JP7388241B2 - 制御装置及び搬送システム - Google Patents
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Description
図1を参照しつつ、本発明が適用される場面の一例が説明される。図1は、本適用例に係る制御装置を備えた搬送システムが適用され得る工場や倉庫等のエリアの一例である、工場100のフロアマップを模式的に示した図である。
〔実施形態1〕
<搬送システムの概要>
以下に、制御装置及び搬送システムのより具体的な構成例と動作が説明される。図2は、実施形態1に係る制御装置10及びそれを備える搬送システム1の構成を示すブロック図である。搬送システム1は、制御装置10と搬送ロボット20とを備える。図2において、搬送ロボット20は1台分について、構成が詳細に示されているが、他機についても同様の内部構成を備える。
図2に示されるように、搬送ロボット20には、スレーブ通信部21、電文生成部22、固有状態監視部23、指示受付部24、動作制御部25、及び、機構部26が設けられている。スレーブ通信部21は、制御装置10との間との無線通信を実行する通信インターフェースである。
図2に示されるように、制御装置10には、マスター通信部11、通信品質判定部12、指示状態決定部13、スレーブ監視部14、及び指示生成部15が設けられている。マスター通信部11は、複数の搬送ロボット20との間との無線通信を実現する通信インターフェースである。
以下に、実施形態1に係る制御装置10及び搬送システム1の特徴的な動作について、詳細に説明する。搬送ロボット20の電文生成部22は、固有状態監視部23が取得した搬送ロボット20の固有状態の情報と、時系列情報とを含む電文を作成する。その際、更に、制御装置10との無線通信の電波強度に関する情報を含んでもよい。時系列情報は、時刻の情報であってもよく、あるいは、当該電文の作成順であってもよい。実施形態1の具体例では、時系列情報は時刻の情報であるものとする。
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
上記各実施形態において、通信品質の区分を行うための、第1閾値及び第2閾値は、指示状態を適正に判断できるよう、適宜に定められている必要がある。これらの閾値は、搬送システム1が適用される工場等において、試行錯誤によって適正値を見定めることができる。しかし、そのためには多数のデータを取得しつつ、適宜修正しながら最も好ましい値を見出す作業が必要となる。
制御装置10の機能ブロック(特に、マスター通信部11、通信品質判定部12、指示状態決定部13、スレーブ監視部14、指示生成部15)あるいは、搬送ロボット20の機能ブロック(特に、スレーブ通信部21、電文生成部22、固有状態監視部23、指示受付部24、動作制御部25)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
10 制御装置
11 マスター通信部
12 通信品質判定部
121 時系列判定部
122 受信判定部
123 受信成功率算出部
124 品質区分部
13 指示状態決定部
14 スレーブ監視部
15 指示生成部
20 搬送ロボット
21 スレーブ通信部
22 電文生成部
23 固有状態監視部
24 指示受付部
25 動作制御部
26 機構部
100 工場
Claims (5)
- 搬送ロボットの制御を行う制御装置であって、
前記搬送ロボットとの間で無線通信を行うマスター通信部と、
前記マスター通信部が受信する、前記搬送ロボットが生成した電文の通信状態に基づいて、前記無線通信の品質を判定する通信品質判定部と、
前記無線通信の品質によって、前記搬送ロボットを制御するための指示を送信するか否かに関する、指示状態を決定する指示状態決定部と、を備え、
前記指示状態は、
前記搬送ロボットへの命令の送信を許可する第1状態と、
前記搬送ロボットへの命令の送信を待機させる第2状態と、
前記搬送ロボットに対して送信した命令を、他の前記搬送ロボットに再割り当てして送信させる第3状態と、を含む、制御装置。 - 前記電文は、前記搬送ロボットに関する情報及び時系列情報を含み、
前記通信品質判定部は、
前記搬送ロボットからの複数の前記電文の前記時系列情報に基づいて、前記電文の到着時系列誤りを判定する時系列判定部と、
少なくとも前記到着時系列誤りの発生数に基づいて、前記無線通信の受信成功率を算出する受信成功率算出部と、
前記受信成功率に応じて、前記無線通信の品質を区分する品質区分部と、を有する、請求項1に記載の制御装置。 - 前記受信成功率算出部は、更に前記電文の誤り訂正の発生数に基づいて、前記無線通信の受信成功率を算出する請求項2に記載の制御装置。
- 前記品質区分部は、前記受信成功率の過去の値と現時点の値を反映して、前記無線通信の品質を区分する、請求項2または3に記載の制御装置。
- 前記電文を生成する電文生成部と、前記無線通信を行うスレーブ通信部とが設けられた搬送ロボット、及び、
請求項1から4のいずれか1項に記載の制御装置を備えた、搬送システム。
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