JP6024033B2 - 牽引台車の連結装置 - Google Patents

牽引台車の連結装置 Download PDF

Info

Publication number
JP6024033B2
JP6024033B2 JP2013078371A JP2013078371A JP6024033B2 JP 6024033 B2 JP6024033 B2 JP 6024033B2 JP 2013078371 A JP2013078371 A JP 2013078371A JP 2013078371 A JP2013078371 A JP 2013078371A JP 6024033 B2 JP6024033 B2 JP 6024033B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
arm
truck
tow
frame members
vehicle body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2013078371A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2014201184A (ja
Inventor
上野 俊幸
俊幸 上野
山下 茂
茂 山下
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Meidensha Corp
Original Assignee
Meidensha Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Meidensha Corp filed Critical Meidensha Corp
Priority to JP2013078371A priority Critical patent/JP6024033B2/ja
Publication of JP2014201184A publication Critical patent/JP2014201184A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6024033B2 publication Critical patent/JP6024033B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Handcart (AREA)

Description

本発明は、動力が無い被牽引台車を無人で牽引し、搬送する牽引台車の連結装置に関する。
動力が無い被牽引台車を無人で牽引し、搬送する牽引台車が知られており、このような牽引台車には、被牽引台車を連結するための連結装置が設けられている(特許文献1〜3)。
特開平10−315956号公報 特開平07−172353号公報 特開平11−212645号公報
特許文献1〜2に示す従来技術においては、牽引台車に設けた連結装置に対応して、被牽引台車側にも何らかの連結用部品を取り付けないと、牽引台車と連結することができないという問題がある。一方、特許文献3に示す従来技術においては、被牽引台車となるかご台車のパイプを被牽引台車側の連結用部品として使用可能であり、被牽引台車側に別途連結用部品を設ける必要はない。しかしながら、特許文献3に示す従来技術では、牽引台車が停止するとき、惰性で被牽引台車のみが前へ進み、連結が外れてしまう問題があり、更に、パイプより内側に連結用の爪が入り込む構造であるため、この爪がパイプの内側にある品物に接触してしまい、最悪の場合には品物を潰してしまうという問題もある(特許文献3の図4参照)。
本発明は上記課題に鑑みなされたもので、被牽引台車側に連結用部品を取り付けることなく、被牽引台車を確実に連結することができる牽引台車の連結装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決する第1の発明に係る牽引台車の連結装置は、複数の枠部材からなるかごに囲まれた積載部を有する被牽引台車を、自動走行する牽引台車を用いて牽引する際に、前記被牽引台車を前記牽引台車に連結する牽引台車の連結装置において、前記牽引台車の車体に設けられ、前記かごの一方の側方側の前端の2つの枠部材の位置に対応して配置されると共に、水平方向に回転可能に支持された一のアームと、前記車体に設けられ、前記一のアームの先端を前記車体の前方側から側方外側へ移動させる駆動機構と、前記一のアームに凸状に形成され、前記アームの先端を前記車体の側方外側へ回転したときに、前記前端の2つの枠部材の間に挿入される挿入部と、前記車体に設けられ、前記かごの一方の側方側の後端の2つの枠部材の位置に対応して配置されると共に、水平方向に回転可能に支持された他のアームと、前記車体に設けられ、前記他のアームの先端を前記車体の後方側から側方外側へ移動させる他の駆動機構と、前記他のアームに形成され、前記他のアームの先端を前記車体の側方外側へ回転したときに、前記後端の2つの枠部材に当接する当接部とを有し、前記一のアーム及び前記他のアームを前記車体の側方外側へ回転することにより、前記一のアームと前記他のアームの間に前記前端の2つの枠部材と前記後端の2つの枠部材を挟み込み、前記牽引台車の側方に前記被牽引台車を連結することを特徴とする。
上記課題を解決する第2の発明に係る牽引台車の連結装置は、請求項1に記載の牽引台車の連結装置において、前記牽引台車の前輪を操舵駆動輪とし、前記牽引台車の後輪を固定輪とする場合、前記被牽引台車の前輪を自在輪とし、前記被牽引台車の後輪を固定輪とすると共に、前記牽引台車の後輪の回転軸と前記被牽引台車の後輪の回転軸が上方から見て一直線となるように、前記他のアームを配置したことを特徴とする。
上記課題を解決する第3の発明に係る牽引台車の連結装置は、請求項1に記載の牽引台車の連結装置において、前記前端の2つの枠部材と前記後端の2つの枠部材との間隔に応じて、前記挿入部及び前記当接部の前後における前記一のアーム及び前記他のアームのアーム幅が変化することを特徴とする。
第1の発明によれば、被牽引台車のかごの2つの端部の枠部材の位置に各々対応して、水平方向に回転可能に支持されたアームを牽引台車の車体に2つ設け、2つのアームを牽引台車の車体の外側へ回転することにより、2つのアームの間に被牽引台車のかごの2つの端部の枠部材を挟み込むようにしたので、被牽引台車側に連結用部品を取り付けることなく、被牽引台車を確実に牽引台車に連結することができる。
第2の発明によれば、牽引台車の後輪となる固定輪の回転軸と被牽引台車の後輪となる固定輪の回転軸を上方から見て一直線となるようにしたので、牽引する被牽引台車をスムーズに走行させることができる。
第3の発明によれば、前端の2つの枠部材と記後端の2つの枠部材との間隔に応じて、挿入部及び当接部の前後における一のアーム及び他のアームのアーム幅が変化するので、前端の2つの枠部材と記後端の2つの枠部材との間隔が異なる場合でも、2つのアームの間に被牽引台車のかごの2つの端部の枠部材を確実に挟み込むことができる。
本発明に係る牽引台車の連結装置の実施形態の一例(実施例1)を示す図であり、当該連結装置を有する牽引台車とその牽引台車に牽引される被牽引台車を前方側から見た図である。 図1に示した牽引台車と被牽引台車を側方側から見た図である。 図1に示した牽引台車と被牽引台車を上方側から見た図である。 図3に示した牽引台車の後方側の連結装置の拡大図である。 図3に示した牽引台車の前方側の連結装置の拡大図である。 図6(a)は前方側の連結装置のアームの他の例を示す側面図、図6(b)は前方側の連結装置のアームの他の例を示す正面図である。
工場や倉庫等においては、部品等の品物を無人で搬送する無人搬送台車が使用されている。無人搬送台車には、自らの台車上に品物を積載するものもあるが、品物を積載する動力の無い台車(被牽引台車)を牽引して搬送するもの(以降、牽引台車)もあり、本発明では、このような牽引台車を対象とする。
以下、本発明に係る牽引台車の連結装置について、図1〜図6を参照して、その実施形態を説明する。
(実施例1)
図1は、本実施例の牽引台車の連結装置を有する牽引台車とその牽引台車に牽引される被牽引台車を前方側から見た図であり、図2は、図1に示した牽引台車と被牽引台車を側方側から見た図であり、図3は、図1に示した牽引台車と被牽引台車を上方側から見た図である。又、図4は、図3に示した牽引台車の連結装置の拡大図である。なお、図2においては、牽引台車の車輪と被牽引台車自体を透過した状態で図示しており、又、図3においては、牽引台車の車輪と被牽引台車の車輪を透過した状態で図示している。
本実施例において、自らの動力が無く、牽引される被牽引台車としては、かご台車が使用される。本実施例におけるかご台車10Aは、品物を積載する底板11を有し、その下面側に、自在輪12を有する自在キャスタ13と、固定輪14を有する固定キャスタ15が設けられている。本実施例においては、2つの自在キャスタ13がかご台車10Aの前方側左右に各々取り付けられており、2つの固定キャスタ15がかご台車10Aの後方側左右に各々取り付けられている。ここでは、後述する牽引台車20Aの車輪の構成に合わせて、前方側に自在キャスタ13、後方側に固定キャスタ15を配置している。
底板11の上面側には、複数のパイプ(枠部材)から構成されたかご16が設けられており、底板11の外縁に沿って、底板11を囲むように配置されている。このかご16に囲まれた底板11上に品物が積載されて(積載部)、品物が搬送されることになる。そして、本実施例では、後述するように、かご台車10Aの一方の側方側である左側の前端及び後端に配置された4本のパイプ16a,16bをクランプして、かご台車10Aを牽引することになる。パイプ16aは最も端部に配置され、パイプ16bは、パイプ16aに隣接して配置される。クランプされる枠部材としては、台車の四隅にパイプ状のものが立設されていればいいので、かご台車10Aとしては、市販のかご台車が使用可能である。なお、ここでは、枠部材として、円柱状のパイプを用いているが、他の形状、例えば、角柱状のパイプなどを用いてもよい。
本実施例において、かご台車10Aを牽引する牽引台車20Aは、バッテリや駆動操舵輪23を駆動操舵する駆動操舵機構を内蔵した車体21を有し、その下面側に、駆動操舵輪23と、固定輪24を有する固定キャスタが設けられている。本実施例においては、1つの駆動操舵輪23が牽引台車20Aの前方側中央に取り付けられており、2つの固定キャスタが牽引台車20Aの後方側左右に各々取り付けられている。この駆動操舵輪23は、牽引台車20Aの前方側左右に各々取り付けられた構成、即ち、2つの駆動操舵輪23を有する構成としてもよい。なお、バッテリ、駆動操舵機構などの図示は省略している。
又、車体21の上面側には、前述した4つのパイプ16a,16bを車体21の側方側で各々クランプする2つの連結装置30と、連結装置30や駆動操舵機構などを制御する制御ボックス22が設けられている。2つの連結装置30は、クランプする2つのパイプ16a,16bの位置に対応して、牽引台車20Aの前後に各々取り付けられている。
なお、本実施例の牽引台車20Aは、例えば、通常の有軌道の無人搬送台車と同様に、予め敷設された搬送ルートに沿って自動走行を行うものであり、この搬送ルートは、例えば、磁気テープや光反射テープを路面に敷設することにより形成されている。従って、牽引台車20Aの側方側に連結されて牽引されるかご台車10Aは、牽引台車20Aが走行する搬送ルートと平行に、この搬送ルートに沿うように牽引されることになる。
ここで、図1〜図3と共に、図4、図5を参照して、連結装置30を詳細に説明する。図4は後方側の連結装置30を図示し、図5は、前方側の連結装置30を図示している。両図に示すように連結装置30は、一部の構成部品に違いがあるだけであり、多くの構成部品は同等である。
連結装置30は、直動アクチュエータとなる電動シリンダ31を駆動することによりクランプ動作を行うものである。なお、電動シリンダに代えて、油圧シリンダなどの他の直動アクチュエータを用いてもよい。更に、直線運動を回転運動に変換する後述の補助アーム35を含める場合には、これらの代わりに、モータなどの回転式アクチュエータを用いてもよい。
本実施例において、電動シリンダ31は、その後端側が支持部32により車体21の上面に支持されており、そのモータ31aを回転駆動することにより、その前端側のピストンロッド31bが伸縮動作を行う。ピストンロッド31bの前端側には、天板41を上方から下方に貫通するリンクピン33が取り付けられており、この天板41にリンクピン33の直線運動ガイドとなる長穴34が設けられている。このような構成により、ピストンロッド31b及びリンクピン33が直線運動を行うことになる。なお、天板41は、複数の支柱42により車体21の上面に支持されているが、後述するアーム37が回転する範囲には支柱42を設けないようにしている。
リンクピン33の下端側には、補助アーム35の一端側が取り付けられており、このリンクピン33を支点に補助アーム35が回転可能となっている。又、補助アーム35の他端側には、リンクピン36を介して、アーム37の一端側が取り付けられており、このリンクピン36を支点に補助アーム35及びアーム37が互いに回転可能となっている。又、アーム37は、回転支持軸38により水平方向に回転可能に支持されている。このような構成により、ピストンロッド31b及びリンクピン33の直線運動が、補助アーム35を介して、アーム37の回転運動に変換されて、アーム37によるクランプ動作が行われることになる。なお、図3、図4においては、回転に伴うアーム37先端の軌跡を符号Tで示している。
このように、連結装置30において、電動シリンダ31、リンクピン33、長穴34、補助アーム35などは、アーム37を回転移動させるための駆動機構として機能している。例えば、クランプ時には、後方側の連結装置30では、アーム37の先端を車体21の後方側から側方外側へ回転させており、前方側の連結装置30では、アーム37の先端を車体21の前方側から側方外側へ回転させている。
又、アーム37は、クランプするパイプ16a,16bの位置に対応して配置されている。例えば、後方側の連結装置30においては、かご台車10Aのかご16の左側の後端のパイプ16a,16bに対応して配置され、前方側の連結装置30においては、かご台車10Aのかご16の左側の前端のパイプ16a,16bに対応して配置されている。
ここで、前方側の連結装置30においては、図5に示すように、アーム37の先端側に、台形(又はV字)凸状に形成した挿入部37aが設けられており、クランプ時には、この挿入部37aがパイプ16a,16bの間に挿入されることになる。即ち、前方側の連結装置30においては、アーム37の先端を車体21の前方側から側方外側へ回転させると、アーム37の挿入部37aがパイプ16a,16bの間に挿入され、クランプ時における牽引台車20Aとかご台車10Aとの位置決めがなされる。
一方、後方側の連結装置30においては、図4に示すように、アーム37の先端側に、当接部37bが設けられており、クランプ時には、この当接部37bがパイプ16a,16bに当接することになる。即ち、後方側の連結装置30においては、アーム37の先端を車体21の後方側から側方外側へ回転させると、アーム37の当接部37bがパイプ16a,16bに当接した状態となり、牽引台車20Aの走行に伴って、かご台車10Aを押して牽引することが可能となる。
なお、後方側の連結装置30においては、アーム37に挿入部37aを設けなかったのは、前方側の連結装置30に設けられたアーム37の挿入部37aにより、クランプ時における牽引台車20Aとかご台車10Aとの位置決めがなされるので、特に必要はないと考えられるからである。
また、パイプ16a,16bの前後方向のパイプピッチが異なる場合は、そのピッチに応じて、挿入部37a及び当接部37bの前後におけるアーム37のアーム幅を変化させるとも可能である。例えば、パイプ16aに比べてパイプ16bのパイプピッチが広い場合には、挿入部37a及び当接部37bよりも先端側おけるアーム37のアーム幅を狭くさせると、確実に二つのアーム37にて、パイプピッチの異なるパイプ16a,16bをクランプすることが可能となる。
ここで、一連の動作を説明する。アンクランプ時においては、モータ31aの回転駆動により、ピストンロッド31bをストロークSまで伸ばす。すると、図中2点鎖線で示すように、ピストンロッド31bの先端の移動に追従して、補助アーム35が移動すると共に回転し、更に、補助アーム35の移動及び回転に追従して、回転支持軸38を回転中心として、アーム37が回転することになる。これは、パイプ16a,16bがクランプされていない状態である。
一方、クランプ時においては、モータ31aの回転駆動により、ピストンロッド31bを縮める。すると、図中実線で示すように、ピストンロッド31bの先端の移動に追従して、補助アーム35が移動すると共に回転し、更に、補助アーム35の移動及び回転に追従して、回転支持軸38を回転中心として、アーム37が回転することになる。これは、パイプ16a,16bがクランプされた状態である。
クランプ直後においては、パイプ16a,16bと挿入部37aとの間に少しの隙間を形成することが望ましく、この隙間によりパイプ16a,16bが挿入部37aに対して自由に動くことができるようにしている。これは、走行時において、路面などの凹凸により、かご台車10Aと牽引台車20Aの高さのズレや傾きのズレが生じた場合、それらのズレを隙間により吸収するためである。
隙間は、パイプ16a,16bの半径以上となると、挿入部37aからパイプ16a,16bが外れる可能性があるので、隙間は大きくてもパイプ16a,16bの半径未満である。
又、挿入部37aの高さDは、クランプするパイプ16a,16bの直径以下であることが望ましい。これは、アーム37がパイプ16a,16bをクランプしたとき、かご16の内側に積載された品物にアーム37が接触しないようにするためである。
又、クランプ時において、電動シリンダ31のピストンロッド31bとアーム37が平行となり、かつ、補助アーム35が電動シリンダ31のスピンロッド31bとアーム37に対して直角の位置関係となるように、補助アーム35、アーム37は構成されている。そのため、走行時にアーム37への衝撃などがあっても、電動シリンダ31への影響を小さくすることができ、破損しにくくすることができる。その結果、電動シリンダ31自体の大きさを小さくすることができる。
前方側の連結装置30と後方側の連結装置30とでは、電動シリンダ31、支持部32、長穴34の配置は全く同じであり、補助アーム35、アーム37、回転支持軸38の配置が左右反対となる。そのため、後方側の連結装置30において、アーム37の当接部37bが、後方側のパイプ16a,16bを後方側からクランプするのに対し、前方側の連結装置30においては、アーム37の挿入部37aが、前方側のパイプ16a,16bを前方側からクランプすることになる。
従って、かご台車10Aの左側の前端及び後端の2つのパイプ16a,16bを、それらの外側から2つのアーム37で挟み込み、クランプすることになり、これにより、連結用部品を別途取り付けることなく、かご台車10Aを確実に連結することになる。
このとき、かご台車10Aの固定輪14の回転軸R1と、牽引台車20Aの固定輪24の回転軸R2が、図3に示すように、上方から見て一直線に配置されていると、牽引するかご台車10Aをスムーズに走行させることができる。そのため、連結時の回転軸R1と回転軸R2が、上方から見て一直線になるように、後方側の連結装置30を配置することが望ましく、場合によっては、前方側及び後方側の連結装置30両方を、そのように配置することが望ましい。
又、本実施例のように、側方側でかご台車10Aを牽引する場合は、かご台車10Aの連結・切り離し時に、牽引台車20Aが後進する必要が無いので、前進のみしかできない牽引台車にも本実施例を適用可能である。
又、上述した連結方式では、かご台車10A側に連結用部品を別途設ける必要はないので、例えば、市販のかご台車に一切手を加える必要はなく、そのまま使用できる。そのため、特に、多くのかご台車を使用する場合には、そのコストを抑制することができる。
図6に示すように、変形例として、前方側の連結装置30においては、アーム137の先端側に、挿入部137aとしてローラがボルトにて結合されている。この変形例では、挿入部137aであるローラが2つのパイプ16a,16bに円滑に接触するので、位置決めが容易となる利点がある。
なお、上記実施例1においては、有軌道の無人搬送台車を前提に説明したが、本発明は、無軌道の無人搬送台車にも適用可能である。
本発明は、かご台車などの被牽引台車を無人で牽引し、搬送する牽引台車に適用可能なものである。
10A かご台車(被牽引台車)
12 自在輪
14 固定輪
16 かご
16a,16b パイプ(枠部材)
20A 牽引台車
21 車体
22 制御ボックス
23 駆動操舵輪
24 固定輪
30 連結装置
31 電動シリンダ
31a モータ
31b ピストンロッド
33 リンクピン
34 長穴
35 補助アーム
37 アーム
37a 挿入部
37b 当接部
38 回転支持軸

Claims (3)

  1. 複数の枠部材からなるかごに囲まれた積載部を有する被牽引台車を、自動走行する牽引台車を用いて牽引する際に、前記被牽引台車を前記牽引台車に連結する牽引台車の連結装置において、
    前記牽引台車の車体に設けられ、前記かごの一方の側方側の前端の2つの枠部材の位置に対応して配置されると共に、水平方向に回転可能に支持された一のアームと、
    前記車体に設けられ、前記一のアームの先端を前記車体の前方側から側方外側へ移動させる駆動機構と、
    前記一のアームに凸状に形成され、前記アームの先端を前記車体の側方外側へ回転したときに、前記前端の2つの枠部材の間に挿入される挿入部と、
    前記車体に設けられ、前記かごの一方の側方側の後端の2つの枠部材の位置に対応して配置されると共に、水平方向に回転可能に支持された他のアームと、
    前記車体に設けられ、前記他のアームの先端を前記車体の後方側から側方外側へ移動させる他の駆動機構と、
    前記他のアームに形成され、前記他のアームの先端を前記車体の側方外側へ回転したときに、前記後端の2つの枠部材に当接する当接部とを有し、
    前記一のアーム及び前記他のアームを前記車体の側方外側へ回転することにより、前記一のアームと前記他のアームの間に前記前端の2つの枠部材と前記後端の2つの枠部材を挟み込み、前記牽引台車の側方に前記被牽引台車を連結することを特徴とする牽引台車の連結装置。
  2. 請求項1に記載の牽引台車の連結装置において、
    前記牽引台車の前輪を操舵駆動輪とし、前記牽引台車の後輪を固定輪とする場合、
    前記被牽引台車の前輪を自在輪とし、前記被牽引台車の後輪を固定輪とすると共に、
    前記牽引台車の後輪の回転軸と前記被牽引台車の後輪の回転軸が上方から見て一直線となるように、前記他のアームを配置したことを特徴とする牽引台車の連結装置。
  3. 請求項1に記載の牽引台車の連結装置において、
    前記前端の2つの枠部材と前記後端の2つの枠部材との間隔に応じて、
    前記挿入部及び前記当接部の前後における前記一のアーム及び前記他のアームのアーム幅が変化することを特徴とする牽引台車の連結装置。
JP2013078371A 2013-04-04 2013-04-04 牽引台車の連結装置 Active JP6024033B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013078371A JP6024033B2 (ja) 2013-04-04 2013-04-04 牽引台車の連結装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013078371A JP6024033B2 (ja) 2013-04-04 2013-04-04 牽引台車の連結装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2014201184A JP2014201184A (ja) 2014-10-27
JP6024033B2 true JP6024033B2 (ja) 2016-11-09

Family

ID=52352020

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013078371A Active JP6024033B2 (ja) 2013-04-04 2013-04-04 牽引台車の連結装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6024033B2 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6887176B1 (ja) * 2019-12-16 2021-06-16 スキューズ株式会社 全方位台車搬送機構

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2920373B1 (ja) * 1998-01-26 1999-07-19 矢崎化工株式会社 無人走行車による台車の牽引方法
JP3274995B2 (ja) * 1998-11-20 2002-04-15 富士機器工業株式会社 搬送車
US7500448B1 (en) * 2005-09-30 2009-03-10 Melhorn J Michael Self-propelled poultry cage handler and method
JP5132471B2 (ja) * 2008-08-01 2013-01-30 矢崎化工株式会社 搬送台車と無人搬送車の自動連結装置
JP5492611B2 (ja) * 2010-03-12 2014-05-14 株式会社日立産機システム 自動搬送システム
JP5895655B2 (ja) * 2012-03-30 2016-03-30 株式会社明電舎 牽引台車の連結装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2014201184A (ja) 2014-10-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101982302B1 (ko) 독립형 휠구동유닛을 장착한 측면주행용 무인대차
JP4280940B2 (ja) 自動搬送装置
JP5132471B2 (ja) 搬送台車と無人搬送車の自動連結装置
JP2007069751A (ja) 有軌道無人搬送台車
CN109415069B (zh) 无人输送车的牵引装置及具备该牵引装置的无人输送车
CN107554646B (zh) 可双向移动的挂车及双向运动挂车搬运系统
JP7204273B1 (ja) Agvシステム用被牽引車両およびagvシステム
JP5189482B2 (ja) 車両移動装置
JP5895655B2 (ja) 牽引台車の連結装置
JP7556166B2 (ja) 連結機構を備えた搬送装置
JP2013091366A (ja) 無人搬送車
CN108248621A (zh) 一种轨道式机器人移动机构
JP4812806B2 (ja) 物体移動装置
JP6024033B2 (ja) 牽引台車の連結装置
JP5940035B2 (ja) 無人搬送車の連結装置
JP4922864B2 (ja) 移動台車装置及び移動方法
JP5399124B2 (ja) 被牽引台車
JP4987502B2 (ja) 台車の連結装置
JP6032836B2 (ja) トロ台車
CN210653427U (zh) 一种双向自动上下搬运车
JP5862986B2 (ja) 無人搬送車
JP5799157B2 (ja) 作業台車
JP2019098904A (ja) 台車の車輪構造
JP7532267B2 (ja) 連結機構を備えた搬送装置
JP7538179B2 (ja) 荷役搬送車

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20151210

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20160809

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160906

RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20160906

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160919

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6024033

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150