車に設けられた牽引フックと、
   前記台車に設けられ、前記牽引フックと係合可能な被牽引フックと、
   前記牽引車に設けられ、前記牽引フックを前記牽引車から側方に延びるフック位置と前記牽引車の後方に延びる牽引位置とに左右に回転可能に支持する左右回転軸と、を備え、
   前記牽引フックおよび前記被牽引フックの一方は、上下方向に延びるピンを有し、
   前記牽引フックおよび前記被牽引フックの他方には、前記ピンが挿入される上下方向に延びる孔が形成され、
   前記牽引フックを前記牽引車から側方に延びる前記フック位置と前記牽引車から上方に延びる非フック位置との間で上下に回転可能に支持する上下回転軸と、
   前記牽引車に設けられ、前記牽引フックを前記フック位置と前記非フック位置との間で移動させる牽引フック駆動装置と、を備えた荷役運搬車。
2. 前記牽引車に設けられ、前記牽引フックに対して前記フック位置に向かう回転力を与える牽引フック回転力付与部材を備えている、請求項１に記載の荷役搬送車。
3. 前記牽引フック回転力付与部材は、前記牽引フックを前記フック位置に向けて付勢するばねを有している、請求項２に記載の荷役搬送車。
4. 前記牽引車は、車輪と、前記車輪を駆動する駆動装置と、前記駆動装置を制御するコンピュータと、を有する自動運転車である、請求項１に記載の荷役搬送車。
5. 前記牽引車は、前進可能かつ後進不能に構成されている、請求項１に記載の荷役搬送車。
6. 他の台車と、
   前記台車の後方に延び、前記台車と前記他の台車とを連結する連結具と、を備え、
   前記連結具は、前記台車および前記他の台車の一方または両方に左右に回転可能に接続されている、請求項１に記載の荷役搬送車。

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