JP2024017676A - 自動搬送用台車、自動搬送用台車の連結方法 - Google Patents

Abstract

【課題】長尺などの荷物を狭隘なエリアでも搬送できる自動搬送用台車を提供する。【解決手段】本発明の自動搬送用台車１０は、荷物を載せて走行する台車本体１２を備え、前記台車本体１２は、前方又は後方から下面に潜り込んだ前記台車本体１２よりも小さい自動牽引車４０の上面中心に設けた牽引車側連結部４２と連結する台車側連結部１４と、前記台車本体１２に連結した前記自動牽引車４０を前記台車本体１２に固定する牽引ロック部２０を有し、前記台車側連結部１４及び牽引ロック部２０は、前記台車本体１２の前方及び後方にそれぞれ配置したことを特徴としている。【選択図】 図１

Description

本発明は、搬送台車に自動牽引車を連結して牽引する自動搬送車に用いる自動搬送用台車、自動搬送用台車の連結方法に関する。

プラントなどの建設現場では自動搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）を利用して作業の効率化を図っている。
特許文献１に開示の自動搬送車は、搬送台車と、搬送台車の前後方向から下側に潜り込んで連結される牽引車を組み合わせたものであり、搬送台車の連結部は１か所であり、牽引車の側面に対向する箇所にガイドレールを配置し、牽引車が前後方向に移動する際には連結部で搬送台車が牽引され、牽引車が左右方向に移動する際には、ガイドレールに接触しながら搬送台車が左右方向に牽引される。

しかしながら特許文献１に開示の技術では、搬送台車の前後方向から下側に潜り込む牽引車は、１か所の連結部で連結し、搬送台車の前後に障害物センサなどのセンサ類を露出するため搬送台車よりも僅かに大きい形状となる。そうすると搬送台車を牽引車で左右方向に牽引するときに大回りとなってしまい、狭い搬送スペースでは搬送できないおそれがある。
また搬送台車と牽引車は１か所の連結部と薄板のガイドレールにより連結しているのみであり、搬送台車が重量物を搭載した場合、固定が不十分であり移動中に搬送台車の慣性で牽引車が煽られ又は滑り、安定した運転が困難となるおそれがある。

特許第５５５７５１０号公報

本発明が解決しようとする課題は、上記従来技術の問題点に鑑み、長尺などの荷物を狭隘なエリアでも搬送できる自動搬送用台車、自動搬送用台車の連結方法を提供することにある。
また全長、全幅の異なる台車であっても、共通の自動牽引車で搬送できる自動搬送用台車を提供することにある。

本発明は、上記課題を解決するための第１の手段として、荷物を載せて走行する台車本体を備え、
前記台車本体は平面視矩形であって下面に車輪を備え、長手方向の前方又は後方から下面に潜り込んだ前記台車本体よりも小さい自動牽引車の上面中心に設けた牽引車側連結部と連結する台車側連結部と、
前記台車本体に連結した前記自動牽引車を前記台車本体に固定する牽引ロック部を有し、
前記台車側連結部及び牽引ロック部は、前記台車本体の前方及び後方にそれぞれ配置したことを特徴とする自動搬送用台車を提供することにある。
上記第１の手段によれば、自動牽引車が台車本体の下面に潜り込んで台車の前方又は後方で連結できるため、移動開始のときに方向転換する必要がない。また切り替えしの際に十分なスペースを確保することが難しい場所でも搬送台車が通るスペースさえあれば、搬送することができる。また自動搬送用台車よりも小さい自動牽引車を用いるため、台車よりも小回りが効いて、搬送スペースを抑えることができる。

本発明は、上記課題を解決するための第２の手段として、第１の手段において、前記台車側連結部の前記台車本体の前方又は後方からの取付位置は、前記牽引車側連結部の前記自動牽引車の前方又は後方からの取付位置と一致していることを特徴としている自動搬送用台車を提供することにある。
上記第２の手段によれば、台車本体の前方及び後方からの連結部と自動牽引車の前方又は後方からの連結部の位置が一致しているため、台車本体の全長が異なる台車であっても台車本体の前方又は後方に連結することができる。

本発明は、上記課題を解決するための第３の手段として、第１の手段において、前記牽引ロック部は、前記台車本体に連結した前記自動牽引車の前方又は後方側の両側面を把持して固定する伸縮機構を備え、前記伸縮機構は、前記台車側連結部を通る前記台車本体の前後方向を中心として対称に一対配置したことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送用台車を提供することにある。
上記第３の手段によれば、台車本体と自動牽引車の連結部から離れた箇所で把持するように固定するため、重量物を搬送する際又は左右方向に横移動する際に生じるモーメントを効率良く抑えて安定して走行することができる。また車幅の異なる台車本体であっても、自動牽引車を把持することができる。

本発明は、上記課題を解決するための第４の手段として、第１の手段において、前記台車本体は、車輪を停止する車輪ロック部を備えたことを特徴とする自動搬送用台車を提供することにある。
上記第４の手段によれば、台車本体の停車の際に意図しない移動を防止できる。

本発明は、上記課題を解決するための第５の手段として、第１の手段に記載の自動搬送車用台車の前方又は後方の下面から自動牽引車が潜り込んで、前記台車本体の前方又は後方の台車側連結部と前記自動牽引車の牽引車側連結部を連結する工程と、
連結した前記自動牽引車の前方又は後方側の両側面を前記牽引ロック部で把持して固定する工程と、
を有することを特徴とする自動搬送用台車の連結方法を提供することにある。
上記第５の手段によれば、自動牽引車が台車本体の下面に潜り込んで台車の前方又は後方で連結できるため、移動開始のときに方向転換する必要がなく、搬送するスペースさえあれば、搬送することができる。

本発明によれば、自動牽引車が台車本体の下面に潜り込んで台車の前方又は後方で連結できるため、移動開始のときに方向転換する必要がない。また切り替えしの際に十分なスペースを確保することが難しい場所でも搬送台車が通るスペースさえあれば、搬送することができる。また自動搬送用台車よりも小さい自動牽引車を用いるため、台車よりも小回りが効いて、搬送スペースを抑えることができる。
また、１台の自動牽引車で全長又は車幅の異なる種類の自動搬送用台車を搬送することができる。

本発明の自動搬送用台車の斜視図である。 本発明の自動搬送用台車の底面図である。 本発明の自動搬送用台車の車輪ロック部の説明図である。 本発明の自動搬送用台車の牽引ロック部の説明図である。 変形例１の自動搬送用台車の斜視図である。 変形例２の自動搬送用台車の斜視図である。 搬送用台車の連結方法の処理フローである。 連結前の自動搬送用台車と自動牽引車の説明図である。 前方又は後方の連結時の自動搬送用台車と自動牽引車の説明図である。

本発明の自動搬送用台車の実施形態について、図面を参照しながら、以下詳細に説明する。

［自動搬送用台車１０］
図１は、本発明の自動搬送用台車の斜視図である。図２は本発明の自動搬送用台車の底面図である。図示のように本発明の自動搬送用台車１０は、荷物を載せて走行する台車本体１２を備え、前記台車本体１２は平面視矩形であって下面に車輪を備え、長手方向の前方又は後方から下面に潜り込んだ前記台車本体１２よりも小さい自動牽引車４０の上面中心に設けた牽引車側連結部４２と連結する台車側連結部１４と、前記台車本体１２に連結した前記自動牽引車４０を前記台車本体１２に固定する牽引ロック部２０を有し、前記台車側連結部１４及び牽引ロック部２０は、前記台車本体１２の前方及び後方にそれぞれ配置している。
本実施形態の自動搬送用台車１０は、平面視矩形の台車本体１２の下面に複数の車輪（図１中では４個）を配置している。この車輪は自動牽引車４０が潜り込めるように台車本体１２の下面から自動牽引車４０の車高よりも僅かに長い位置に配置している。台車本体１２の上面には長尺、重量物の荷物を搭載できる。
本実施形態の自動牽引車４０は、平面視矩形で台車本体１２よりも全長の短い車体に、複数の車輪（図３中では６個）を配置している。自動牽引車４０は長手方向に沿って進退移動し、左右一対の駆動輪の回転差によって左右へ曲がることができる。このような自動牽引車４０は、台車本体１２よりも小さいため、台車本体よりも小回りが効き、狭い通路であっても走行することができる。
なお本実施形態で前後方向とは、台車本体の長手方向に沿った方向をいい、左右方向は長手方向（前後方向）と交差する方向をいう。
自動牽引車の前方及び後方には、障害物を検知する障害物センサ、車載カメラ等が配置されている。また自動牽引車は駆動部、遠隔の制御装置と通信可能な通信部などを配置し、遠隔操作によって自動運転することができる。

自動搬送用台車１０と自動牽引車４０の連結は、凸部と凹部の嵌め合い構造を採用し、台車本体１２に配置する台車側連結部１４と、自動牽引車４０に配置する牽引車側連結部４２から構成されている。本実施形態では、一例として、台車側連結部１４が凹部となる連結孔であり、牽引車側連結部４２が凸部となる連結ピンである。台車側連結部１４は、牽引車側連結部４２が嵌る貫通孔であり、台車本体１２の下面に配置している。牽引車側連結部４２は、台車側連結部１４に嵌る円筒状の連結ピンである。この連結ピンは台車本体１２の下面に潜り込む自動牽引車４０の上面から伸縮機構（電動、エアなどを駆動源とする伸縮シリンダーなど）により鉛直方向に進退移動するように配置している。
牽引車側連結部４２は、自動牽引車４０の上面中心、換言すると自動牽引車４０の前方及び後方からの距離が同じ位置に配置している（図８参照）。
台車側連結部１４は、台車本体１２が自動牽引車４０よりも大きい、換言すると全長が長いため、台車本体１２の前方又は後方からの取付位置が、自動牽引車４０の牽引車側連結部４２の前方又は後方からの取付位置と一致するように配置する必要がある。従って台車側連結部１４は、台車本体１２の前方及び後方に２か所配置している。

（牽引ロック部２０）
図４は本発明の自動搬送用台車の牽引ロック部の説明図である。図示のように牽引ロック部２０は、台車本体１２に連結した自動牽引車４０を台車本体１２に固定させるものであり、本実施形態では自動牽引車４０に対して進退移動する伸縮機構２２（電動、エアなどを駆動源とする伸縮シリンダーなど）の構成を採用している。伸縮機構２２は、台車本体１２に連結した自動牽引車４０の前方又は後方側の両側面を把持して固定する。この伸縮機構２２は、台車側連結部１４を通る台車本体１２の前後方向を中心として対称に配置し、一対の伸縮機構２２の間の距離は、自動牽引車４０の車幅よりも僅かに長い長さに設定している。図４（１）に示すように、伸縮機構２２が後退（縮小）したとき自動牽引車４０はロック（固定）されない。一方、図４（２）に示すように、伸縮機構２２が伸長したとき一対の伸縮機構２２間で自動牽引車４０の両側面を把持して固定することができる。このような牽引ロック部２０の構成によれば、台車本体と自動牽引車の連結部から離れた箇所で把持するように固定するため、重量物を搬送する際又は左右方向に横移動する際に生じるモーメントを効率良く抑えて安定して走行することができる。また自動牽引車４０よりも重い重量物を積載した自動搬送用台車１０の場合、移動中に自動牽引車４０が自動搬送用台車１０の慣性によって煽られ又は滑るなどの不具合が生じて、狭い通路での安定した走行運転が困難になることを防止できる。

（車輪ロック部３０）
図３は本発明の自動搬送用台車の車輪ロック部の説明図である。図示のように車輪ロック部３０は、台車本体１２の複数の車輪１３のうち左右一対の車輪１３の回転を停止させるものであり、本実施形態では車輪１３に対して進退移動するストッパー３２の構成を採用している。ストッパー３２は台車本体１２の下面に配置した伸縮機構（電動、エアなどを駆動源とする伸縮シリンダーなど）３４により進退移動し、図３（１）に示すようにストッパー３２が後退（縮小）したとき車輪１３は回転する。また図３（２）に示すようにストッパー３２が伸長したとき車輪１３は固定されて、台車本体１２が移動できなくなる。台車本体１２は、停止中は基本的に車輪ロック部３０により車輪１３がロックされて移動できないようにしている。車輪ロック部３０は、遠隔の制御装置によってロック又は解除の操作が行えるようにしている。このような車輪ロック部３０の構成によれば、重量物を積載したときに台車本体１２が移動することを防止でき、手動でロック解除をするときに挟まるなどの事故を防止する災害リスクを回避できる。

［変形例１］全長の異なる台車本体
図５は変形例１の自動搬送用台車の斜視図である。
図示のように変形例１の自動搬送用台車１０Ａは、図１よりも台車本体１２Ａが長尺であり、台車本体１２Ａの前方及び後方の台車側連結部１４の間の長さが長くなっている。台車側連結部１４の台車本体１２Ａの前方又は後方からの取付位置は、牽引車側連結部４２の自動牽引車４０の前方又は後方からの取付位置と一致させている。また牽引ロック部２０は、台車本体１２Ａの前方及び後方に配置している。
このような変形例１の自動搬送用台車１０Ａによれば、台車側連結部１４及び牽引ロック部２０を台車本体１２Ａの前方及び後方に配置しているため、台車本体１２Ａよりも小さい自動牽引車４０であっても連結して固定することができる。従って、長尺の台車本体１２Ａに合わせて自動牽引車４０を別途用意する必要がなく、１台の自動牽引車４０を共有することができる。

［変形例２］車幅の異なる台車本体
図６は変形例２の自動搬送用台車の斜視図である。
図示のように変形例２の自動搬送用台車１０Ｂは、図１よりも台車本体１２Ｂの車幅が長くなっている。台車側連結部１４の台車本体１２Ｂの前方又は後方からの取付位置は、牽引車側連結部４２の自動牽引車４０の前方又は後方からの取付位置と一致させている。また牽引ロック部２０は、台車本体１２Ｂの前方及び後方であって、台車側連結部１４を通る台車本体１２Ｂの前後方向を中心として対称に一対配置している。
このような変形例２の自動搬送用台車１０Ｂによれば、台車側連結部１４及び牽引ロック部２０を台車本体１２Ｂの前方及び後方に配置しているため、台車本体１２Ｂよりも小さい自動牽引車４０であっても連結して固定することができる。従って、車幅の長い台車本体１２Ｂに合わせて自動牽引車４０を別途用意する必要がなく、１台の自動牽引車４０を共有することができる。

［自動搬送用台車の連結方法］
上記構成による本発明の自動搬送用台車１０の連結方法について、以下説明する。図７は搬送用台車の連結方法の処理フローである。図８は連結前の自動搬送用台車と自動牽引車の説明図である。図９は前方又は後方の連結時の自動搬送用台車と自動牽引車の説明図である。

（ステップ１）
自動搬送用台車１０の牽引方向と自動牽引車４０の潜り込み方向が同じか否か判定する。このとき、あらかじめ自動搬送用台車１０の車輪は車輪ロック部３０によりロックされた状態であり、自動搬送用台車１０の移動を制限している。このため重量物を搭載した自動搬送用台車１０の予期せぬ移動、又は自動牽引車４０と接触して移動することを防止できる。
（ステップ２）
自動搬送用台車１０の牽引方向が前方の場合、自動牽引車４０は自動搬送用台車１０の前方から下面に潜り込む。牽引車側連結部４２の連結ピンと台車側連結部１４の連結孔が鉛直方向に重なる位置まで自動牽引車４０を移動させて停止して、伸縮機構により連結ピンを伸長して連結孔に挿入して連結させる。
（ステップ３）
自動搬送用台車１０の牽引方向が後方の場合、自動牽引車４０は自動搬送用台車１０の後方から下面に潜り込む（図８参照）。牽引車側連結部４２の連結ピンと台車側連結部１４の連結孔が鉛直方向に重なる位置まで自動牽引車４０を移動させて停止して、伸縮機構により連結ピンを伸長して連結孔に挿入して連結させる。
（ステップ４）
連結後、車輪ロック部３０により自動搬送用台車１０の車輪１３のロックを解除する。

（ステップ５）
次に、牽引ロック部２０の伸縮機構を伸長させて、一対の伸縮機構２２の間に配置した自動牽引車４０の両側面を把持して固定する。これにより、連結部と牽引ロック部２０で自動搬送用台車１０と自動牽引車４０を固定でき、重量物を積載した自動搬送用台車１０であっても、移動中に自動牽引車４０が自動搬送用台車１０の慣性によって煽られ又は滑るなどの不具合が生じることがなく、狭い通路であっても安定した走行運転ができる。
（ステップ６）
自動牽引車４０により自動搬送用台車１０を牽引方向へ走行する（図９（１）は前方へ走行、図９（２）は後方へ走行）。
このような本発明によれば、移動開始時に自動搬送用台車を方向転換する必要がなく、搬送スペースさえあれば移動することができる。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本発明は、上記実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の変更が可能である。
また、本発明は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、種々の組み合わせによって実施可能である。

１０、１０Ａ、１０Ｂ 自動搬送用台車
１２、１２Ａ、１２Ｂ 台車本体
１３ 車輪
１４ 台車側連結部
２０ 牽引ロック部
２２ 伸縮機構
３０ 車輪ロック部
３２ ストッパー
３４ 伸縮機構
４０ 自動牽引車
４２ 牽引車側連結部

Claims (5)

1. 荷物を載せて走行する台車本体を備え、
   前記台車本体は平面視矩形であって下面に車輪を備え、長手方向の前方又は後方から下面に潜り込んだ前記台車本体よりも小さい自動牽引車の上面中心に設けた牽引車側連結部と連結する台車側連結部と、
   前記台車本体に連結した前記自動牽引車を前記台車本体に固定する牽引ロック部を有し、
   前記台車側連結部及び牽引ロック部は、前記台車本体の前方及び後方にそれぞれ配置したことを特徴とする自動搬送用台車。
2. 請求項１に記載された自動搬送用台車であって、
   前記台車側連結部の前記台車本体の前方又は後方からの取付位置は、前記牽引車側連結部の前記自動牽引車の前方又は後方からの取付位置と一致していることを特徴としている自動搬送用台車。
3. 請求項１に記載された自動搬送用台車であって、
   前記牽引ロック部は、前記台車本体に連結した前記自動牽引車の前方又は後方側の両側面を把持して固定する伸縮機構を備え、前記伸縮機構は、前記台車側連結部を通る前記台車本体の前後方向を中心として対称に一対配置したことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送用台車。
4. 請求項１に記載された自動搬送用台車であって、
   前記台車本体は、車輪を停止する車輪ロック部を備えたことを特徴とする自動搬送用台車。
5. 請求項１に記載の自動搬送車用台車の前方又は後方の下面から自動牽引車が潜り込んで、前記台車本体の前方又は後方の台車側連結部と前記自動牽引車の牽引車側連結部を連結する工程と、
   連結した前記自動牽引車の前方又は後方側の両側面を前記牽引ロック部で把持して固定する工程と、
   を有することを特徴とする自動搬送用台車の連結方法。

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