JP4812806B2 - 物体移動装置 - Google Patents
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走行駆動装置により全方向に自走可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ物体をリフトアップするリフターと、前記台車本体を自走可能状態と追従走行状態とに切り換える走行状態切換手段とを有し、前記リーダ台車と共に物体をリフトアップした際に前記走行状態切換手段にて台車本体を追従走行状態に切り換えることにより、前記リーダ台車の動きに追従するフォロワ台車と
を備えたことを特徴とする物体移動装置にかかるものである。
走行駆動装置1により全方向に自走可能な台車本体2と、該台車本体2に連結機構3を介して取り付けられ且つ物体としての車両4の幅方向一方の側に位置して該車両4をリフトアップするリフター5とを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車Aと、
走行駆動装置1により全方向に自走可能な台車本体2と、該台車本体2に連結機構3を介して取り付けられ且つ前記車両4の幅方向他方の側に位置して該車両4をリフトアップするリフター5と、前記台車本体2を自走可能状態と追従走行状態とに切り換える走行状態切換手段50とを有し、前記リーダ台車Aと共に前記車両4をリフトアップした際に前記走行状態切換手段50にて台車本体2を追従走行状態に切り換えることにより、前記リーダ台車Aの動きに追従するフォロワ台車Bと
を備えて物体移動装置を構成したものである。
前記フォロワ台車Bに搭載されたフォロワ制御部32には、前記台車本体2の走行駆動装置1における走行アクチュエータとしての操舵モータ9及び走行モータ7と、前記台車本体2の走行駆動装置1における軌道センサとしての操舵エンコーダ12及び走行エンコーダ11と、前記走行状態切換手段50としての昇降機構51のシリンダ56と、前記リフター5の車輪浮上支持装置18におけるリフトバー開閉アクチュエータ23及び自動調芯位置保持用固定装置28と、前記リフター5の車輪浮上支持装置18におけるリフトバー開閉センサ22と、前記リーダ台車Aからの制御情報を受信するための無線通信装置40とを接続し、前記台車本体2の走行駆動装置1における軌道センサとしての操舵エンコーダ12及び走行エンコーダ11による検出信号と、前記無線通信装置40で受信したリーダ台車Aからの制御情報とに基づいて、前記台車本体2の走行駆動装置1における走行アクチュエータとしての操舵モータ9及び走行モータ7に駆動信号を出力すると共に、前記リフター5の車輪浮上支持装置18におけるリフトバー開閉センサ22による検出信号に基づいて、前記リフター5の車輪浮上支持装置18におけるリフトバー開閉アクチュエータ23及び自動調芯位置保持用固定装置28に駆動信号を出力し、更に前記走行状態切換手段50としての昇降機構51のシリンダ56に駆動信号を出力するようにしてある。
2 台車本体
2a 台車フレーム
3 連結機構
4 車両(物体)
4a 車輪
5 リフター
5a リフターフレーム
6 走行車輪
18 車輪浮上支持装置
26 接地支持輪
27 リフトバー
28 自動調芯位置保持用固定装置
31 リーダ制御部
32 フォロワ制御部
39 無線通信装置
40 無線通信装置
50 走行状態切換手段
51 昇降機構
52 ガイドロッド
53 ベースブラケット
54 二節リンク機構
55 中間ジョイント部
56 シリンダ
A リーダ台車
B フォロワ台車
Claims (2)
- 走行駆動装置により全方向に自走可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ物体をリフトアップするリフターとを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車と、
走行駆動装置により全方向に自走可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ物体をリフトアップするリフターと、前記台車本体を自走可能状態と追従走行状態とに切り換える走行状態切換手段とを有し、前記リーダ台車と共に物体をリフトアップした際に前記走行状態切換手段にて台車本体を追従走行状態に切り換えることにより、前記リーダ台車の動きに追従するフォロワ台車と
を備えたことを特徴とする物体移動装置。 - 前記走行状態切換手段を、前記走行駆動装置の走行車輪を接地させる接地状態と該走行車輪を地上から浮かせる引込状態との間で昇降させる昇降機構とし、該昇降機構にて走行車輪を引込状態とした際、前記台車本体の台車フレームに配設した全方向移動可能な接地支持輪と、前記リフターに配設した全方向移動可能な接地支持輪とにより台車本体を支持するよう構成した請求項1記載の物体移動装置。
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