JP4824362B2 - 移動ロボットの制御装置 - Google Patents
移動ロボットの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4824362B2 JP4824362B2 JP2005222511A JP2005222511A JP4824362B2 JP 4824362 B2 JP4824362 B2 JP 4824362B2 JP 2005222511 A JP2005222511 A JP 2005222511A JP 2005222511 A JP2005222511 A JP 2005222511A JP 4824362 B2 JP4824362 B2 JP 4824362B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mobile robot
- operation command
- robot
- external terminal
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40195—Tele-operation, computer assisted manual operation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Claims (8)
- 移動ロボットの動作指令を生成して前記移動ロボットに送信する外部端末と、前記移動ロボットに設けられ、前記送信された動作指令に基づいて前記移動ロボットの動作を制御する制御手段とを備えた移動ロボットの制御装置において、前記移動ロボットは、
a.所定の時間間隔ごとに時系列データを順次生成して前記外部端末に送信する時系列データ生成手段、
を備えると共に、前記外部端末は、
b.前記送信された時系列データを受信して前記動作指令に付加する時系列データ付加手段、
を備え、前記制御手段は、前記時系列データ生成手段によって生成された最新の時系列データと前記動作指令に付加された時系列データとの差が所定値以下のとき、前記送信された動作指令に従って前記移動ロボットの動作を制御する一方、前記差が前記所定値を超えるとき、前記移動ロボットの動作を中断することを特徴とする移動ロボットの制御装置。 - 移動ロボットの動作指令を生成して前記移動ロボットに送信する外部端末と、前記移動ロボットに設けられ、前記送信された動作指令に基づいて前記移動ロボットの動作を制御する制御手段とを備えた移動ロボットの制御装置において、前記移動ロボットは、
a.所定の時間間隔ごとに時系列データを順次生成して前記外部端末に送信する時系列データ生成手段、
を備えると共に、前記外部端末は、
b.前記送信された時系列データを受信して保持する時系列データ保持手段と、
c.前記送信された時系列データが受信されるとき、前記外部端末と前記移動ロボットの通信状態が正常であると判断する一方、前記送信された時系列データが受信されないとき、前記通信状態が異常であると判断する通信状態判断手段と、
d.前記通信状態判断手段によって前記通信状態が異常であると判断されるとき、前記動作指令を前記保持された時系列データを付加して保持する動作指令保持手段と、
および
e.前記通信状態判断手段によって前記通信状態が正常であると判断されるとき、前記保持された動作指令に付加された時系列データと受信された最新の時系列データとに基づき、前記保持された動作指令を前記移動ロボットに送信するか否か判断する送信判断手段と、
を備えることを特徴とする移動ロボットの制御装置。 - 前記送信判断手段は、前記動作指令に付加された時系列データと前記受信された最新の時系列データとの差が所定値を超えるとき、前記保持された動作指令の送信を中止することを特徴とする請求項2記載の移動ロボットの制御装置。
- さらに、前記外部端末は、
f.前記送信が中止された動作指令を消去する動作指令消去手段、
を備えることを特徴とする請求項3記載の移動ロボットの制御装置。 - さらに、前記外部端末は、
g.第2の所定の時間間隔ごとに通信確認信号を生成して前記移動ロボットに送信する信号生成手段、
を備えると共に、前記移動ロボットは、
h.前記送信された通信確認信号が受信されるとき、前記通信状態が正常であると判断する一方、前記送信された通信確認信号が受信されないとき、前記通信状態が異常であると判断する第2の通信状態判断手段と、
および
i.前記第2の通信状態判断手段の判断結果に基づいて前記第2の所定の時間間隔を変更する時間間隔変更手段と、
を備えることを特徴とする請求項3または4記載の移動ロボットの制御装置。 - 前記時間間隔変更手段は、前記第2の通信状態判断手段によって前記通信状態が異常であると判断されるとき、前記第2の所定の時間間隔を短縮することを特徴とする請求項5記載の移動ロボットの制御装置。
- さらに、前記移動ロボットは、
j.前記移動ロボットの位置情報を生成して前記外部端末に送信する位置情報生成手段、
を備えると共に、前記外部端末は、
k.前記送信された位置情報を受信して表示する表示手段、
を備えることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の移動ロボットの制御装置。 - 前記移動ロボットは、少なくとも基体と、前記基体に接続された2本の脚部と、前記基体に接続された2本の腕部とを備えた人型ロボットであり、前記2本の脚部を駆動して移動することを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の移動ロボットの制御装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005222511A JP4824362B2 (ja) | 2005-08-01 | 2005-08-01 | 移動ロボットの制御装置 |
KR1020087001450A KR100912688B1 (ko) | 2005-08-01 | 2006-07-10 | 이동 로봇의 제어장치 |
DE602006019970T DE602006019970D1 (de) | 2005-08-01 | 2006-07-10 | Steuerung für mobilen roboter |
PCT/JP2006/313661 WO2007015351A1 (ja) | 2005-08-01 | 2006-07-10 | 移動ロボットの制御装置 |
EP06768023A EP1918075B1 (en) | 2005-08-01 | 2006-07-10 | Mobile robot controller |
US11/989,629 US8014901B2 (en) | 2005-08-01 | 2006-07-10 | Mobile robot control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005222511A JP4824362B2 (ja) | 2005-08-01 | 2005-08-01 | 移動ロボットの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007038312A JP2007038312A (ja) | 2007-02-15 |
JP4824362B2 true JP4824362B2 (ja) | 2011-11-30 |
Family
ID=37708630
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005222511A Expired - Fee Related JP4824362B2 (ja) | 2005-08-01 | 2005-08-01 | 移動ロボットの制御装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8014901B2 (ja) |
EP (1) | EP1918075B1 (ja) |
JP (1) | JP4824362B2 (ja) |
KR (1) | KR100912688B1 (ja) |
DE (1) | DE602006019970D1 (ja) |
WO (1) | WO2007015351A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101460140B1 (ko) * | 2008-04-16 | 2014-11-11 | 삼성전자주식회사 | 휴머노이드 로봇 및 그의 제어 방법 |
JP5492437B2 (ja) * | 2008-12-24 | 2014-05-14 | 株式会社ダイヘン | ロボット制御システム及びコントローラ |
JP2012064131A (ja) | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Tokyo Institute Of Technology | 地図生成装置、地図生成方法、移動体の移動方法、及びロボット装置 |
AU2013204965B2 (en) * | 2012-11-12 | 2016-07-28 | C2 Systems Limited | A system, method, computer program and data signal for the registration, monitoring and control of machines and devices |
US9044863B2 (en) | 2013-02-06 | 2015-06-02 | Steelcase Inc. | Polarized enhanced confidentiality in mobile camera applications |
JP2016071585A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転制御システム、運転制御装置、および、遠隔操作装置 |
JP6744790B2 (ja) * | 2016-09-06 | 2020-08-19 | シャープ株式会社 | 制御システム、制御方法、及び制御プログラム |
US10690466B2 (en) | 2017-04-19 | 2020-06-23 | Global Tel*Link Corporation | Mobile correctional facility robots |
US10949940B2 (en) * | 2017-04-19 | 2021-03-16 | Global Tel*Link Corporation | Mobile correctional facility robots |
US11221497B2 (en) | 2017-06-05 | 2022-01-11 | Steelcase Inc. | Multiple-polarization cloaking |
JP6936081B2 (ja) * | 2017-08-30 | 2021-09-15 | パナソニック株式会社 | ロボット |
US11106124B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-08-31 | Steelcase Inc. | Multiple-polarization cloaking for projected and writing surface view screens |
JP7388241B2 (ja) * | 2020-02-28 | 2023-11-29 | オムロン株式会社 | 制御装置及び搬送システム |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5046022A (en) * | 1988-03-10 | 1991-09-03 | The Regents Of The University Of Michigan | Tele-autonomous system and method employing time/position synchrony/desynchrony |
JPH0736993B2 (ja) * | 1989-07-27 | 1995-04-26 | 株式会社不二越 | 産業用ロボットシステム |
JP3421191B2 (ja) * | 1996-04-23 | 2003-06-30 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置およびそのデータ通信方法 |
JP3269004B2 (ja) * | 1997-05-12 | 2002-03-25 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置 |
JPH1173201A (ja) * | 1997-08-29 | 1999-03-16 | Yaskawa Electric Corp | 通信システム |
US6792321B2 (en) * | 2000-03-02 | 2004-09-14 | Electro Standards Laboratories | Remote web-based control |
JP4237710B2 (ja) * | 2000-11-17 | 2009-03-11 | 本田技研工業株式会社 | 二足歩行ロボットの遠隔操作装置 |
EP1386472A4 (en) * | 2001-02-27 | 2009-05-27 | Anthrotronix Inc | ROBOTIC APPARATUS AND WIRELESS TELECOMMUNICATIONS SYSTEM |
JP2002273677A (ja) * | 2001-03-16 | 2002-09-25 | Sony Corp | ロボット装置及びその制御方法 |
SE0101202D0 (sv) | 2001-04-02 | 2001-04-02 | Abb Ab | Industrial robot |
WO2003102706A1 (fr) * | 2002-05-31 | 2003-12-11 | Fujitsu Limited | Robot telecommande et procede d'identification automatique de la position de robot. |
JP3932449B2 (ja) * | 2002-06-19 | 2007-06-20 | 財団法人大阪産業振興機構 | ロボット及びロボット操作システム |
JP2005066745A (ja) | 2003-08-22 | 2005-03-17 | Oki Electric Ind Co Ltd | 案内ロボットシステム |
-
2005
- 2005-08-01 JP JP2005222511A patent/JP4824362B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-07-10 KR KR1020087001450A patent/KR100912688B1/ko active IP Right Grant
- 2006-07-10 WO PCT/JP2006/313661 patent/WO2007015351A1/ja active Application Filing
- 2006-07-10 EP EP06768023A patent/EP1918075B1/en not_active Not-in-force
- 2006-07-10 DE DE602006019970T patent/DE602006019970D1/de active Active
- 2006-07-10 US US11/989,629 patent/US8014901B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR100912688B1 (ko) | 2009-08-19 |
DE602006019970D1 (de) | 2011-03-17 |
WO2007015351A1 (ja) | 2007-02-08 |
EP1918075A1 (en) | 2008-05-07 |
EP1918075B1 (en) | 2011-02-02 |
EP1918075A4 (en) | 2009-11-18 |
KR20080017103A (ko) | 2008-02-25 |
JP2007038312A (ja) | 2007-02-15 |
US20110077776A1 (en) | 2011-03-31 |
US8014901B2 (en) | 2011-09-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4824362B2 (ja) | 移動ロボットの制御装置 | |
EP1908561B1 (en) | Controller of mobile robot | |
JP4384021B2 (ja) | 脚式ロボットの制御装置 | |
JP3811072B2 (ja) | 移動ロボットの異常検知装置 | |
JP5586163B2 (ja) | ロボット及びその制御方法 | |
US8612053B2 (en) | Control device for mobile robot | |
EP1598155B1 (en) | Abnormality detector of moving robot | |
JP2004223712A (ja) | 歩行式ロボット及びその位置移動方法 | |
JP2010117847A (ja) | 移動体、移動体制御システム及び移動体の制御方法 | |
JP4485887B2 (ja) | 脚式移動ロボットの力センサ異常検知装置 | |
JP3811073B2 (ja) | 移動ロボットの異常検知装置 | |
JP2006082202A (ja) | ロボットの異常検知装置 | |
WO2023171361A1 (ja) | ロボット | |
CN114610017A (zh) | 一种足式机器人避免自碰撞的方法、相关装置及存储介质 | |
KR100637056B1 (ko) | 이동 로봇의 이상 검지 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100921 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101102 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110630 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110823 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110908 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4824362 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140916 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |