JPWO2016103452A1 - 搬送車及び搬送システム - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献2:特許第3333963号公報
はじめに、搬送システムの概要について説明する。
本発明の第1の実施形態における搬送システムの機能例について、図1A、図1B、図2および図3を用いて説明する。
第1の実施形態では、搬送する物品の重さに応じて車の速度性能に制約を与える例を説明した。第2の実施形態では、搬送する物品の大きさに応じて、搬送車が移動する経路に制約を与える例について説明する。以下に説明する相違点を除き、第2の実施形態の搬送システムの各部は、図1〜図3に示された第1の実施形態の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。
第3の実施形態では、搬送システムがコントローラー3を有し、コントローラー3からの作業指示によって搬送車1とアタッチメント2が動作する例について説明する。以下に説明する相違点を除き、第3の実施形態の搬送システムの各部は、図1〜図4に示された第1または第2の実施形態の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。また、第3の実施形態の搬送車1はアタッチメント2としてロボットアームを装着する。また、搬送車1の移動領域はあらかじめ地図として定義されており、座標XYで管理されている。
第3の実施形態では、搬送車1、アタッチメント2およびコントローラー3の間の通信について説明した。第4の実施形態では、コントローラー3が搬送車1とアタッチメント2から通知された情報から、他の搬送車1の動作を制約するシステムについて説明する。以下に説明する相違点を除き、第4の実施形態の搬送システムの各部は、図1〜図6に示された第1〜第3の実施形態の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。
次に、搬送車がアタッチメントを複数装着した場合の性能制約について説明する。以下に説明する相違点を除き、第5の実施形態の搬送システムの各部は、図1〜図8に示された第1〜第4の実施形態の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。
、搬送車は特定のアタッチメントを装着した状態で、搬送車の性能を一部制約する必要がある。しかし、搬送車に課す制約は、搬送車にアタッチメントを装着しなければ分からないという課題があった。
[0008]
しかしながら、特許文献1に記載の技術によれば、アタッチメントにセンサ等の計測機器が搭載されておらず、搬送車の指示に従ってアタッチメントの器具を操作している。そのため、アタッチメントに応じて搬送車の性能を変化させることができないという課題がある。
[0009]
また、特許文献2に記載の技術によれば、搬送車に取り付けたロボットアームは、搬送車と切り離すことを想定しておらず、搬送車の性能および走行の制御はロボットアームの作業に最適化されている。そのため、アタッチメントを付け替えた場合に、搬送車はアタッチメントに応じた最適な制御ができないという課題がある。
[0010]
そこで、本発明は、複数のアタッチメントを着脱でき、装着したアタッチメントに応じて自己の機能を制約する機能をもつ搬送車を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
[0011]
上記の課題を解決するために、本発明の一態様は、物品を積載して移動する搬送車であって、所定の機能を有するアタッチメントが装着されるアタッチメント装着部と、前記アタッチメントの属性に対応する前記搬送車の移動の制約の有無の判定基準を格納する記憶装置と、前記アタッチメント装着部に装着されたアタッチメントから当該アタッチメントの属性に関する情報を受信する受信部と、前記受信部が受信した情報から特定される前記アタッチメントの属性に対応する前記判定基準に基づいて前記搬送車の移動に制約が必要か否かを判定する判定部と、前記制約が必要と判定された場合、前記制約に従って前記搬送車の移動を制御する制御部と、を有し、前記記憶装置は、地図情報をさらに含み、前記アタッチメントの属性に対応する前記判定基準は、前記搬送車に積載される物品の大きさと前記地図情報に含まれる経路の通行可否とを対応付ける情報を含み、前記受信部は、前記アタッチメントから前記物品の大きさに関する情報を受信し、前記判定部は、前記受信部が受信した情報に基づいて特定した前記物品の大きさと、前記判定基準と、に基づいて、前記搬送車が前記地図情報に含まれる経路を通行できるか否かを判定し、前記搬送車が通行可能な位置情報を前記制御部に送信し、前記制御部は、前記位置情報に基づいて前記搬送車の移動経路を制約することを特徴とする。
発明の効果
[0012]
本発明によれば、搬送車に多様なアタッチメントを着脱することができ、
Claims (13)
- 物品を積載して移動する搬送車であって、
所定の機能を有するアタッチメントが装着されるアタッチメント装着部と、
前記アタッチメントの属性に対応する前記搬送車の移動の制約の有無の判定基準を格納する記憶装置と、
前記アタッチメント装着部に装着されたアタッチメントから当該アタッチメントの属性に関する情報を受信する受信部と、
前記受信部が受信した情報から特定される前記アタッチメントの属性に対応する前記判定基準に基づいて前記搬送車の移動に制約が必要か否かを判定する判定部と、
前記制約が必要と判定された場合、前記制約に従って前記搬送車の移動を制御する制御部と、を有することを特徴とする搬送車。 - 請求項1に記載の搬送車であって、
前記アタッチメントの属性に対応する前記判定基準は、前記搬送車に積載される物品の重さと前記搬送車の移動速度または加速度の少なくとも一方の上限とを対応付ける情報を含み、
前記受信部は、前記アタッチメントから前記物品の重さに関する情報を受信し、
前記判定部は、前記受信部が受信した情報に基づいて特定した前記物品の重さと、前記判定基準と、に基づいて、前記搬送車の移動速度または加速度の少なくとも一方を制限する必要があるか否かを判定することを特徴とする搬送車。 - 請求項1に記載の搬送車であって、
前記記憶装置は、地図情報をさらに含み、
前記アタッチメントの属性に対応する前記判定基準は、前記搬送車に積載される物品の大きさと前記地図情報に含まれる経路の通行可否とを対応付ける情報を含み、
前記受信部は、前記アタッチメントから前記物品の大きさに関する情報を受信し、
前記判定部は、前記受信部が受信した情報に基づいて特定した前記物品の大きさと、前記判定基準と、に基づいて、前記搬送車が前記地図情報に含まれる経路を通行できるか否かを判定することを特徴とする搬送車。 - 請求項1に記載の搬送車であって、
前記アタッチメントの属性に対応する前記判定基準は、前記搬送車の移動距離の上限を示す情報を含み、
前記判定部は、前記判定基準に基づいて、前記搬送車の移動距離を制限する必要があるか否かを判定することを特徴とする搬送車。 - 請求項1に記載の搬送車であって、
前記アタッチメントの属性に対応する前記判定基準は、前記搬送車と他の搬送車との間の所定の距離を示す情報を含み、
前記判定部は、前記判定基準に基づいて、前記搬送車と他の搬送車との間の距離が前記所定の距離になるように制御する必要があるか否かを判定することを特徴とする搬送車。 - 請求項1に記載の搬送車であって、
一つ以上の前記アタッチメント装着部を有し、
前記記憶装置は、前記搬送車と前記一つ以上のアタッチメント装着部に装着された一つ以上の前記アタッチメントとを含む移動体全体の重心位置に基づく前記搬送車の移動の制約の判定条件を格納し、
前記一つ以上のアタッチメント装着部に前記一つ以上のアタッチメントが装着された場合、前記受信部は、前記一つ以上のアタッチメントの各々から、前記各アタッチメントの重さおよび重心位置に関する情報を受信し、
前記判定部は、前記受信部が受信した情報から特定される前記一つ以上のアタッチメントの重さおよび重心位置と、前記搬送車の重さおよび重心位置と、に基づいて、前記搬送車と前記一つ以上のアタッチメントとを含む移動体全体の重心位置を計算し、前記移動体全体の重心位置および前記判定条件に基づいて、前記搬送車の移動に制約が必要か否かを判定することを特徴とする搬送車。 - 請求項6に記載の搬送車であって、
前記受信部は、前記一つ以上のアタッチメントから前記物品の重さに関する情報を受信し、
前記判定部は、前記移動体全体の重心位置と、前記物品の重さとに基づいて、前記移動体の傾きを計算し、前記傾きが前記判定条件として定められた値を超える場合に、前記搬送車の移動速度または加速度の少なくとも一方を制限する必要があると判定することを特徴とする搬送車。 - 請求項1に記載の搬送車であって、
前記アタッチメントの属性に関する情報は、前記アタッチメントの識別情報、種類、重さ、大きさ、機能または用途の少なくとも一つを含むことを特徴とする搬送車。 - 物品を積載して移動する搬送車と、前記搬送車に装着されるアタッチメントと、を有する搬送システムであって、
前記アタッチメントは、前記アタッチメントの属性に関する情報を送信する送信部を有し、
前記搬送車は、
前記アタッチメントが装着されるアタッチメント装着部と、
前記アタッチメントの属性に対応する前記搬送車の移動の制約の有無の判定基準を格納する記憶装置と、
前記アタッチメント装着部に装着されたアタッチメントから当該アタッチメントの属性に関する情報を受信する受信部と、
前記受信部が受信した情報から特定される前記アタッチメントの属性に対応する前記判定基準に基づいて前記搬送車の移動に制約が必要か否かを判定する判定部と、
前記制約が必要と判定された場合、前記制約に従って前記搬送車の移動を制御する制御部と、を有することを特徴とする搬送システム。 - 請求項9に記載の搬送システムであって、
前記搬送車は、複数の前記アタッチメント装着部を有し、
前記搬送システムは、前記複数のアタッチメント装着部に装着された複数の前記アタッチメントを有し、
前記各アタッチメントは、前記各アタッチメントの性能情報を格納する記憶装置をさらに有し、
前記各アタッチメントの前記送信部は、前記各アタッチメントの性能情報を前記搬送車に送信し、
前記判定部は、前記各アタッチメントの性能情報に基づいて、前記複数のアタッチメントのうち最も性能が低いアタッチメントの性能を前記各アタッチメントに送信し、
前記各アタッチメントは、前記搬送車から受信した性能を超えないように前記各アタッチメントの動作を制御することを特徴とする搬送システム。 - 請求項9に記載の搬送システムであって、
前記アタッチメントおよび前記搬送車と通信する制御装置をさらに有し、
前記制御装置は、前記搬送車に移動先の座標値を含む移動指示を送信する移動指示部と、前記アタッチメントに前記物品を対象とする作業指示を送信する作業指示部と、を有し、
前記アタッチメントは、前記作業指示部からの作業指示を受信する指示受信部と、前記アタッチメントから前記物品までの距離を計測する計測部と、前記距離に基づいて前記物品が前記アタッチメントの稼働範囲内にあるか否かを判定し、前記物品が稼働範囲内にない場合に、前記距離と所定の閾値とを比較する位置判定部と、前記距離が前記所定の閾値より小さい場合、前記物品の方向への移動指示を前記搬送車に送信する第1動作指示部と、前記距離が前記所定の閾値以上である場合、前記物品の方向への移動指示を前記制御装置に送信する第2動作指示部と、を有し、
前記制御装置の前記移動指示部は、前記第2動作指示部から移動指示を受信した場合、受信した移動指示に従って前記物品の方向への移動指示を前記搬送車に送信し、
前記搬送車の前記受信部は、前記第1動作指示部または前記移動指示部からの移動指示を受信し、
前記制御部は、受信した前記移動指示に従って前記搬送車の移動を制御することを特徴とする搬送システム。 - 請求項11に記載の搬送システムであって、
前記所定の閾値が、前記移動指示部によって指示される座標値の分解能であることを特徴とする搬送システム。 - 請求項11に記載の搬送システムであって、
複数の前記搬送車を含み、
前記各搬送車の前記第2動作指示部は、前記距離が前記所定の閾値より小さい場合、前記各搬送車が前記物品の方向に移動することの通知を前記制御装置に送信し、
前記移動指示部は、通知された移動方向の所定の範囲への侵入を禁止する指示を、前記通知を送信した搬送車以外の搬送車に送信し、
前記各搬送車の前記制御部は、前記移動指示部から送信された指示に従って、前記所定の範囲に侵入しないように前記各搬送車の移動を制御することを特徴とする搬送システム。
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