CN107533332B - 运输车及运输系统 - Google Patents

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Abstract

一种装载物品并移动的运输车，该运输车具有：附件安装部，其安装具有预定功能的附件；存储装置，其对有无与所述附件属性相对应的所述运输车的移动的限制的判定基准进行存储；接收部，其从安装于所述附件安装部的附件接收与该附件属性有关的信息；判定部，其基于根据所述接收部接收到的信息来确定的、与所述附件属性相对应的所述判定基准，判断是否需要对所述运输车的移动进行限制；以及控制部，其在判定为需要所述限制的情况下，按照所述限制控制所述运输车的移动。

Description

运输车及运输系统
技术领域
本发明涉及对收纳于仓库中的物品进行运输的运输车及包含该运输车的运输系统。
背景技术
成为作业对象的物品有时根据作业日或作业时间使其种类及数量变动，固定数量的运输车或传送带等物料搬运设备无法对应。因此，公开了如下技术：可以更换为了处理物品而安装在运输车上的器具，并根据要运输的对象物品来安装器具。
例如，专利文献1中公开了如下技术：作为附件在运输车上安装有升降机，并根据成为运输对象的物品的尺寸来改变升降机的种类。
另外，公开了一种从安装在运输车上的设备的传感器取得信息，并向运输车传递信息的技术。
例如，在专利文献2中公开了一种在运输车上安装有机械臂，并向运输车传递机械臂上带的摄像机的信息的技术。
专利文献
专利文献1：日本特开平9-272430号公报
专利文献2：日本特许第3333963号公报
发明内容
发明要解决的课题
为了在运输车上安装附件，运输车需要具有对全部各种附件进行最合适的驱动的性能。因此，在运输车安装有特定附件的状态下，需要限制部分运输车的性能。但是，存在如下课题，即如果运输车上未安装附件则不清楚对运输车施行的限制。
然而，根据专利文献1所记载的技术，在附件上未搭载有传感器等测量设备，按照运输车的指示来操作附件的器械。因此，存在无法根据附件使运输车性能产生变化的课题。
另外，根据专利文献2所记载的技术，并未假设将安装在运输车上的机械臂与运输车分开，运输车的性能及行驶的控制最适合于机械臂的作业。因此，更换了附件的情况下，运输车存在无法进行对应于附件的最合适的控制的课题。
因此，本发明的目的在于，提供一种具有能够装卸多个附件，且根据所安装的附件来限制自身功能的功能的运输车。
用于解决课题的手段
为了解决上述课题，本发明的一个形式为装载物品并移动的运输车，其特征在于，该运输车具有：附件安装部，其用于安装具有预定功能的附件；存储装置，其对有无与所述附件属性相对应的所述运输车的移动的限制的判定基准进行存储；接收部，其从安装于所述附件安装部的附件接收与该附件的属性有关的信息；判定部，其基于根据所述接收部接收到的信息而确定的、与所述附件的属性相对应的所述判定基准，判断是否需要对所述运输车的移动进行限制；以及控制部，其在判定为需要所述限制的情况下，按照所述限制控制所述运输车的移动，所述存储装置还包含地图信息，与所述附件的属性相对应的所述判定基准包含：使所述运输车上装载的物品的大小与所述地图信息中包含的路径的可否通行相对应的信息，所述接收部从所述附件接收与所述物品的大小有关的信息，所述判定部基于根据所述接收部接收到的信息而确定的所述物品的大小与所述判定基准，来判定所述运输车能否在所述地图信息中包含的路径通行，并向所述控制部发送所述运输车能够通行的位置信息，所述控制部基于所述位置信息来限制所述运输车的移动路径。
发明效果
根据本发明，能够在运输车上装卸多种附件，并且能够根据所安装的附件限制运输车的控制。因此，能够进行适应于所安装的附件的动作。通过下面的实施方式的说明，使除上述以外的课题、结构及效果更清楚。
附图说明
图1A是表示本发明的实施方式的运输系统的结构的功能框图。
图1B是表示本发明的实施方式的运输系统的硬件结构的框图。
图2是表示本发明的第1实施方式的运输车所执行的处理的流程图。
图3是对在本发明的第1实施方式的运输车上作为附件安装有升降机的例子进行表示的说明图。
图4是本发明的第2实施方式中的运输车可否通行的判定的说明图。
图5是表示本发明的第3实施方式的控制器的硬件结构的框图。
图6是表示本发明的第3实施方式的运输系统的结构的功能框图。
图7是表示本发明的第4实施方式的运输车的动作的概念图。
图8是表示在本发明的第4实施方式的运输车、附件及控制器之间的通信的时序图。
图9是表示本发明的第5实施方式的运输系统的结构的功能框图。
图10是在本发明的第5实施方式的运输车上安装有一个以上的附件时的重心的说明图。
具体实施方式
一边适当参照附图一边对用于实施本发明的方式(以下称为“本实施方式”。)详细地说明。
＜概要＞
首先，对运输系统的概要进行说明。
图1A是表示本发明的实施方式的运输系统的结构的功能框图。
运输系统具备运输车1及附件2，运输车1及附件2能够通过有线或无线通信。只要附件2可安装在运输车上，则对功能没有限制。作为附件2的例子，除了抓住(或吸附)物品并使其移动的机械臂、提起物品的升降机、载置物品并使其向横向移动的传送带等具有用于搬运物品的某种功能的结构之外，还列举承载从事物品搬运的作业者的座位等，但是并不局限于此，运输车1能够安装具有任意功能的附件2并进行移动。在下面的说明中，设置(或装载)在附件2上的物品例如为机械臂抓住的物品、升降机提起的物品或者载置于传送带上并移动的物品这样的成为附件2的作业对象的物品。另外，在附件2为座位的情况下，将下面的说明中所记载的物品置换为坐在座位上的人物。
一边参照图1A，一边对运输系统的功能进行说明。
附件2具有测量部101，测量附件2及成为作业对象的物品。测量出的结果经由发送部102向运输车1发送。
运输车1具有接收从附件发送来的信息的接收部103。
判定部104对接收部103接收到的信息与存储于判定基准数据库(DB)106中的判定基准进行对照，来判定是否限制运输车1的性能。在判定基准DB106中，按附件2的属性(例如种类)存储有是否对与安装有该属性的附件2的运输车1的移动相关的性能(例如移动速度、加速度、移动距离、与其他运输车1的距离或可通行的路径等)进行限制的判定基准。对判定基准的详细内容将予以后述。
控制部105控制为：在通过判定部104进行了限制运输车1的性能的判定时，从判定部104取得限制条件，根据取得的条件来限制运输车1的性能。
图1B是表示本发明的实施方式的运输系统的硬件结构的框图。
附件2具有：相互连接的传感器111、处理器112、存储装置113、接口(I/F)114及驱动装置115。传感器111用于对附件2以及成为作业对象的物品的测量，例如可以是重量传感器、摄像机或激光传感器等。接口114与运输车1进行有线或无线的通信。驱动装置115进行用于实现附件2的功能的动作。例如在附件2为被电动机驱动的升降机或机械臂等的情况下，驱动装置115可以包含电动机及其控制电路等。
处理器112执行存储装置113中存储的程序，并根据需要控制传感器111、存储装置113、接口114及驱动装置115，由此实现各种功能。例如，测量部101是通过处理器112控制传感器111而实现的功能，发送部102是通过处理器112控制接口114而实现的功能。
存储装置113可以包含例如DRAM(Dynamic Random Access Memory)这样的易失性的存储装置以及像闪存这样的非易失性的存储装置，除了存储处理器112为了实现各种功能而执行的程序以及用于实现这些功能的处理中所使用的数据以外，还可以存储传感器111的测量数据、附件2的识别信息及属性信息等。
此外，在图1B的例子中示出了通用的处理器112通过执行程序来实现各种功能的例子，但是这些功能也可以通过专用的逻辑电路等来实现。
运输车1具有：相互连接的接口107、处理器108、存储装置109及驱动装置110。接口107与附件2进行有线或无线的通信。驱动装置110是使运输车1移动的装置，例如也可以包含多个车轮、驱动车轮的电动机、向电动机供给电力的电池、以及控制它们的控制电路等。
处理器108执行存储装置109中存储的程序，并根据需要来控制存储装置109、接口107及驱动装置110，由此实现各种功能。例如，接收部103是通过处理器108控制接口107来实现的功能，判定部104是处理器108基于存储装置109中存储的数据而实现的功能，控制部105是通过处理器108控制驱动装置110而实现的功能。后述第5实施方式中的、判定部104向附件2发送性能信息的功能是通过处理器108控制接口107而实现的。
存储装置109可以包含例如DRAM这样的易失性的存储装置以及像闪存这样的非易失性的存储装置，对处理器108为了实现各种功能而执行的程序、以及用于实现这些功能的处理中所使用的数据(例如判定基准数据库106)等进行存储。
＜第1实施方式＞
对于本发明的第1实施方式中的运输系统的功能例子，使用图1A、图1B、图2及图3进行说明。
图2是表示本发明的第1实施方式的运输车执行的处理的流程图。
若在附件2上设置有物品(例如在升降机的上方设置有物品、或者机械臂将物品抓住并提起等)，则在最初由附件2的测量部101测量该物品，发送部102向运输车1发送该测量的结果(即传感器信息)。进而，发送部102向运输车发送存储装置113中存储的与该附件2的属性相关的信息。与该附件2的属性相关的信息可以是该附件2的种类、功能、形状、大小、重量、用途等确定属性本身的信息，但是在运输车1保持将附件2的识别信息与其属性对应的信息时，也可以是该附件2的识别信息。这里示出了发送部102将与该属性相关的信息和传感器信息一并发送的例子，但是发送部102也可以在与发送传感器信息不同的时期(例如将该附件2安装在运输车1上并启动时)发送与属性相关的信息。
运输车1的接收部103若从附件2的发送部102接收传感器信息以及与属性相关的信息(步骤201)，则将接收到的信息传送至判定部104。判定部104基于接收到的信息，确定附件2的属性，从判定基准DB106取得与该属性对应的判定基准(步骤202)，并基于取得的判定基准以及接收到的传感器信息，来判定是否需要限制性能(步骤203)。
判定部104在判定为需要限制性能的情况下，向控制部105发送所需要的限制(步骤204)，在判定为不需要限制性能的情况下则不发送。控制部105在接收到限制的情况下按照该限制控制运输车1的动作，在未接收的情况下无限制地控制运输车1的动作(步骤205)。
图3是表示在本发明的第1实施方式的运输车上作为附件安装有升降机的例子的说明图。
图3所示的运输车301相当于图1A等的运输车1。运输车301具有一个以上的(图3的例子中为三个)附件安装部304。能够将可独立使用的一个附件2安装在一个附件安装部304上。如图3这样在运输车301具有多个附件安装部304的情况下，可以在各个附件安装部304安装同种的或彼此不同种类的附件2。也可以根据附件2的形状及大小，使用多个附件安装部304来安装一个附件2。
例如，各附件安装部304也可以具有预定形状的凹部，并在此嵌入附件的凸部，由此将附件2安装在运输车301上。另外，在运输车301和附件2通过有线通信的情况下，附件2也可以包括用于通信的电连接器。但是，这样的附件安装部304的形状及安装方法为一个例子，只要能在各附件安装部304上更换各种附件2，则可以采用任何形状及安装方法。
运输车301安装有升降机302来作为附件2，在升降机302上搭载有对装载于该升降机302上的物品303的重量进行测量的计量器(图3中省略)。该计量器相当于图1A的测量部101及图1B的传感器111。运输车301将物品303搭载在升降机302上来进行搬运。升降机根据作业指示，保持物品303地沿上下方向移动。在第1实施方式中，对根据所搬运的物品303的重量来对运输车的速度性能给予限制的情况进行说明。
若在作为附件2的升降机302上设置物品303，则升降机302的测量部101测量物品的重量，从发送部102向运输车301发送测量结果。这里，升降机302可以发送重量本身作为测量出的物品重量，也可以仅发送重量是否在预先确定的阈值以上的判定值。进一步地，升降机302也发送与升降机302的属性有关的信息。
运输车301的接收部103从发送部102接收重量信息及与属性有关的信息(步骤201)，将接收到的信息传送至判定部104。判定部104基于接收到的与属性相关的信息确定升降机302的属性，从判定基准DB106取得与确定的属性相对应的判定基准(步骤202)。这里，对在判定基准DB106中存储作为附件属性之一的按附件种类的判定基准的例子进行说明。
判定部104在步骤201中从安装在运输车301上的附件即升降机302接收与该附件属性有关的信息，在该信息中包含表示该附件的种类为升降机的信息时，基于该消息，能够将安装好的附件的种类确定为升降机。或者，在接收到的与该附件属性有关的信息包含该附件的识别信息时，判定部104也可以基于将附件的识别信息与附件属性对应的信息来将该附件的种类确定为升降机。然后，判定部104从判定基准DB106取得对应于升降机的判定基准。
在取得的判定基准中包含例如使设置在升降机302上的物品303的重量、与作为运输车301的性能之一的行驶速度的限制相对应的信息。具体来说，该判定基准例如在物品303的重量超过预定阈值的情况下，为了限制运输车301的移动速度，也可以包括指示移动速度的上限(即限制速度)的信息。此时，判定部104判定根据所接收到的传感器信息而确定的物品303的重量是否超过上述预定阈值(步骤203)，在超过的情况下，作为性能限制向控制部105发送限制速度(步骤204)。
接收到该限制的控制部105以使运输车301不超过接收到的限制速度进行高速移动的方式来控制驱动装置110。由此，能够使运输车301低速移动而不会将物品303掉落，进而能够减小由物品303的重量及加速度造成的附件2的负荷。
在上述的判定基准的例子中，根据附件2的种类，作为物品重量的阈值可以设定不同的值，并且各个阈值对应的限制速度也可以设定不同的值。例如，附件2的承受负荷越大，且其构造越是难以使物品掉落的构造，则可以设定更高的值作为物品重量的阈值，或者可以设定更高的值作为与阈值对应的限制速度。另外，也可以根据附件2的用途等而不依赖于所设置的物品的重量，来设定预定的限制速度。由此，可以根据附件2的属性及设置好的物品来最恰当地控制运输车1的移动。另外，通过与上述同样的方法，也可以根据附件属性及物品重量来限制运输车1的加速度。此时，在判定基准DB106中包含表示与附件2的属性相对应的加速度的上限(可以不依赖于物品的重量而是一定的值，也可以是与物品重量对应的值)的信息。
在上述的判定基准的例子中，根据一个阈值设定了限制速度，但是可以设定与多个阈值对应的阶段性的限制速度，也可以不设置阈值而根据物品的重量来连续性地设定限制速度。或者，还可以阶段性地设定多个阈值，并根据物品的重量连续性地设定阈值之间的限制速度。在这些例子中，当设置在附件2上的物品较重时，较低地设定限制速度，由此实现防止物品掉落以及减小附件2的负荷。
＜第2实施方式＞
在第1实施方式中，说明了根据运输的物品的重量来对车的速度性能施加限制的例子。在第2实施方式中，对于根据运输的物品的大小来对运输车移动的路径施加限制的例子进行说明。除了下面说明的不同点，第2实施方式的运输系统的各部与图1～图3所示的第1实施方式的标注了相同附图标记的各部具有同样的功能，因此省略其说明。
在第2实施方式的运输车1上作为附件2而安装有传送带或升降机，在附件2上作为传感器111而搭载有测量所搬运的物品的大小的测量器。该测量器例如为摄像机或激光传感器等。
附件2的测量部101对附件上搭载的物品的大小进行测量。另外，测量部101也可以对附件2的宽度与物品的宽度进行比较，判定是大于还是小于附件2。测量部101向发送部102通知测量出的物品的尺寸。发送部102将所通知的物品的尺寸发送至运输车1。
运输车1的接收部103接收由附件2发送的物品尺寸(步骤201)并通知判定部104。另外，与第1实施方式同样地，也将与附件2的属性有关的信息从附件2的发送部102发送至运输车1，并从运输车1的接收部103发送至判定部104。
在第2实施方式的判定基准DB106中存储有运输车1移动的区域(例如运输车1在仓库内部使用的情况下指该仓库)的地图信息。判定部104从判定基准DB106读取与附件2的属性对应的判定基准(步骤202)。
在第2实施方式中，判定部104从判定基准DB106读取运输车1移动的区域的地图信息作为判定基准。在读取到的地图信息中，可以记载在能够成为运输车1的移动路径的空间中可移动的移动体(在运输车1上安装有附件2并在该附件2设置有物品的情况下，指它们的整体)的尺寸，也可以记载设置在该空间中的设备等的尺寸，并记载可以判别能够在设备等的下方或旁边等通过的移动体尺寸的信息，还可以记载对设置在附件2上并能够在各自的空间移动的物品的尺寸进行表示的信息。
判定部104基于地图信息和附件所保持的物品的尺寸来判定运输车1能够通行的路径。例如，在如上所述般记载有可移动的移动体的尺寸时，对移动体整体的尺寸与判定基准DB106中记载的移动体尺寸进行比较，基于该结果来判定运输车1能够通行的路径，所述移动体整体包含运输车1、安装在运输车1上的附件2以及设置在附件2上的物品。
图4是本发明的第2实施方式中的运输车1能否通行的判定的说明图。
图4所示的运输车402及403均相当于图1A等的运输车1。传送带404及升降机405均相当于图1A等的附件2。在传送带404及升降机405上分别设置有物品406及407。另外，在运输车移动的空间中设置有架子401，地图信息中包含确定架子401的设置位置及可在其下方通行的物体尺寸的信息。
例如，由于传送带404与升降机405的形状或尺寸不同，因此有时分别设置在传送带404与升降机405上并可在架子401的下方通行的物品的尺寸(例如高度)不同。这种情况下，在运输车402的判定部104读取到的地图信息中包含的能够通过架子401下方的物品的尺寸与运输车403的判定部104读取到的地图信息中包含的尺寸不同。在图4的例子中，运输车402的判定部104基于物品406的尺寸及地图信息判定为能够通过架子401的下方，运输车403的判定部104基于物品407的尺寸及地图信息判定为不能通过架子401的下方。在前者的情况下，在步骤203中，关于架子401下方的空间判定为不需要限制，但是在后者的情况下则判定为需要限制，并将该限制(即无法在架子401下方通行)发送至控制部105(步骤204)。
另外，根据附件2的形状或尺寸，还存在无论设置的物品的尺寸如何，都不能通过架子401下方的情况。在这样的与附件2相对应的地图信息中包含有表示运输车1无法在该架子401下方的空间通行的信息，基于此判定为无法在架子401下方通行。
控制部105接收从判定部104取得的可通行位置信息，仅在可通行的位置移动并进行运输，因此对运输车1的移动路径施加限制(步骤205)。
如上所述，根据附件2及其所装载的物品的大小等来限制运输车1的移动路径，由此能够选择最合适的移动路径。
＜第3实施方式＞
在第3实施方式中，对运输系统具有控制器3，根据来自控制器3的作业指示使运输车1和附件2动作的例子进行说明。除了下面说明的不同点，第3实施方式的运输系统的各部具有与图1～图4所示的第1或第2实施方式的标注了相同附图标记的各部同样的功能，因此省略其说明。另外，第3实施方式的运输车1安装机械臂作为附件2。另外，将运输车1的移动区域预先定义为地图，用坐标XY来管理。
图5是表示本发明的第3实施方式的控制器3的硬件结构的框图。
在第3实施方式中，运输车1的移动被控制器3控制。控制器3为具有例如接口501、处理器502及存储装置503的计算机。接口501与运输车1及附件2进行有线或无线的通信。处理器502执行存储装置503中存储的程序，并根据需要控制接口501等，由此实现例如后述的作业指示部609及移动指示部610等的功能。
存储装置503可以包含例如DRAM这样的易失性的存储装置以及如硬盘驱动器这样的非易失性的存储装置，并存储有处理器502为了实现各种功能而执行的程序、以及用于实现这些功能的处理中所使用的数据等。
由于本实施方式的运输车1及附件2的硬件结构与第1实施方式相同，因此省略说明(参照图1B)。
图6是表示本发明的第3实施方式的运输系统的结构的功能框图。
运输车1具有接收部606、判定部607及控制部608。它们与第1实施方式的接收部103、判定部104及控制部105同样地，可以通过处理器108执行存储装置109中存储的程序并根据需要控制运输车1的各部来实现，也可以通过专用的逻辑电路等的控制来实现。
附件2具有指示接收部601、测量部602、位置判定部603、微动作指示部604、动作指示部605及附件控制部611。它们与第1实施方式的测量部101及发送部102同样地，可以通过处理器112执行存储装置113中存储的程序，并根据需要控制附件2的各部来实现，也可以通过专用的逻辑电路等的控制来实现。
附件控制部611具有控制附件2本来的动作、例如机械臂抓住物品并使其移动的动作或者升降机将物品提起的动作等的功能。该功能例如通过处理器112按照程序控制驱动装置115等来实现。虽然在图1A等中被省略了，但是其他实施方式的附件2也具有与附件控制部611同等的功能。
控制器3为具有对运输车1指示移动的移动指示部610以及对附件2指示作业的作业指示部609的控制装置。在图6的例子中，一个控制器3控制一个运输车1以及安装在其上的一个附件2，但是实际上也可以控制例如在仓库内使用的多个运输车1及安装在其上的多个附件2。典型的，例如控制器3设置在仓库内的预定位置，可以通过无线通信向仓库内的多个运输车及附件发送移动指示及作业指示。
移动指示部610对运输车1发送移动指示。移动指示中包含移动目的地的坐标值(X、Y)。
运输车1的接收部606接收来自控制器3的移动指示。判定部607对所指示的移动目的地的位置进行判定，在运输车1的当前位置的坐标值与移动目的地的位置的坐标值不同时判定为需要移动。如果需要移动，则接收部606向控制部608通知移动目的地的坐标值。控制部608进行用于使运输车1移动到接收到的坐标值为止的控制。
若运输车1到达被移动指示部610指示的移动目的地，则控制器3的作业指示部609向附件2发送作业指示。这里对附件2的作业指示，例如在附件2为机械臂的情况下，是指机械臂抓住的物品及其数量的指示。
指示接收部601接受来自控制器3的作业指示，向测量部602通知作业。测量部602对成为作业对象的物品的位置进行测量。在测量中使用所搭载的摄像机等传感器111。测量部602通过摄像机等求出物品的位置，测量从摄像机等传感器111到物品的相对距离。
位置判定部603基于测量部602的测量结果来判定在机械臂的工作范围内是否存在作业对象物品。因此，在附件2的存储装置113中存储有表示该附件2的工作范围(例如在具有抓住物品的手部的机械臂的情况下，是手部到达的范围)的信息，并被位置判定部603参照。
如果物品在机械臂的工作范围内，则附件控制部611直接实施通过机械臂抓住物品的作业。如果物品在机械臂的工作范围外，则位置判定部603求出从附件2到物品的距离，并判定所求出的距离是否在移动指示部610能够指定的坐标值的分辨率以内。例如，移动指示部610能够以1m间隔来指示移动目的地的坐标值，但是在无法以比其小的间隔指示时，由于坐标值的分辨率为1m，从而判定所求出的距离是否在1m以内。例如，仓库内的空间分割为1m见方的网格来进行管理，当移动指示中包含移动目的地的网格坐标值时，坐标值的分辨率为1m。对于网格的例子，参照图7予以后述。
如果所求出的距离在坐标值的分辨率以内，则微动作指示部604向运输车1通知物品的方向以及到物品的距离。另外，动作指示部605对控制器3通知正在对运输车1的位置进行微调。如果到物品的距离在坐标值以上，则动作指示部605基于测量部602测量出的距离，向移动指示部610通知距物品的距离为最小的位置的坐标值(例如离物品最近的网格的坐标值)。接受通知的移动指示部610向接收部606发送包含已通知的坐标值的移动指示。
接收部606能够从控制器3接收包含移动目的地的坐标值的移动指示，另外，可以从微动作指示部604接收比从控制器3指定的坐标值的分辨率小的分辨率的移动指示(例如cm数量级)。控制部105可以按照这些移动指示，在接近作业对象物品的方向上执行每次1m的移动或者执行比其更小的距离的移动。
如上所述，附件2不经由控制器3而向运输车1指示比来自控制器3的移动指示的坐标值的分辨率小的距离的移动，由此能够在削减控制器3与运输车1之间的通信负荷的同时，使运输车1进行适应于附件2的作业的动作。
在上述的例子中，根据测量出的距物品的距离是否小于被移动指示部610指定的坐标值的分辨率，来判定微动作指示部604或动作指示部605中的哪一个发送了移动指示。但是，被移动指示部610指定的坐标值的分辨率为该判定的阈值的一个例子，位置判定部603也可以将其他值用作阈值。例如，位置判定部603也可以判定为在测量出的距离小于被移动指示部610指定的坐标值的分辨率的一半时由微动作指示部604发送移动指示，在比其大时由动作指示部605发送移动指示。在后一种情况下，运输车1按照来自移动指示部610的移动指示向邻接的网格移动，在移动目的地的网格中执行利用测量部602的到物品的距离测量、以及利用位置判定部603的判定。
此外，本实施方式的运输车1的接收部606、判定部607及控制部608除了上述功能外，也可以分别具有与第1实施方式的接收部103、判定部104及控制部105同等的功能。此时，本实施方式的运输车1还具有判定基准DB。
另外，本实施方式的附件2的测量部602除了上述功能外，也可以具有与第1实施方式的测量部101同等的功能。另外，本实施方式的附件2还可以具有第1实施方式的发送部102，微动作指示部604及动作指示部605除了上述功能外，可以具有与发送部102同样的功能。
＜第4实施方式＞
在第3实施方式中，对运输车1、附件2及控制器3之间的通信进行了说明。在第4实施方式中，对控制器3根据由运输车1和附件2通知的信息，限制另一辆运输车1的动作的系统进行说明。除了下面说明的不同点，第4实施方式的运输系统的各部具有与图1～图6所示的第1～第3实施方式的标注了相同附图标记的各部同样的功能，因此省略其说明。
图7是表示本发明的第4实施方式的运输车1的动作的概念图。
图8是表示本发明的第4实施方式的运输车1、附件2及控制器3之间的通信的时序图。
图7中示出了作业区域700(例如仓库内的空间)的平面图的例子。作业区域700被分割为预定大小(例如1m×1m的正方形)的多个网格，控制器3发送的移动指示包含网格的坐标值作为移动目的地坐标值。作业区域700内图示的运输车701及702均相当于图6及图8的运输车1。安装在运输车701上的附件706相当于图6及图8的附件2。控制器3在图7中省略了其图示，但是只要可与运输车701、702及附件706通信，可以设置在作业区域700内外的任意位置。
参照图7，对在作业区域700中运输车701安装有附件706，并进行由控制器3指示的作业的例子进行说明。在该例子中，附件706为机械臂，所指示的作业为运输车701和附件2将存储在架子705(阴影的部分)上的物品抓住并搬运至预定位置的作业。
运输车701按照来自控制器3的移动指示部610的移动指示到达移动目的地的位置(例如网格703)，若附件706从控制器3的作业指示部609接收到上述作业指示，则开始图8的处理。图8的运输车1及附件2例如为图7的运输车701及附件706(即机械臂)。
在步骤S801中，附件2接收所搭载的摄像机等传感器信息，发送至运输车1。另外，同时，附件2向控制器3发送传感器信息，如果需要运输车1的坐标位置移动则进行通知。
具体来说，如第3实施方式中说明的那样，测量部602对距所指示的作业的对象物品的距离进行测量，位置判定部603按照测量结果来判定物品是否在附件2(即机械臂)的工作范围内。这里，对物品虽然在机械臂的工作范围外，但是从机械臂到物品的距离小于网格尺寸(例如1m)的例子进行说明。此时，微动作指示部604向运输车1发送移动方向及移动距离。进而，动作指示部605向控制器3发送传感器信息以及正在对运输车1的位置进行微调的通知。
在步骤S802中，运输车1接收附件2发送的信息并向附件2回复表示接收到了的含义的通知。
在步骤S803中，运输车1基于从附件2发送来的移动方向及移动距离的信息，向控制器3通知开始用于依照来自微动作指示部604的信息的调整动作的移动。该通知包含移动方向的信息。例如当处于网格703中的运输车701的移动方向为网格704的方向时，对表示网格704为移动目的地的信息进行通知。
在步骤S804中，运输车1开始移动。
在步骤S805中，控制器3从运输车1接受开始调整动作的通知，限制其他运输车进入。例如，如上所述，在使位于网格703的运输车701为了进行调整动作而向网格704的方向移动的情况下，由此运输车701的至少一部分可能侵入网格704，因此若允许其他运输车(例如运输车702)侵入网格704，则两者可能碰撞。因此，若运输车701开始调整动作，则运输车702将被限制进入网格703及网格704。
具体来说，该进入限制通过如下方式来实现，即，例如控制器3不指定运输车701的当前位置(上述例子中为网格703)及移动方向的预定范围(上述例子中为网格704)作为运输车702的移动目的地、以及向运输车702发送禁止侵入网格703及704的指示。接受该指示的运输车702的控制部608以不侵入被指定的网格的方式控制运输车702的移动。例如，运输车702选择不包含网格703及704的路径，作为从当前位置到被移动指示部610指定的移动目的地为止的移动路径。由此避免了运输车702与运输车701的碰撞。或者，也可以是控制器3选择不包含网格703及704的路径并向运输车702通知，使运输车702沿该路径移动。即使在存在除运输车701以外的多辆运输车的情况下，仍通过各个运输车及控制器3来执行与上述相同的处理。
在步骤S806中，运输车1将动作结果通知发送至附件2。
在步骤S807中，附件2接受该通知，实施由控制器3指示的作业。
在步骤S808中，若附件2的作业结束，则附件2将作业完成通知发送至运输车1。
在步骤S809中，运输车1接受来自附件2的通知，并向控制器3发送动作完成通知，一并通知运输车1的当前位置。
在步骤S810中，控制器3从运输车1接受动作完成通知，解除其他运输车辆向除运输车1的当前位置以外的位置的进入限制。如果进行了调整动作后的运输车701的位置为网格703，则解除执行了进入限制的网格704的进入限制。
由此，运输车1可以与附件2的作业相配合地微调位置，进而能够防止由微调中的其他运输车造成的侵害。
＜第5实施方式＞
然后，对运输车安装有多个附件时的性能限制进行说明。除了下面说明的不同点，第5实施方式的运输系统的各部具有与图1～图8所示的第1～第4实施方式的标注相同的附图标记的各部相同的功能，因此省略这些说明。
图9是表示本发明的第5实施方式的运输系统的结构的功能框图。
图9中示出了一辆运输车1安装两个附件2的例子，但是实际上也可以安装三个以上的附件2。各附件2除了发送部102，还具有对象设定部901及性能数据库(DB)902。虽然在图9中被省略，但是各附件2还可以具有测量部101。对象设定部901是通过处理器112执行存储装置113中存储的程序来实现的功能。性能DB902包含与各附件2的性能有关的信息，并存储于存储装置113。
附件2从性能DB902读取附件2的性能，从发送部102通知给运输车1。这里，附件2的性能例如为承受负荷(如果是机械臂，则是通过臂部抓住的物品的重量上限，如果是传送带，则是可搭载的物品的重量上限)，但并不限于此。
运输车1通过接收部103接收来自附件2的信息。由于运输车1安装多个附件2，因此将从每个附件2接收性能的信息。
判定部104基于接收到的性能的信息求出针对多个附件2的限制。例如，在一个附件2的承受负荷为10kg，另一个附件2的承受负荷为5kg时，若假设这两个附件共同进行作业，则判定部104将两个附件的承受负荷均设定为5kg。这是为安全起见而设定的情况。
例如，在两个附件2均为机械臂的情况下，只要是各自独立地处理物品，则也可以处理超过各自的承受负荷的重量的物品。但是，在一辆运输车上安装两个机械臂的情况下，假设这些机械臂共同提起一个物品，此时难以在事前预测施加在每个机械臂的负荷的分配。因此，为了使得对承受负荷较低的机械臂施加全部负荷仍能够承受，判定部104判定为对这些机械臂设定与承受负荷较低的那一个相同性能的值。
这里列举了将承受负荷作为性能的例子，但是对除此以外的性能也是同样的，另外，安装有三个以上的附件2的情况也是同样的。即，对已安装的全部附件2设定与这些性能之中最低的性能相同的值。
判定部104将已判定的承受负荷通知给运输车1上安装的各附件2的对象设定部901。对象设定部901对成为作业对象的物品进行设定。例如在将承受负荷设定为5kg的情况下，如果由控制器3通知的作业对象的物品超过5kg，则向控制器3通知其不是作业对象。在附件2搭载有计量器作为传感器111时，可以通过该计量器来测量物品的重量，在搭载有摄像机等作为传感器111时，也可以通过该摄像机等识别在物品上打印的物品重量信息由此取得物品的重量。
这样，在一辆运输车上安装有多个附件2的情况下，通过将这些附件2控制为不超过其中最低的附件2的性能，能够对所有附件2施行安全的基准，安全地进行作业。
此外，本实施方式的运输车1的接收部103、判定部104及控制部105还具有第1实施方式中说明的功能。虽然在图9中被省略，但是本实施方式的运输车1还具有判定基准DB106。另外，虽然在图9中被省略，但是本实施方式的各附件2还具有第1实施方式中说明的测量部101。
然后，在将多个附件2安装在运输车1上时，使用图10来说明利用重心来进行对象物品的作业判定的例子。
图10是在本发明的第5实施方式的运输车1上安装有一个以上的附件2时的重心的说明图。
图10所示的运输车1001及1002均相当于图9所示的运输车1。另一方面，图10所示的机械臂1003及1004均为图9所示的附件2的例子。
在运输车1001上安装有1台机械臂1003。此时，可以通过重心A来表现运输车1001与机械臂1003形成为一体后的移动体整体的重心。
在运输车1002上安装有机械臂1003和1004这2台时，可以通过重心B来表现运输车1002与机械臂1003及1004形成为一体后的移动体整体的重心。在将机械臂1003的承受负荷设为10kg时，运输车1001的判定部104判定由运输车1001和机械臂1003构成的移动体整体的重心位置，判定为能够提起机械臂1003的承受负荷即10kg。相对地，运输车1002的判定部104根据机械臂1003和1004的位置来求出由运输车1002、机械臂1003及1004构成的移动体整体的重心位置，求出在提起10kg的物品时的运输车1002的倾斜度。在倾斜度为阈值以上时，运输车1002可能侧翻，因此将小于10kg的值设定为机械臂1003的承受负荷，使得倾斜度在阈值以下。通过判定部104来计算要设定的值。或者也可以从判定基准DB106提取预先确定好的重心与负荷的关系来进行使用。
具体来说，例如各附件2的性能DB902除了各附件2的性能，还可以包含表示各附件2的自重、重心位置(尤其是相对于安装有各附件2的运输车1的附件安装部304的重心的相对位置)以及安装物品的部位的位置(例如机械臂的手部的位置)等的信息，并且由发送部102向运输车1发送该信息。在机械臂这样伴随着重心位置的移动而进行变形的附件2时，该信息也可以包含附件2的形状与重心位置及手部的位置的关系的信息
另一方面，在运输车1中，运输车1的自重、重心位置及接地点的位置(例如车轮的位置)等信息存储于存储装置109，判定部104基于这些信息和从各附件2发送的信息，对包含运输车1和其上安装的一个以上的附件2的移动体整体的重心位置进行计算，进而基于该计算结果和附件2上设置的物品的重量，还能够计算各个附件2上设置有物品时的倾斜度。由于倾斜度可以通过公知的任意方法计算，因此省略详细的计算方法的说明。
判定部104可以如上所述般设定各附件2的承受负荷，使得计算出的倾斜度不超过在判定基准DB106中存储为判定基准的预定的阈值。进而，判定部104也可以在计算重心而得的结果满足在判定基准DB106中存储为判定基准的预定条件时限制运输车1的性能。例如，判定部104也可以在计算出的倾斜度超过预定阈值(也可以是与用于设定上述承受负荷的阈值不同的值)时或者计算出的重心的位置在预定范围内时，将移动速度限制在预定的值以下。此时，例如判定基准DB106按附件属性(例如种类)包含是否进行基于重心的计算结果的性能限制的判定基准，判定部104按照该判定基准进行上述判定。
由此，即使在运输车1安装有多个附件2时，也可以进行作业及移动，而不会因作业负荷使运输车1侧翻。
上述的例子中，对运输车1安装有多个附件2的情况进行了说明，但是运输车1安装有一个附件2时也同样可以基于移动体的重心位置(例如基于设置了物体时的倾斜度)来限制运输车1的移动速度等。由此，尤其是在安装有机械臂这样伴随着重心移动而进行变形的附件2的情况下，也能够防止运输车1的侧翻。
如上所述结束本发明的说明，但是本发明并不局限于上述的各实施方式，还包含各种变形例。例如，上述的各实施方式是为了易于理解地说明本发明而详细说明的内容，不一定局限于具备已说明的所有结构。另外，可以将某个实施方式的结构的一部分置换为其他实施方式的结构，也可以对某个实施方式的结构添加其他实施方式的结构。另外，对于各实施方式的结构的一部分可以进行其他结构的补充/删除/置换。
这里，对上述实施方式的代表性的变形例进行说明。
在上述的实施方式中，作为限制运输车1的移动的例子，示出了移动速度的限制及移动路径的限制，但是也可以进行除此以外的限制。例如，为了防止物品掉落或运输车1侧翻，也可以替代限制移动速度(或在移动速度以外)而限制运输车1的加速度。或者，例如附件2的种类为传送带，在通过与其他一辆以上的运输车1上安装的传送带连结来形成一根长的传送带时，也可以限制运输车1的移动，使得将与邻接的其他运输车1的距离保持为恒定。例如在附件2具有测量与邻接的运输车1的距离的测距装置来作为传感器111，判定基准DB106作为对应于传送带的判定基准，包含表示与邻接的运输车1之间的预定距离的信息，作为附件2安装有传送带的情况下，也可以由判定部104基于判定基准DB106判定为需要限制运输车1的移动，并由控制部105按照该判定控制运输车的移动。由此，附件2能够适当发挥传送带等的功能。
或者，可以在运输车1的驱动装置110包含电动机及对其供给电力的电池时，为了防止因电池消耗而使运输车1停止，根据物品或附件2自身的重量来限制移动距离。例如，也可以是判定基准DB106包含将附件2自身的重量、物品重量以及移动距离相对应的信息，判定部104基于来自接收部103的信息判定为限制运输车1的移动距离。或者，还可以是判定基准DB106在附件2为重物专用的升降机时，包含表示无论物品重量如何都将移动距离限制在预定的值以下的信息，判定部104基于来自接收部103的信息，在安装有重物专用的升降机时，判定为将运输车1的移动距离限制在预定的值以下。由此，能够防止由电池消耗造成的运输车1的意外停止。
另外，在上述实施方式中，作为附件2的属性的例子列举了附件2的种类，但是也可以是判定基准DB106包含按附件2的种类以外的属性的判定基准，并且由判定部104按照该判定基准来限制运输车1的移动。具体来说，例如图4所示，在对可通行的物体的尺寸存在限制时，设置在附件2上且可通行的物品的尺寸根据附件2自身的尺寸而不同。因此，判定基准DB106可以包含将各附件2的尺寸与设置在其上且可通行的物品的尺寸相对应的信息。或者，在如上所述般因与电池消耗的关系而限制运输车1的移动距离时，也可以包含将附件2的重量、物品重量以及移动距离的限制相对应的信息。
进而，在上述实施方式中，测量部101测量物品的重量或尺寸等，并且发送部102将该结果发送至运输车1，但是只要是为了确定如物品的重量或尺寸这样的属性而可以使用的信息，则附件2可以发送任何信息。例如，在物品表面显示了表示该物品重量的文字或条形码等时，也可以由测量部101读取该文字等，然后由发送部102发送从此得到的物品重量。或者，在物品表面显示有包含该物品的识别信息的文字或条形码等，并且附件2或运输车1保持将物品的识别信息与该物品重量等相对应的信息时，可以由测量部101读取识别信息，由附件2或运输车1据此确定该物品的重量等。
另外，运输系统的各功能等可以使其中的一部分或全部例如通过用集成电路设计等由硬件实现。另外，也可以通过处理器解释、执行实现各个功能的程序，由此用软件来实现处理部的各功能等。实现各功能的程序、表格、文件等信息可以存储于存储器、硬盘、SSD(Solid State Drive)等记录装置或IC卡、SD卡、DVD(Digital Versatile Disc)等计算机可读取的非暂时性的数据记录介质。
另外，附图中示出了为了说明实施方式而被认为需要的控制线及信息线，并不一定示出应用本发明的实际产品中包含的所有控制线及信息线。实际上，可以认为几乎所有的结构都是相互连接的。

Claims (11)

1.一种运输车，其装载物品并移动，其特征在于，
所述运输车具有：
附件安装部，其用于安装具有预定功能的附件；
存储装置，其对有无与所述附件的属性相对应的所述运输车的移动的限制的判定基准进行存储；
接收部，其从安装于所述附件安装部的附件接收与该附件的属性有关的信息；
判定部，其基于根据所述接收部接收到的信息而确定的、与所述附件的属性相对应的所述判定基准，判断是否需要对所述运输车的移动进行限制；以及
控制部，其在判定为需要所述限制的情况下，按照所述限制控制所述运输车的移动，
所述存储装置还包含地图信息，
与所述附件的属性相对应的所述判定基准包含：使所述运输车上装载的物品的大小与所述地图信息中包含的路径的可否通行相对应的信息，
所述接收部从所述附件接收与所述物品的大小有关的信息，
所述判定部基于根据所述接收部接收到的信息而确定的所述物品的大小与所述判定基准，来判定所述运输车能否在所述地图信息中包含的路径通行，并向所述控制部发送所述运输车能够通行的位置信息，
所述控制部基于所述位置信息来限制所述运输车的移动路径。
2.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，
与所述附件的属性相对应的所述判定基准包含：表示所述运输车的移动距离的上限的信息，
所述判定部基于所述判定基准，判定是否需要限制所述运输车的移动距离。
3.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，
与所述附件的属性相对应的所述判定基准包含：表示所述运输车与其他运输车之间的预定距离的信息，
所述判定部基于所述判定基准，判定是否需要将所述运输车与其他运输车之间的距离控制为所述预定距离。
4.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，
所述运输车具有一个以上的所述附件安装部，
所述存储装置存储基于移动体整体的重心位置的所述运输车的移动的限制的判定条件，所述移动体包含所述运输车和在所述一个以上的附件安装部上安装的一个以上的所述附件，
在所述一个以上的附件安装部上安装有所述一个以上的附件时，所述接收部分别从所述一个以上的附件接收与所述各附件的重量及重心位置有关的信息，
所述判定部基于根据所述接收部接收到的信息而确定的所述一个以上的附件的重量及重心位置、以及所述运输车的重量及重心位置，计算包含所述运输车和所述一个以上的附件的移动体整体的重心位置，并基于所述移动体整体的重心位置及所述判定条件，判定是否需要对所述运输车的移动进行限制。
5.根据权利要求4所述的运输车，其特征在于，
所述接收部从所述一个以上的附件接收与所述物品重量有关的信息，
所述判定部基于所述移动体整体的重心位置以及所述物品的重量，计算所述移动体的倾斜度，在所述倾斜度超过被确定为所述判定条件的值时，判定为需要限制所述运输车的移动速度或加速度中的至少一个。
6.根据权利要求1所述的运输车，其特征在于，
与所述附件的属性有关的信息包含所述附件的识别信息、种类、重量、大小、功能和用途中的至少一个。
7.一种运输系统，其具有装载物品并移动的运输车、以及安装在所述运输车上的附件，其特征在于，
所述附件具有发送与所述附件的属性有关的信息的发送部，
所述运输车具有：
附件安装部，其用于安装所述附件；
存储装置，其对有无与所述附件的属性相对应的所述运输车的移动的限制的判定基准进行存储；
接收部，其从安装在所述附件安装部上的附件接收与该附件的属性有关的信息；
判定部，其基于根据所述接收部接收到的信息而确定的与所述附件的属性相对应的所述判定基准，来判定是否需要限制所述运输车的移动；以及
控制部，其在判定为需要所述限制时，按照所述限制来控制所述运输车的移动，
所述存储装置还包含地图信息，
与所述附件的属性相对应的所述判定基准包含：使所述运输车上装载的所述物品的大小与所述地图信息中包含的路径的可否通行相对应的信息，
所述接收部从所述附件接收与所述运输车上装载的所述物品的大小有关的信息，
所述判定部基于根据所述接收部接收到的信息而确定的所述物品的大小与所述判定基准，来判定所述运输车能否在所述地图信息中包含的路径通行，并向所述控制部发送所述运输车能够通行的位置信息，
所述控制部基于所述位置信息来限制所述运输车的移动路径。
8.根据权利要求7所述的运输系统，其特征在于，
所述运输车具有多个所述附件安装部，
所述运输系统具有在所述多个附件安装部上安装的多个所述附件，
所述各附件还具有存储所述各附件的性能信息的存储装置，
所述各附件的所述发送部将所述各附件的性能信息发送至所述运输车，
所述判定部基于所述各附件的性能信息，将所述多个附件之中性能最低的附件的性能发送至所述各附件，
所述各附件控制所述各附件的动作，使得不会超过从所述运输车接收到的性能。
9.根据权利要求7所述的运输系统，其特征在于，
所述运输系统还具有与所述附件及所述运输车通信的控制装置，
所述控制装置具有：向所述运输车发送包含移动目的地的坐标值的移动指示的移动指示部、以及向所述附件发送将所述物品作为对象的作业指示的作业指示部，
所述附件具有：指示接收部，其接收来自所述作业指示部的作业指示；测量部，其测量从所述附件到所述物品的距离；位置判定部，其基于所述距离判定所述物品是否在所述附件的工作范围内，当所述物品不在工作范围内时，比较所述距离与预定阈值；第1动作指示部，其在所述距离小于所述预定阈值时，向所述运输车发送朝向所述物品的方向的移动指示；以及第2动作指示部，其在所述距离为所述预定阈值以上时，向所述控制装置发送朝向所述物品的方向的移动指示，
所述控制装置的所述移动指示部在从所述第2动作指示部接收到移动指示时，按照接收到的移动指示向所述运输车发送朝向所述物品的方向的移动指示，
所述运输车的所述接收部接收来自所述第1动作指示部或所述移动指示部的移动指示，
所述控制部按照接收到的所述移动指示来控制所述运输车的移动。
10.根据权利要求9所述的运输系统，其特征在于，
所述预定阈值为通过所述移动指示部指示的坐标值的分辨率。
11.根据权利要求9所述的运输系统，其特征在于，
所述运输系统包含多个所述运输车，
所述各运输车的所述第2动作指示部在所述距离小于所述预定阈值时，向所述控制装置发送所述各运输车向所述物品的方向移动的通知，
所述移动指示部向发送过所述通知的运输车以外的运输车，发送禁止侵入所通知的移动方向的预定范围的指示，
所述各运输车的所述控制部按照从所述移动指示部发送来的指示，控制所述各运输车的移动，使得不会侵入所述预定范围。
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