JPS6059406A - 複数台の無人搬送車による長尺物の搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は複数台の小型無人搬送車を使用して長尺の大型
荷物を搬送する方法に関する。

仲）従来技術 従来長尺物の搬送には専用の長尺物搬送車が使用されて
いたか、当然のことなから車長が長くなるに従ってホイ
ルベースも長くなり、それに応じて最小旋回半径も大き
くなり、通常の被搬送物の搬送に設置されている軌道か
使用出来す、広いスペースを占有する長尺物専用の軌道
の設置が必要となり、搬送スペースの面積効率が悪く又
、専用車の稼動率も低く非経済的であると言う欠点かあ
っ　ノこ。

又、複数台の搬送車を使用して長尺物の搬送を行う方法
も提案されてはいるか各搬送車の速度制御か複雑であり
、被搬送物の長さか変化し、そのため無人搬送車の連結
台数か変更されれば各搬送車の走行速度を決定するンフ
トウェアの変更も必要になると言う欠点があった。

ｉ／１）１」的 本発明は」二記の事情に鑑みてなされたもので各搬送車
の速度制御の極めて簡易な複数台の無人搬送車による長
尺物搬送方法を提供することを目的とする、 （ニ）構成 本発明は１個の荷台を複数台の無人搬送車のそれぞれの
」−面に設けられた水平に回動する垂直軸でもって支持
すると共に、前記荷台が前記各垂直軸に作用して現われ
る水平方向の力を零にする如く各無人搬送車の速度制御
を行うことにより長尺物を搬送する方法である。

匝）実施例 第１図は本発明方法を実現する為の実施例であり、２台
の無人搬送車１００がそれぞれに立設して具備する垂直
軸４００によって荷台２００を回動自在に支持して連結
されており、軌道３００に沿って無人走行する。垂直軸
４００はスラストベアリング４１０とハウジング４２０
に収納されているラジアルヘアリンクによって無人搬送
車］００に対して回動自在に立設されている。一方、ハ
ウジンク４２０には図示の如く前後方向にトラニオン４
２１及び４２２が突設されており、それぞれ無人搬送車
１００の」二面に固設されている架台４３１及び４３２
に載置されている。更に進行方向のトラニオン４２１の
左右両側面にはひずみゲージ式荷重変換器より成る圧力
センサー４４１及び４４２の受圧面が当接しており、垂
直軸４００の」二端はブラケット４／１０を介して荷台
２００の下面に固設されている。

従って、カーブを旋回する場合は各無人搬送車の前後中
心軸と荷台の中心軸とは刻々変化する角度をもって交叉
すること５なり、前後２台の無人搬送車の走行速度が適
正を欠くときは荷台２００と垂直軸４００とのそれぞれ
の固設点に於て種々の力が発生するが、その内前記それ
ぞれの垂直軸廻りのトルクはスラストベアリング４】０
及びハウジンク４２０に収納されているラジアルベアリ
ングによって吸収されるので水平方向の力のみが現われ
る。

これをハウジング４２０に突設されているトラニオンに
より無人搬送車の左右方向の分力に変換して圧力センサ
ー４４１又は４４２でサイドフＡ−スとして検知すると
共に図示しない制御器によって駆動軸１３０の回転数を
基準値に対して増減させることにより適正速度を得るこ
とができる。

又、１１０は光検知装置であり、これに内蔵されている
光源により軌道３００を照射し、これから反射してくる
光を同じく内蔵する光検出器で検知して図示しない舵取
装置によって前輪１２０の方向を変化させなから軌道３
００に沿って自動走行すること５なる。

第２図はカーブを旋回しなから走行する場合の各無人搬
送車と荷台との関係を示す説明図であり、各無人搬送車
１００−　Ｍ及び１００−３か矢印ＶＭ、ＶＳの方向に
軌道３００に沿って走行している状態を示している。

軌道のカーブを旋回している先頭の無人搬送車１００−
Ｍをマスター車、後方の無人搬送車１００−Ｓをスレー
ブ車とすれは、スレーブ車１００−３はまだ直線コース
を走行しており、両無人搬送車は荷台２００によって連
結されているので、それぞれの垂直軸の固設点Ａ及び８
間の長さは変更することができず、図示の状況ではマス
ター車１００−Ｍの速度■はスレーブ車１００−５の速
度ＶＳより大きくなければならない。

今マスター車１００−Ｍが一定の規準速度ＶＭ−ｒ走行
を続行するものとして説明する。

直線コースを走行している時はマスター車庶−Ｍ及びス
レーブ車］００−５の速度は等しく規専速度ＶＭである
がマスター車１００−Ｍかカーブに入ると、その速度ベ
クトルの方向は変化するので、該速度ベクトルの元の直
線コースへの分速度ＶＳまてスレーブ車を減速しなけれ
はならない。

若し上記の減速か行われなかったとすれはＡＢ間には圧
縮力が発生しＢ点には自なる力か現われ、これは圧力セ
ン→ノー−４４］によってサイドラ４−ス［１として検
知され減速信号が出される。

又、減速し過きたとすれはＡＢ間には引張力が発生し、
Ｂ点にはＩｉ２なる力が現われ、圧力センサー４４２に
よってザイドフォースｆ２として検知され増速信号か出
される。

従って上述の如き操作か繰返され、結果としてスレーフ
車］００−５は圧力センザー４４１及び４４２のいずれ
にも信号が発生しない様に、即ち垂直軸の固設点である
Ｂ点に於ける水平方向の力が零になる如く速度制御を行
へは適正な速度でマスター車１００−Ｍに追従して走行
することかできる。

一般的にはりミツトスイッチ等図示しない簡易な方向検
知器によって荷台の前後軸か自軍の前後軸に対して左右
いずれの方向に変位したかを検知し、右であれは左の、
左であれは右の圧力センサーの出力を、減速信号、反対
側の圧力センサーの出力を増速信号として速度制御を行
えはよい。

尚水平方向の力の検知にトラニオンとひずみゲージ式荷
小変換器を使用したがこれに限ることばなく別の構造及
び別の型式の圧力センサーを使用してもよいことは勿論
である。

又、本実施例では無人搬送車を２台としたかこれに限る
ことはなく被搬送物に合ぜて更に多くの無人搬送車を連
結して使用することも勿論可能である。

（へ））効果 本発明方法にあっては、長尺物の搬送に当りホイルベー
スの長い長尺専用の搬送車を使用することなくホイルベ
ースの短い汎用の搬送車を複数台連結して被搬送物の荷
重を分担させると共に各搬送車の走行速度を個々に制御
することにより、各搬送車の小さい最小旋回半径を利用
して曲率半径の小さいカーブを有する軌道に沿って旋回
走行することが出来るので特別に広い旋回スペースを準
備する必要はなく面積効率を向」−ぜしめ得ると共に使
用ひん度の少い長尺専用の搬送■１ｊを使用１−ないの
で無人搬送車の稼動効率を向トさせ得る等の効果を有す
る。

又、各搬送車の速度制御もそれぞれの搬送車に於て単独
で適正速度に制御することかでき、他の搬送車との関連
を考慮する必要がないので連結間隔の変化や連結台数の
変化によって速度制御のソフトウェアを変車する必要も
なく極めて簡易に各搬送車の速度制御ができると言う効
果おも具備している。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明方法を実現する実施例の斜視図、第２図
は無人搬送車の相互関係の説明図である。 １００・・無人搬送車、２００・・荷台、３００・・・
軌道、４００・・・垂直軸、４２Ｊ　、４２２・・トラ
ニオン、４４１．４４２・・・圧力センーリ′−０ 特ｆ１°出願人　日立機電工業株式会社同　津村俊弘 代理人弁理士大西孝冶

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数台の無人搬送車のそれぞれの上面で水平に回
   動自在に突設されている垂直軸の上部に該複数台の無人
   搬送車を連結する如く１個の荷台を固設して構成される
   長尺物搬送車に被搬送長尺物を積載して行う複数台の無
   人搬送車による長尺物の搬送方法であって、前記荷台が
   前記垂直軸のそれぞれに作用して現われる水平方向の力
   を零にする如く前記各無人搬送車の走行速度をそれぞれ
   制御して行うことを特徴とする複数台の無人搬送車によ
   る長尺物の搬送方法。
2. （２）前記水平方向の力は、自ｉＪ記各無人搬送車の士
   、而でトラニオンを具備するハウジングに収納された球
   軸受でＶｉＪ記垂直軸を保持すると共に進行方向に向け
   て配設されたトラニオンの左右両側面にそれぞれ圧力セ
   ンサーを当接せしめることに基づいて、検知するもので
   あることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の複数
   台の無人搬送車による長尺物の搬送方法。
3. （３）前記圧力センサーはひずみケージ式荷重変換器で
   あることを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の複数
   台の無人搬送車による長尺物の搬送方法。