JP2011216007A - 搬送台車システム - Google Patents
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- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0293—Convoy travelling
Abstract
【構成】 それぞれが複数のオムニホイール付きの、複数の台車を備えており、各台車は自らの情報を取得すると共に、他の台車の情報を無線で定期的に取得することにより、マスターとの同期が必要ではない事項については、各台車(マスター及びスレーブ)が自らを自律的に制御し、発進又は停止などのマスターとスレーブとの同期が必要な事項については、マスターがその発進又は停止を指示するためのスレーブ指示信号をI/Oテレコントロール通信を使用して各スレーブに送信し、各スレーブはこれに基づいてマスターに同期して発進又は停止するようにした、搬送台車システムである。
【選択図】 図1
Description
1 マスター
12,13,14,15 スレーブ
1 自己情報取得部
3 自己情報取得部
4 同報送受信部
5 自律制御部
6 オムニホイールのモーター
7 マスター制御部
8 スレーブ指示信号送信部
9 スレーブ指示信号受信部
10 他律制御部
11 台車
11e,12e,14e,15e 各天板
11f,12f,14f,15f ターンテーブル
A,B 荷物
Claims (3)
- それぞれが、その下方に取り付けられた複数のオムニホイールを駆動することにより全方向に移動可能に構成されており且つその上方に搬送対象物の少なくとも一部を載せる載置部が備えられている、複数の台車と、
前記各台車に備えられ、自らに関する現在の進行速度と現在の位置及び方向(自らが後述のスレーブである場合における後述のマスターに対する現在の相対的な位置及び方向を含む)などの自己情報を取得する自己情報取得手段と、
前記複数の台車の中の予めマスターとして設定された1台の台車(以下「マスター」という)に備えられ、前記マスターを発進又は停止させるためのマスター制御信号を前記マスターの各オムニホイールの駆動部に送信して前記マスターの各オムニホイールの動作を制御するマスター制御手段と、
前記マスターに備えられ、前記マスター以外のスレーブとして設定された1台以上の台車(以下「スレーブ」という)に対してその発進又は停止を指示するためのスレーブ指示信号を、前記マスター制御信号の前記マスターの各オムニホイールの駆動部への送信と略同時に、前記スレーブに無線で送信するスレーブ指示信号送信手段と、
前記スレーブに備えられ、前記マスターから送信されたスレーブ指示信号に基づいて、自らの各オムニホイールの動作を制御する他律制御手段と、
前記各台車に備えられ、前記の自らの自己情報を、他の台車に定期的に無線で同報送信する同報送信手段と、
前記各台車に備えられ、他の台車から前記同報送信された前記他の台車に関する情報(自己情報)を受信する同報受信手段と、
前記各台車に備えられ、自らに関する自己情報及び他の台車から同報送信された前記他の台車に関する情報(前記他の台車の自己情報)に基づいて、自らの各オムニホイールの動作を自律的に制御する自律制御手段と、
を備えたことを特徴とする搬送台車システム。 - 請求項1において、
前記自己情報取得手段は、それが備えられている台車がスレーブであるときは、自らが予め記録している「当該スレーブの搬送開始時における前記マスターに対する自らの相対的な位置及び方向を示すデータ」、自らの搬送開始時からの移動量及び移動方向、及び、前記同報受信手段により受信された前記マスターの搬送開始時からの移動量及び移動方向に基づいて、当該各スレーブの前記マスターに対する現在の相対的な位置及び方向を取得するものである、ことを特徴とする搬送台車システム。 - 請求項1において、
前記各台車に備えられ、各オムニホイールの単位時間当たり回転数を取得するホイール回転数取得手段と、
前記各台車に備えられ、前記各オムニホイールの車軸と異なる方向の回転軸を有する複数の各ローラーの単位時間当たり回転数を取得するローラー回転数取得手段と、を備え、
前記自己情報取得手段は、前記ホイール回転数取得手段及び前記ローラー回転数取得手段からのデータに基づいて自らの進行速度を取得する手段を含むものである、ことを特徴とする搬送台車システム。
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