WO2018225634A1 - 台車ロボット - Google Patents

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WO2018225634A1
WO2018225634A1 PCT/JP2018/021112 JP2018021112W WO2018225634A1 WO 2018225634 A1 WO2018225634 A1 WO 2018225634A1 JP 2018021112 W JP2018021112 W JP 2018021112W WO 2018225634 A1 WO2018225634 A1 WO 2018225634A1
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WO
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main body
vehicle
cart robot
target vehicle
body portion
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/021112
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English (en)
French (fr)
Inventor
博 白水
水野　修
中村　徹
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Filing date
Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S13/00—Vehicle-manoeuvring devices separate from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/60—Loading or unloading ships
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
    • B62B3/10—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor characterised by supports specially adapted to objects of definite shape
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F5/00—Mobile jacks of the garage type mounted on wheels or rollers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/36—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of freely-movable dollies

Definitions

  • the present disclosure relates to a cart robot, and more particularly to a cart robot used for loading a vehicle into a ship.
  • Patent Document 1 proposes a vehicle transport device that can support a vehicle in a floating manner and transport the vehicle to a predetermined position. If patent document 1 is utilized, a vehicle can be conveyed without variation in the determined position.
  • Patent Document 1 since the vehicle transport device disclosed in Patent Document 1 supports the vehicle from the outside, a passage for the vehicle transport device to pass through is required even when the vehicle is parked in parallel. That is, in patent document 1, the channel
  • the present disclosure has been made in view of the above-described circumstances, and an object thereof is to provide a cart robot that can load a vehicle into a ship such as a transport ship without the need for skilled special skills. .
  • a cart robot is a cart robot used for loading a vehicle into a ship, and a main body portion for supporting the vehicle from below, and the main body portion.
  • the travel drive device moves the main body supporting the vehicle from below in one of the left and right sides of the vehicle, and the vehicle is predetermined. After being lowered to the floor of the ship at a position, the main body is moved from the front or rear of the vehicle from between the front wheels or the rear wheels of the vehicle to move the main body from the lower region of the vehicle. Unplug.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of loading work of a vehicle into a ship.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a configuration of the cart control system in the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a top view of a detailed configuration of the cart robot according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a side view of a detailed configuration of the cart robot according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a method of connecting the first main body and the second main body illustrated in FIG. 3.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a method of connecting the first main body portion and the second main body portion illustrated in FIG. 3.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of loading work of a vehicle into a ship.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a configuration of the cart control system in the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a top view of a detailed
  • FIG. 7 is an explanatory diagram of the first longitudinal roller and the second longitudinal roller shown in FIG.
  • FIG. 8 is an example of an X1X2 cross-sectional view of the first wheel base shown in FIG.
  • FIG. 9A is an explanatory diagram of the function of the first wheel base shown in FIG. 3.
  • FIG. 9B is an explanatory diagram of the function of the first wheel base shown in FIG. 3.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the cart robot in the embodiment.
  • FIG. 11 is a conceptual diagram showing an example of the state of the cart robot before S1 shown in FIG.
  • FIG. 12 is a conceptual diagram showing an example of the operation state of the cart robot in S1 shown in FIG.
  • FIG. 13 is a conceptual diagram showing an example of the operation state of the cart robot in S3 shown in FIG.
  • FIG. 14 is a conceptual diagram showing an example of the operation state of the cart robot in S5 shown in FIG.
  • FIG. 15 is a conceptual diagram showing an example of the operation state of the cart robot in S4 to S6 shown in FIG.
  • FIG. 16 is a conceptual diagram showing an example of the operation state of the cart robot in S7 shown in FIG.
  • FIG. 17A is a conceptual diagram illustrating an example of the positioning operation of the cart robot in S3 of FIG.
  • FIG. 17B is a conceptual diagram of an example of the positioning operation of the cart robot in S3 of FIG.
  • FIG. 18A is a conceptual diagram of an example of a state in which the position of the target vehicle mounted on the cart robot in the embodiment is shifted.
  • FIG. 18B is a conceptual diagram illustrating an example of a state in which the position of the target vehicle mounted on the cart robot in the embodiment is corrected.
  • FIG. 19 is a diagram illustrating an example of a configuration of a vehicle loading system according to a modification.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of loading work of a vehicle into a ship.
  • FIG. 1 shows a diagram in which a large number of commodity vehicles 3 are parked in a ship 1 such as a transport ship and a stock yard 2.
  • the work of the first stage is a work of moving to the floor of the ship 1 that is scheduled to be stored by getting on and driving the commodity vehicle 3 parked in the stock yard 2 as shown in FIG.
  • the work in the second stage is an intermediate work in which the commodity vehicles 3 are neatly aligned and parked on each floor of the ship 1.
  • the work at the third stage is a lashing work for fixing the intermediately attached commodity vehicle 3 using a lashing hole on the floor.
  • the lashing hole is a hole that penetrates the deck that is the floor of the ship 1 and is a hole for hooking a belt that fixes the commodity vehicle 3 to be loaded.
  • the intermediate work which is the second stage work, is performed using the cart control system 10.
  • the cart control system 10 will be described.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the cart control system 10 in the present embodiment.
  • the cart control system 10 is used for loading a vehicle into the ship 1.
  • the vehicle here is the commodity vehicle 3, for example.
  • the cart control system 10 is installed in the ship 1 and includes a server 11 and one or more cart robots 12 as shown in FIG.
  • the server 11 and one or more cart robots 12 are connected by a wireless network 13 such as a wireless LAN.
  • the server 11 performs group control of one or more cart robots 12 based on a predetermined number of vehicles determined as the maximum number of vehicles that can be transported by the ship 1, or plans a trajectory for the one or more cart robots 12 to move. Communicate the planned trajectory.
  • the server 11 is an object such as what kind of vehicle the trolley robot 12 moves to, what kind of vehicle the trolley robot 12 supports, and what kind of vehicle the destination vehicle is adjacent to. Generate and send information about the vehicle.
  • the server 11 transmits information related to the target vehicle to be loaded, for example.
  • the information regarding the target vehicle includes vehicle type information regarding the vehicle type of the target vehicle.
  • the information related to the target vehicle may further include vehicle type information of the target vehicle loaded on each floor of the ship 1 on which the target vehicle is loaded or a predetermined area partitioned in the floor.
  • the information regarding the target vehicle may further include a predetermined position that is a position where the target vehicle is to be moved and a standby place after the target vehicle is moved.
  • the vehicle type information is shape information of the vehicle type including at least the outermost shape based on the tire position of the vehicle type of the target vehicle.
  • the vehicle type information may further include the tread width and wheel base (distance between the axes) of the target vehicle, or may include weight information indicating the weight of the vehicle type of the target vehicle, the weight distribution of the front and rear wheels, and the like. Further, the vehicle type information may include shape information and weight information of a neighboring vehicle adjacent to the target vehicle at the destination.
  • the server 11 transmits the vehicle type information of the target vehicle to the cart robot 12 and also transmits an instruction to adjust the position of the ring stop provided on the cart robot 12 to a position corresponding to the target vehicle. Also good.
  • the server 11 may transmit to the cart robot 12 a storage start instruction indicating that the target vehicle should be moved after the target vehicle gets on. Further, the server 11 may transmit standby location information indicating the standby location after storing the target vehicle to the cart robot 12.
  • the server 11 When the server 11 receives the abnormality information from the cart robot 12, the server 11 transmits a standby support at the position where the abnormality information is communicated to the cart robot 12, or an operator or person in charge waiting in the ship 1 to that effect. Or may be notified.
  • the cart robot 12 is used for loading a vehicle into the ship 1.
  • the cart robot 12 autonomously moves based on the information related to the target vehicle received from the server 11.
  • the cart robot 12 moves the target vehicle to a predetermined position while supporting the target vehicle from below. And it stores by taking down a target vehicle in the said position.
  • the cart robot 12 includes a main body for supporting the target vehicle from below, and a travel drive device that can move the main body.
  • the travel drive device moves the main body supporting the target vehicle from below in one direction of the left and right of the target vehicle, and lowers the target vehicle onto the floor of the ship 1 at a predetermined position.
  • the width and length of the main body are smaller than the width and length of the target vehicle, for example, about 1.2 m wide and about 4 m long.
  • the thickness (height) of the main body is smaller than the height of the bottom of the target vehicle, for example, less than 10 cm.
  • the main-body part is mentioned later, it has two elongate plate-like bodies, and can take the united state which shortened these distances.
  • the width of the main body in the combined state is smaller than the distance between the front wheels or the distance between the rear wheels of the target vehicle, for example, less than 1 m.
  • the length and thickness (height) of the main body portion in the combined state are not different from the above, and are, for example, about 4 m in length and less than 10 cm in thickness (height).
  • the height of the bottom part of an object vehicle changes with vehicle models of an object vehicle, since the height of the bottom part in a general vehicle is 10 cm or more, if the thickness (height) of the said main-body part is less than 10 cm It can correspond to most car models.
  • the predetermined position is a position where the target vehicle is to be moved, and is a position where the target vehicle is aligned with a neighboring vehicle that is a vehicle moved in time before the target vehicle. Further, the predetermined position is a position where the distance between one side surface of the target vehicle and the other side surface facing one side surface of the adjacent vehicle is within a predetermined distance and the one side surface and the other side surface do not contact each other. The predetermined position is a position where the tires of the adjacent vehicle and the target vehicle do not contact each other.
  • the predetermined position is, for example, the position where the mirrors of the adjacent vehicle and the target vehicle are not in contact with each other when the mirrors folded on the side surfaces of the adjacent vehicle and the target vehicle project, for example, the adjacent vehicle and the target vehicle.
  • the distance between the vehicle mirrors is 5 to 10 cm.
  • the cart robot 12 indicates to the server 11 that the target vehicle cannot be moved to a predetermined position when the target vehicle cannot be moved to a predetermined position by the convex portion including the door mirror of the adjacent vehicle. Send anomaly information.
  • the cart robot 12 may further include a sensing unit 129 such as a range finder, a touch sensor, an optical sensor, and / or a weight sensor.
  • a sensing unit 129 such as a range finder, a touch sensor, an optical sensor, and / or a weight sensor.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a top view of a detailed configuration of the cart robot 12 in the present embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a side view of a detailed configuration of the cart robot 12 according to the present embodiment.
  • 5 and 6 are diagrams showing an example of a method of connecting the first main body 12A and the second main body 12B shown in FIG.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram of the first longitudinal roller 122A and the second longitudinal roller 122B shown in FIG. Note that the ground 60 shown in FIG. 7 corresponds to the floor of the ship 1.
  • the main body of the cart robot 12 includes a first main body 12 ⁇ / b> A and a second main body 12 ⁇ / b> B.
  • first main body portion 12A and the second main body portion 12B are connected, for example, as shown in FIG. 5 or FIG. 6, the distance between the first main body portion 12A and the second main body portion 12B can be reduced. It is connected.
  • FIG. 6 shows a case where they are connected by a telescopic structure 127 having a telescopic rod structure.
  • FIG. 7 shows a case in which the distance between the first main body portion 12A and the second main body portion 12B is connected by a scissors structure 128 that can be changed by a cylinder and a slide mechanism.
  • each of the first main body portion 12A and the second main body portion 12B has a traveling drive device.
  • the travel drive device moves the first main body 12A and the second main body 12B in one of the left and right directions when the target vehicle is supported.
  • the travel drive device is one of the first main body portion 12A and the second main body portion 12B that is farther from the adjacent vehicle that has been moved before the target vehicle.
  • the front and rear wheels of the target vehicle farther away from the adjacent vehicle are moved forward by moving the distance closer to the first main body portion 12A and the second main body portion 12B. take down.
  • the travel drive device moves the distance between the first main body portion 12A and the second main body portion 12B so as to be shorter than the distance between the front wheels or the rear wheels of the target vehicle.
  • the part 12A and the second main body part 12B are moved in the front direction or the rear direction of the target vehicle from between the front wheels or the rear wheels of the target vehicle.
  • the traveling drive device preliminarily moves the cart robot 12 based on the information acquired by the sensing unit 129. What is necessary is just to stop at the determined position.
  • the first main body 12 ⁇ / b> A has a long plate shape and supports the front and rear wheels on the left side of the target vehicle.
  • the height of the first main body 12A is lower than the height of the bottom surface of the vehicle body of the target vehicle from the ground plane (ground), for example, less than 10 cm.
  • the first main body 12A includes a first lateral roller 121A, a first longitudinal roller 122A, a first wheel base 123A, a wheel stopper 124A, a position adjusting lever 125A, and a slope 126A. Note that the travel drive device of the first main body 12A corresponds to the first lateral roller 121A and the first longitudinal roller 122A.
  • the first main body 12A may not include the sensing unit 129 such as a range finder or a camera.
  • the first lateral roller 121A includes a plurality of rollers and a motor that operates the plurality of rollers independently, and moves the first main body 12A in the short direction of the first main body 12A.
  • the first lateral roller 121A is provided on the lower surface side of the first main body 12A so that a plurality of rollers are in contact with the ground.
  • the first vertical roller 122A includes a plurality of rollers 1221A, a motor (not shown) that operates the plurality of rollers 1221A independently, and a lifting cylinder 1222A that raises and lowers the plurality of rollers 1221A.
  • the first main body 12A is configured to move in the longitudinal direction of the first main body 12A.
  • the first longitudinal roller 122A moves in the longitudinal direction of the first main body portion 12A after the plurality of rollers 1221A are lowered to the ground by the lifting cylinder 1222A. At this time, the plurality of rollers of the first lateral roller 121A will float from the ground.
  • the first vertical roller 122A moves the plurality of rollers 1221A away from the ground by the lifting cylinder 1222A except when moving in the longitudinal direction of the first main body 12A. At this time, the plurality of rollers of the first lateral roller 121A are in contact with the ground.
  • FIG. 8 is an example of an X1X2 cross-sectional view of the first wheel base 123A shown in FIG. 9A and 9B are explanatory diagrams of the function of the first wheel base 123A shown in FIG.
  • FIG. 9A shows a diagram when the cart robot 12 moves on the ground 60 in the right direction while supporting the target vehicle 50.
  • FIG. 9B shows a view when the first main body portion 12A of the cart robot 12 lowers the left wheel 50A of the target vehicle 50 to the ground 60.
  • FIG. 9A and 9B corresponds to the floor of the ship 1.
  • the first wheel base 123A is provided in the first main body 12A to support the front and rear wheels on the left side of the target vehicle 50.
  • the first wheel base 123A is provided in a state where it is recessed in a partial region of the first main body 12A.
  • the first wheel base 123A includes a plurality of rollers 1231A and a buffer mechanism 1232A as shown in FIG.
  • the plurality of rollers 1231A are provided side by side in the short direction of the first main body 12A in order to support the front and rear wheels on the left side of the target vehicle.
  • the first vehicle body 12A is moved by the first lateral roller 121A to move the target vehicle, the first lateral roller 121A is rotated and the plurality of rollers 1231A are stopped.
  • 123 A of 1st wheel bases can carry out the side movement of the vehicle which carried the cart robot and the cart robot stably.
  • the plurality of rollers 1231A are, for example, as shown in FIG.
  • a plurality of rollers 1231A may be provided with weight sensors to measure the weight of the target vehicle.
  • the cart robot 12 can detect that the positions of the front and rear wheels on the left side of the target vehicle supported by the first wheel platform 123A are shifted.
  • the plurality of rollers 1231A can also be used when the positions of the front and rear wheels on the left side of the target vehicle supported by the first wheel base 123A are deviated, details of which will be described later.
  • the buffer mechanism 1232A is one end of the first wheel base 123A in the short direction of the first main body portion 12A in order to buffer the shock when the left and right wheels on the left side of the target vehicle are lowered, and the second main body portion 12B. It is provided at one end of the far side.
  • the buffer mechanism 1232A is provided at one end on the left side of the first wheel base 123A. That is, the buffer mechanism 1232A is provided at one end opposite to the direction in which the first main body 12A moves when the left and right wheels on the left side of the target vehicle are lowered.
  • the buffer mechanism 1232A includes a plurality of buffer rollers having different sizes.
  • the sizes of the plurality of buffer rollers may be the same.
  • the buffer mechanism 1232A includes one buffer roller having a smaller diameter than the roller 1231A and two buffer rollers having a smaller diameter than the buffer roller, and these are arranged in a triangular shape. ing.
  • 1st wheel base 123A can buffer the impact at the time of dropping the front-rear wheel on the left side of the target vehicle.
  • the wheel ring 124A is provided on one side of the first wheel base 123A and holds the positions of the front and rear wheels on the left side of the target vehicle.
  • the wheel ring 124 ⁇ / b> A is provided on the first wheel base 123 ⁇ / b> A on the front wheel side in order to hold the position of the front wheel on the left side of the target vehicle.
  • the position of the ring stopper 124A can be adjusted by the position adjustment lever 125A.
  • the position adjustment lever 125A adjusts the position of the ring stopper 124A in the first wheel base 123A.
  • the position adjustment lever 125A adjusts the position of the ring stopper 124A according to the total length or the inter-axis distance of the vehicle type of the target vehicle.
  • the position adjustment lever 125 ⁇ / b> A may adjust the position of the wheel ring 124 ⁇ / b> A according to vehicle type information including the total length of the target vehicle or the distance between the axes transmitted from the server 11.
  • the ring stopper 124A may not be provided when the ring stopper 124B described later is provided. If the wheel ring 124A is not provided on the first wheel base 123A, the position adjustment lever 125A may not be provided.
  • the slope 126A is provided at the end of the first main body 12A, and assists the target vehicle to enter.
  • the material of the slope 126A may be an elastic material such as rubber, or a metal material provided with anti-slip such as punching. If there is an inclination for connecting the height of the first main body portion 12A and the ground and the target vehicle can easily ride on the first main body portion 12A, the material is not limited.
  • the second main body portion 12 ⁇ / b> B has a long plate shape and supports the front and rear wheels on the right side of the target vehicle.
  • the height of the second main body portion 12B is lower than the height of the vehicle body bottom surface of the target vehicle from the ground contact surface, for example, less than 10 cm.
  • the second main body 12B includes a second horizontal roller 121B, a second vertical roller 122B, a second wheel base 123B, a wheel stopper 124B, a position adjustment lever 125B, a slope 126B, and a sensing unit 129.
  • the traveling drive device which the 2nd main-body part 12B has corresponds to the 2nd horizontal direction roller 121B and the 2nd vertical direction roller 122B.
  • the second main body 12B may not include the sensing unit 129 such as a range finder, a camera, a touch sensor, or an optical sensor.
  • the second lateral roller 121B includes a plurality of rollers and a motor that operates the plurality of rollers independently, and moves the second main body 12B in the short direction of the second main body 12B.
  • the second lateral roller 121B is provided on the lower surface side of the second main body portion 12B so that a plurality of rollers are in contact with the ground.
  • the second vertical roller 122B includes a plurality of rollers 1221B, a motor (not shown) that operates the plurality of rollers 1221B independently, and a lifting cylinder 1222B that moves the plurality of rollers 1221B up and down. It is comprised and the 2nd main-body part 12B is moved to the longitudinal direction of the 2nd main-body part 12B.
  • the second vertical roller 122B moves in the longitudinal direction in the second main body portion 12B after the plurality of rollers 1221B are lowered to the ground by the lifting cylinder 1222B. At this time, the plurality of rollers of the second lateral roller 121B will float from the ground.
  • the second vertical roller 122B moves the plurality of rollers 1221B away from the ground by the elevating cylinder 1222B except when moving in the longitudinal direction in the second main body 12B. At this time, the plurality of rollers of the second lateral roller 121B are in contact with the ground.
  • the 2nd wheel stand 123B is provided in the 2nd main-body part 12B in order to support the front-rear wheel on the right side of an object vehicle.
  • the second wheel base 123 ⁇ / b> B is provided in a state of being recessed in a partial region of the second main body portion 12 ⁇ / b> B.
  • the second wheel base 123B is composed of a plurality of rollers 1231B (not shown) and a buffer mechanism 1232B (not shown), like the first wheel base 123A shown in FIG.
  • the plurality of rollers 1231B are provided side by side in the short direction of the second main body 12B in order to support the front and rear wheels on the right side of the target vehicle.
  • the plurality of rollers 1231B are, for example, the plurality of second lateral rollers 121B, like the plurality of rollers 1231A shown in FIG. 9A.
  • the reverse rotation is the rotation in the opposite direction to the rotation of the roller. In this way, the second wheel base 123B can stably support the front and rear wheels on the right side of the target vehicle while the cart robot 12 is moving.
  • the plurality of rollers 1231B are similar to the plurality of rollers 1231A shown in FIG. 9B, for example, of the second lateral roller 121B.
  • the forward rotation is the same direction as the rotation of the plurality of rollers.
  • the 2nd wheel stand 123B can drop the front-back wheel which the cart robot 12 supports.
  • a plurality of rollers 1231B may be provided with weight sensors to measure the weight of the target vehicle. In this case, the cart robot 12 can detect that the positions of the front and rear wheels on the right side of the target vehicle supported by the second wheel platform 123B are shifted.
  • the plurality of rollers 1231B can also be used when the positions of the front and rear wheels on the right side of the target vehicle supported by the second wheel base 123B are deviated, details of which will be described later.
  • the buffer mechanism 1232B is one end of the second wheel body 123B in the short direction of the second body part 12B in order to cushion the impact when the right and left wheels on the right side of the target vehicle are lowered, and the first body part 12A. It is provided at one end of the far side.
  • the buffer mechanism 1232B is provided at one end on the right side of the second wheel base 123B. That is, the buffer mechanism 1232B is provided at one end opposite to the direction in which the second main body portion 12B moves when the right and left wheels on the right side of the target vehicle are lowered.
  • the buffer mechanism 1232B includes a plurality of buffer rollers having different sizes. Similarly to the buffer mechanism 1232A shown in FIG. 8, the buffer mechanism 1232B is composed of one buffer roller having a smaller diameter than the roller 1231B and two buffer rollers having a smaller diameter than the buffer roller, and these are triangular. It is arranged in a shape. By comprising in this way, the 2nd wheel stand 123B can buffer the impact at the time of dropping the front-rear wheel on the right side of the target vehicle.
  • the wheel ring 124B is provided on one side of the second wheel base 123B and holds the position of the front and rear wheels on the right side of the target vehicle.
  • the wheel ring 124 ⁇ / b> B is provided on the second wheel base 123 ⁇ / b> B on the front wheel side in order to hold the position of the front wheel on the right side of the target vehicle.
  • the position of the ring stopper 124B can be adjusted by the position adjustment lever 125B.
  • the position adjustment lever 125B adjusts the position of the ring stopper 124B in the second wheel base 123B.
  • the position adjustment lever 125B adjusts the position of the ring stopper 124B according to the total length or the inter-axis distance of the target vehicle type.
  • the position adjustment lever 125 ⁇ / b> B may adjust the position of the wheel ring 124 ⁇ / b> B according to vehicle type information including the total length or the inter-axis distance of the target vehicle type transmitted from the server 11.
  • the ring stopper 124B may not be provided when the ring stopper 124A is provided. If the wheel ring 124B is not provided on the second wheel base 123B, the position adjusting lever 125B may not be provided.
  • the slope 126B is provided at the end of the second main body portion 12B and assists the target vehicle to enter. Since the material of the slope 126B is the same as that of the slope 126A, description thereof is omitted.
  • the sensing unit 129 acquires information indicating the other side of the adjacent vehicle, for example.
  • the other side surface of the adjacent vehicle corresponds to the side surface of the adjacent vehicle facing one side surface in the left-right direction in which the target vehicle is moved.
  • the sensing unit 129 may be, for example, a touch sensor or an optical sensor.
  • the sensing unit 129 is an optical sensor
  • the sensing unit 129 is, for example, a direction side in which the cart robot 12 in a state of supporting the target vehicle moves, that is, a right side surface of the second main body unit 12B in the example illustrated in FIG. May be provided so as to protrude.
  • FIG. 6 shows an example where the sensing unit 129 is an optical sensor.
  • One of the two sensing units 129 shown in FIG. 6 is a light source, and the other is a light receiver that receives light emitted from the light source.
  • the second body portion 12B moves and the protruding sensing portion 129 provided on the side surface of the second body portion 12B is submerged in the lower region of the adjacent vehicle.
  • the light received by the photoreceptor is interrupted, it can be determined that the target vehicle has sufficiently approached the adjacent vehicle and the target vehicle has been moved to a predetermined position.
  • the sensing unit 129 when the sensing unit 129 is a touch sensor, the sensing unit 129 may be provided, for example, on the entire side surface on the direction side in which the cart robot 12 in a state of supporting the target vehicle moves. Thereby, when at least a part of the side surface of the second main body portion 12B comes into contact with the tire or the like of the adjacent vehicle, it is determined that the target vehicle is sufficiently close to the adjacent vehicle and the target vehicle can be moved to a predetermined position. Can be made.
  • the sensing unit 129 may be provided on the moving direction side of the first main body 12A.
  • the sensing unit 129 when it is a camera or a range finder, it may be provided at the four corners of the main body, that is, at both ends of the first main body 12A and at both ends of the second main body 12B. As a result, the distance between the other side surface of the adjacent vehicle and one side surface of the target vehicle can be acquired, so that the target vehicle is moved sufficiently close to a predetermined position when the tire of the target vehicle comes into contact with the tire of the adjacent vehicle. It can be judged that it was made.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the cart robot 12 in the present embodiment.
  • FIG. 11 is a conceptual diagram showing an example of the state of the cart robot 12 before S1 shown in FIG.
  • FIG. 12 is a conceptual diagram showing an example of the operation state of the cart robot 12 in S1 shown in FIG.
  • FIG. 13 is a conceptual diagram showing an example of the operation state of the cart robot 12 in S3 shown in FIG.
  • FIG. 14 is a conceptual diagram showing an example of the operation state of the cart robot 12 in S5 shown in FIG.
  • FIG. 15 is a conceptual diagram showing an example of the operation state of the cart robot 12 in S4 to S6 shown in FIG.
  • FIG. 16 is a conceptual diagram showing an example of the operation state of the cart robot 12 in S7 shown in FIG.
  • the cart robot 12 waits in a state of being separated by a predetermined distance beside the adjacent vehicle 51 (to the left in the figure), for example, as shown in FIG. ing.
  • the target vehicle 50 shown in FIG. 11 is a vehicle that the trolley robot 12 supports and moves in the operation shown in FIG. FIG. 11 shows a state in which the target vehicle 50 is driven by a driver and is about to ride on the cart robot 12.
  • the adjacent vehicle 51 is a vehicle that is already aligned, that is, stored.
  • the adjacent vehicle 51 may be moved and stored by the cart robot 12 before moving the target vehicle 50, or may be moved and stored by another cart robot 12. Note that the target vehicle 50 is parked in alignment with a predetermined interval next to the adjacent vehicle 51 (leftward in the figure).
  • the cart robot 12 checks whether or not the target vehicle 50 is mounted on the cart robot 12 (S1). If it cannot be confirmed (No in S1), the process of S1 is repeated. If it can be confirmed (Yes in S1), the process proceeds to S2.
  • the server 11 stores that the target vehicle has completed the ride and should move in response to an input such as a report indicating that the target vehicle 50 has boarded the cart robot 12 after the ride on the cart robot 12.
  • a start instruction may be transmitted.
  • the cart robot 12 can confirm the storage start instruction
  • the cart robot 12 proceeds to the process of S2.
  • the server 11 is not limited to transmitting a storage start instruction. The aspect will not be ask
  • the cart robot 12 may be provided with a button or the like indicating a storage start instruction, and the cart robot 12 may acquire the storage start instruction when an operator presses the button.
  • the cart robot 12 moves widthwise (S2). More specifically, as shown in FIG. 12, the cart robot 12 moves in the right direction (lateral direction) of the target vehicle while supporting the target vehicle 50 and narrows the distance from the adjacent vehicle 51. Move the width.
  • the cart robot 12 confirms whether it has reached a predetermined position (S3). If it cannot be confirmed (No in S3), the process of S2, that is, the width movement is continued, and if it can be confirmed (Yes in S3), the process proceeds to S4.
  • the cart robot 12 is a position where the target vehicle 50 is aligned with the adjacent vehicle 51, and the distance between the right side surface of the target vehicle 50 and the left side surface of the adjacent vehicle 51 is predetermined. If it reaches within a distance and the position where the right side surface of the target vehicle 50 and the left side surface of the adjacent vehicle 51 do not contact each other, it stops and proceeds to the process of S4. In the example illustrated in FIG. 13, the bogie robot 12 stops when it reaches a marginal position that does not contact the mirrors of the target vehicle 50 and the adjacent vehicle 51.
  • a sensing unit 129 including a light source and a light receiving body as shown in FIG. 6 is provided on the right side surface of the second main body 12B of the cart robot 12, the position has reached a predetermined position. This will be described as an example of a method for confirming this.
  • FIG. 17A and FIG. 17B are conceptual diagrams of an example of the positioning operation of the cart robot 12 in S3 of FIG.
  • the cart robot 12 continues to move in the width direction.
  • the cart robot 12 receives light emitted from the light source by the light receiving body at the protruding sensing unit 129 provided on the right side surface of the second main body 12B.
  • the cart robot 12 approaches the adjacent vehicle 51, and the light received by the light receiving body of the projecting sensing unit 129 provided on the right side surface of the second main body 12 ⁇ / b> B is around the left side of the adjacent vehicle 51.
  • the cart robot 12 determines that the vehicle has reached a predetermined position.
  • the cart robot 12 stores the target vehicle 50 at the position (S4).
  • the cart robot 12 moves the distance between the first main body portion 12A and the second main body portion 12B to be shorter than the distance between the front wheels or the rear wheels of the target vehicle 50 at the predetermined position.
  • the target vehicle 50 is stored by being taken down from itself. More specifically, the bogie robot 12 is positioned closer to the adjacent vehicle 51, with the first main body portion 12A positioned farther from the adjacent vehicle 51 out of the first main body portion 12A and the second main body portion 12B.
  • the first front and rear wheels on the left side of the target vehicle 50 far from the adjacent vehicle 51 are moved first by moving the second main body 12B to reduce the distance between the first main body 12A and the second main body 12B. take down.
  • the front and rear wheels on the left side of the target vehicle 50 are first lowered.
  • the target vehicle 50 By lowering the target vehicle 50 in this way, even if the target vehicle 50 is swayed (swaying left and right in the figure) due to an impact when the target vehicle 50 is lowered from the cart robot 12, the side sway on the side opposite to the adjacent vehicle 51 is caused.
  • the cart robot 12 moves inwardly (S5). More specifically, the cart robot 12 first determines the distance between the first main body 12A and the second main body 12B from the distance between the front wheels or the rear wheels of the target vehicle 50 as shown in FIG. The united state is moved so as to be shorter. Thereafter, the bogie robot 12 performs an inner slip movement that moves the rearward direction of the target vehicle 50 from between the rear wheels of the target vehicle 50 as shown in FIG.
  • the cart robot 12 moves to the next standby location (S6). More specifically, as shown in FIG. 15, the cart robot 12 moves to the next standby place while the cart robot 12 remains in the combined state.
  • FIG. 15 shows a case where another cart robot 12 ′ different from the cart robot 12 is waiting.
  • the number of other cart robots 12 ′ is not limited to one, and may be plural. However, there may be no other cart robot 12 '(0).
  • FIG. 16 shows a case where the next vehicle 52 of the target vehicle 50 is mounted on another cart robot 12 ′.
  • the other cart robot 12 ′ performs the operation shown in FIG. 10 on the vehicle 52 in the same manner as the cart robot 12.
  • the cart robot 12 confirms whether the target vehicle 50 is mounted on itself (Yes in S1), for example, as shown in FIG. 18A, the position of the target vehicle 50 supported by the cart robot 12 is the same. It may be off.
  • FIG. 18A is a conceptual diagram of an example of a state in which the position of the target vehicle mounted on the cart robot in the embodiment is shifted.
  • FIG. 18B is a conceptual diagram of an example of a state in which the position of the target vehicle 50 mounted on the cart robot 12 in the embodiment is corrected.
  • FIG. 18A and FIG. 18B show an example of the cart robot 12 in which only the second wheel base 123B is provided with the ring stopper 124B, and the first wheel base 123A is not provided with the wheel stopper.
  • the cart robot 12 detects a positional deviation of the target vehicle 50 by weight distribution of the front and rear wheels of the target vehicle 50. be able to.
  • the cart robot 12 may detect a positional shift of the target vehicle 50 by having an imaging unit such as a camera.
  • the cart robot 12 drives the plurality of rollers 1231A of the first wheel platform 123A or the plurality of rollers 1231B of the second wheel platform 123B to cause the first wheel platform 123A and the second wheel platform 123B to move.
  • the position of the front and rear wheels of the target vehicle 50 to be mounted is adjusted.
  • the cart robot 12 can correct the position of the target vehicle 50 so that the target vehicle 50 is positioned before the dotted line l.
  • the bogie robot of the present embodiment is, for example, a bogie robot used for loading a vehicle into a ship, and a main body for supporting the vehicle from below, and a travel that can move the main body.
  • a driving device, and the travel driving device moves the main body supporting the vehicle from below in one direction of left and right of the vehicle, and moves the vehicle at a predetermined position of the ship. After being lowered to the floor, the main body is moved from the front or rear of the vehicle to the front or rear of the vehicle by moving the main body from the lower region of the vehicle.
  • the target vehicle is parked in parallel while being supported from below, so there is no need for a passage for the cart robot to pass through on both sides of the target vehicle. Further, for example, the target vehicle can be parked (stored) at a predetermined position where the distance from the adjacent vehicle is minimized. Therefore, by using the cart robot of the present embodiment, it is possible to load the vehicle into the ship without the need for skilled special skills.
  • the main body includes a long plate-shaped first main body that supports the front and rear wheels on the left side of the vehicle, and a long plate-shaped second main body that supports the front and rear wheels on the right side of the vehicle.
  • the height of the first main body portion and the second main body portion may be lower than the height of the vehicle body bottom surface of the vehicle from the ground contact surface.
  • each of the first main body portion and the second main body portion includes the travel drive device, and the travel drive device in the first main body portion is arranged in the short direction of the first main body portion.
  • the apparatus includes: a second lateral roller that moves the second main body portion in the short direction of the second main body portion; and a second vertical roller that moves the second main body portion in the longitudinal direction of the second main body portion. And a directional roller.
  • the travel drive device moves the first main body and the second main body in the one direction and moves the vehicle to a predetermined position
  • the first main body and the second main body Of the second body parts the distance between the first body part and the second body part is determined based on the distance from the adjacent vehicle that has been moved forward in time of the vehicle, and the direction closer to the adjacent vehicle.
  • the front and rear wheels of the vehicle farther from the adjacent vehicle may be lowered first by moving the vehicle so as to shrink.
  • the travel drive device moves the distance between the first main body portion and the second main body portion so as to be shorter than the distance between the front wheels or the rear wheels of the vehicle. You may move a 1st main-body part and a said 2nd main-body part to the front direction or back direction of the said vehicle from between the front wheels of the said vehicle, or between rear wheels.
  • the main body is reduced and then moved in the vertical direction, so that it can be easily removed from the lower region of the target vehicle.
  • first main body portion and the second main body portion may be connected with a scissors structure capable of reducing the distance between the first main body portion and the second main body portion.
  • the first main body portion includes a plurality of rollers arranged in a short direction of the first main body portion, and includes a first wheel stand for supporting front and rear wheels on the left side of the vehicle
  • the second main body portion includes a plurality of rollers arranged in the short direction of the second main body portion, and has a second wheel base for supporting front and rear wheels on the left side of the vehicle, and the first main body portion and When the position of the vehicle supported by the second main body portion is shifted, the position of the vehicle may be corrected by driving a plurality of rollers of the first wheel base or the second wheel base.
  • the first wheel base may further be provided with a wheel ring for holding the positions of the front and rear wheels on the left side of the vehicle.
  • the second wheel base may be further provided with a wheel ring for holding the position of the front and rear wheels on the right side of the vehicle.
  • the first main body and the second main body can stably support the front and rear wheels of the target vehicle by the car stopper provided according to the total length or the inter-shaft distance of the vehicle type of the target vehicle.
  • a plurality of buffer rollers of different sizes are provided for buffering the impact of the second wheel, and one end of the second wheel base in the short direction of the second main body and far from the first main body.
  • a plurality of cushioning rollers of different sizes may be provided at one end of the other side to cushion an impact when the front and rear wheels on the right side of the vehicle are lowered.
  • slopes for assisting entry of the vehicle may be provided at end portions of the first main body portion and the second main body portion.
  • the target vehicle can be easily placed on the main body of the cart robot.
  • the predetermined position is a position aligned with the vehicle and an adjacent vehicle that is a vehicle moved forward in time of the vehicle, and the one side surface of the vehicle and the one of the adjacent vehicles are aligned.
  • a position where the distance between the side surface and the other side surface is within a predetermined distance and the one side surface and the other side surface are not in contact with each other may be used.
  • a sensing unit that acquires information indicating the other side surface is further provided, and the traveling drive device stops the main body unit at the predetermined position based on the information acquired by the sensing unit. You may let them.
  • the cart robot when the cart robot cannot move the target vehicle to a predetermined position by the convex portion including the door mirror of the adjacent vehicle, Abnormal information indicating that the robot cannot move to the determined position is transmitted.
  • the bogie robot in order for the bogie robot to align the target vehicle next to the neighboring vehicle at a predetermined interval, the neighboring vehicle is moving in one of the left and right directions while the door mirror of the neighboring vehicle is not closed.
  • the server can grasp the abnormality. Therefore, it is possible to cause the operator to perform a follow-up operation such as closing the door mirror of the adjacent vehicle by notifying the server, etc., so that the cart robot can load the vehicle.
  • the cart robot according to the present embodiment can acquire at least vehicle type information such as the size of the target vehicle by the server, the cart robot can be loaded with the vehicle based on the vehicle type information.
  • the cart robot of the present embodiment can acquire the weight information of the target vehicle by the server, it can be determined by the weight whether the vehicle supported by the cart robot is the target vehicle. Thereby, the cart robot can be loaded with the vehicle based on the correct vehicle type information of the vehicle to be supported.
  • the cart robot of the present embodiment can acquire the vehicle type information of the area on the floor of the ship or in the floor by the server, the vehicle type including the size of the target vehicle and the adjacent vehicle supported by the cart robot Information can be acquired. Thereby, it is possible to cause the bogie robot to load vehicles based on the acquired vehicle type information of the target vehicle and the adjacent vehicle.
  • the intermediate work can be appropriately performed. Etc. can be suppressed. That is, according to the cart control system of the present embodiment, the intermediate work can be stably performed with high quality, so that energy including labor and cost required for the intermediate work can be suppressed. it can.
  • the first stage of the loading operation of the commodity vehicle 3 into the ship that is, the operation of moving the commodity vehicle 3 parked in the stockyard 2 to the floor of the ship 1 to be stored is performed. It was supposed to be done by humans, but it is not limited to this. If the automatic driving technology is developed, the commodity vehicle 3 parked in the stockyard 2 may be moved to the floor of the ship 1 to be stored by automatic driving. This case will be described below as a modified example.
  • FIG. 19 is a diagram showing an example of the configuration of the vehicle loading system 4 in the modification. Elements similar to those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • the vehicle loading system 4 shown in FIG. 19 includes a cart control system 20, an automatic driving system 30, and a plan server 40.
  • the cart control system 20, the automatic driving system 30, and the planning server 40 are connected by a wireless or wired network.
  • the plan server 40 transmits information related to the loading plan generated based on the vehicle loading plan into the ship to the cart control system 20 and the automatic driving system 30. For example, the plan server 40 generates a loading plan from a vehicle loading plan into a ship using planning software or the like. Further, the plan server 40 generates information for instructing the cart control system 20 and the automatic driving system 30 from the generated loading plan, and transmits the information to the cart control system 20 and the automatic driving system 30 as information related to the loading plan.
  • the automatic driving system 30 is provided, for example, in the stock yard 2 shown in FIG. 1 and includes a server 31, one or more automatic driving adapters 32, and a positioning system 33 as shown in FIG.
  • the server 31 and one or more automatic operation adapters 32 are connected by a wireless network 34 such as a wireless LAN.
  • the server 31 controls one or more automatic driving adapters 32 based on the information regarding the loading plan received from the planning server 40, and stores the merchandise vehicle 3 to which the automatic driving adapters 32 are attached from the stockyard 2. Move to floor 1.
  • the positioning system 33 is a system in which one or more automatic operation adapters 32 are used to measure the current position in the stock yard 2.
  • the automatic operation adapter 32 is an adapter that can be connected to, for example, an ECU (Engine Control Unit) of the product vehicle 3 and automatically controls the operation of the installed product vehicle 3.
  • the automatic operation adapter 32 automatically moves and moves the commodity vehicle 3 attached to the ship 1 to be stored instructed by the server 31 while confirming the current position of the automatic operation adapter 32 with the positioning system 33.
  • the automatic operation adapter 32 after moving into the ship 1 to be stored, uses the positioning system 14 or the like in the ship 1 to check its current position in the ship 1 and to store the ship 1 to be stored.
  • the commodity vehicle 3 attached to the inner floor is automatically driven and moved.
  • the cart control system 20 is used for loading a vehicle into a ship.
  • the vehicle is, for example, a commodity vehicle 3.
  • the cart control system 20 is installed in the ship 1 and includes a server 21, one or more cart robots 12, and a positioning system 14, as shown in FIG.
  • the server 21, the one or more cart robots 12, and the automatic operation adapter 32 are connected by a wireless network 13 such as a wireless LAN.
  • the server 21 controls the automatic driving adapter 32 to move the commodity vehicle 3 to which the automatic driving adapter 32 is attached to the position of the bogie robot 12 to be attached, Get on the cart robot. Since other functions are the same as those of the server 11, description thereof is omitted.
  • the positioning system 14 is a system used for measuring the current position of the one or more automatic operation adapters 32 in the ship 1.
  • the automatic operation adapter 32 automatically moves and moves the commodity vehicle 3 attached to the position instructed by the server 21 while confirming its current position in the ship 1 by the positioning system 14.
  • the vehicle can be moved from the stock yard to the ship by automatic operation.
  • the product vehicle 3 can be parked in the stock yard 2 and the automatic operation adapter 32 can be attached, so that the vehicle can be automatically loaded into the ship without needing to be handled manually, and skilled special skills are required. Cars can be loaded without stopping.
  • the present disclosure can be used for a cart robot, and in particular, can be used for a cart robot that performs an intermediate work of a vehicle in a ship.

Abstract

本開示の台車ロボットは、船舶内への車両の積み込みに用いられる台車ロボット（１２）であって、対象車両を下から支持するための本体部と、本体部を移動可能な走行駆動装置とを備える。走行駆動装置は、対象車両（５０）を下から支持している本体部を対象車両の左右のうちの一方向に移動させ、対象車両（５０）を予め決められた位置で船舶の床に降ろした後、本体部を対象車両（５０）の前輪の間または後輪の間から対象車両の前方向または後ろ方向に移動させることで本体部を対象車両の下領域から抜く。

Description

台車ロボット
　本開示は、台車ロボットに関し、特に船舶内への車両の積み込みに用いられる台車ロボットに関する。
　自動車などの商品車を海運するために、ストックヤードに駐車された商品車を輸送船内に移動し、固定する一連の作業がある。一連の作業の中でも、輸送船内のフロアにおいて商品車それぞれをきれいに整列させて駐車する中付作業には、熟練した特殊技能を必要とする。可能な限り多くの商品車を一つの輸送船で運搬するべく定められた予定台数を格納するためである。
　しかしながら、熟練していない者が中付作業を行うと、輸送船内に格納した台数にばらつきが生じてしまい、予定台数を格納できない場合もあり、再度入れ替えするロスなどが発生する。格納台数のばらつきを抑制し、輸送船内に予定台数を確実に格納することが望まれる。
　そこで、例えば特許文献１では、車両を浮上支持して所定位置に搬送することができる車両運搬装置が提案されている。特許文献１を利用すれば、車両を決められた位置にばらつきなく搬送することができる。
特開２００４－１６９４５１号公報
　しかしながら、特許文献１に開示される車両運搬装置は、車両を外側から浮上支持するため、車両を並列に駐車させる場合でも、車両運搬装置が通過するための通路が必要となる。つまり、特許文献１では、車両の間に車両運搬装置が通過するための通路が空間として残る。そのため、輸送船内のフロアなど限られたスペースでは、車両の間に残る通路の空間はデッドスペースになり、格納台数を制限する。結果として、ばらつきのある人が行う中付作業よりも格納台数が少なくなってしまう。
　本開示は、上述の事情を鑑みてなされたもので、熟練した特殊技能を必要とせずに輸送船などの船舶内への車両の積み込みを行うことができる台車ロボットを提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本開示の一形態に係る台車ロボットは、船舶内への車両の積み込みに用いられる台車ロボットであって、車両を下から支持するための本体部と、前記本体部を移動可能な走行駆動装置とを備え、前記走行駆動装置は、前記車両を下から支持している前記本体部を前記車両の左右のうちの一方向に移動させ、前記車両を予め決められた位置で前記船舶の床に降ろした後、前記本体部を前記車両の前輪の間または後輪の間から前記車両の前方向または後ろ方向に移動させることで前記本体部を前記車両の下領域から抜く。
　これにより、熟練した特殊技能を必要とせずに船舶内への車両の積み込みを行うことができる。
　本開示によれば、熟練した特殊技能を必要とせずに船舶内への車両の積み込みを行うことができる台車ロボットを実現できる。
図１は、船舶内への車両の積み込み作業の概要を説明するための図である。 図２は、実施の形態における台車制御システムの構成の一例を示す図である。 図３は、実施の形態における台車ロボットの詳細構成の上面図の一例を示す図である。 図４は、実施の形態における台車ロボットの詳細構成の側面図の一例を示す図である。 図５は、図３に示す第１本体部および第２本体部の連結方法の一例を示す図である。 図６は、図３に示す第１本体部および第２本体部の連結方法の一例を示す図である。 図７は、図４に示す第１縦方向ローラおよび第２縦方向ローラの説明図である。 図８は、図３に示す第１車輪台のＸ１Ｘ２断面図の一例である。 図９Ａは、図３に示す第１車輪台の機能の説明図である。 図９Ｂは、図３に示す第１車輪台の機能の説明図である。 図１０は、実施の形態における台車ロボットの動作を示すフローチャートである。 図１１は、図１０に示すＳ１の前における台車ロボットの状態の一例の概念図である。 図１２は、図１０に示すＳ１における台車ロボットの動作状態の一例の概念図である。 図１３は、図１０に示すＳ３における台車ロボットの動作状態の一例の概念図である。 図１４は、図１０に示すＳ５における台車ロボットの動作状態の一例の概念図である。 図１５は、図１０に示すＳ４～Ｓ６における台車ロボットの動作状態の一例の概念図である。 図１６は、図１０に示すＳ７における台車ロボットの動作状態の一例の概念図である。 図１７Ａは、図１０のＳ３における台車ロボットの位置決め動作の一例の概念図である。 図１７Ｂは、図１０のＳ３における台車ロボットの位置決め動作の一例の概念図である。 図１８Ａは、実施の形態における台車ロボットに載った対象車両の位置がずれている状態の一例の概念図である。 図１８Ｂは、実施の形態における台車ロボットに載っている対象車両の位置が修正された状態の一例の概念図である。 図１９は、変形例における車両積み込みシステムの構成の一例を示す図である。
　以下、台車ロボットの一実施の形態について、図面を用いて説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示における好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、工程、並びに、工程の順序などは、一例であって本開示を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示における最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
　なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
　（実施の形態）
　まず、船舶内への車両の積み込み作業について説明する。
　［車両の積み込み作業］
　図１は、船舶内への車両の積み込み作業の概要を説明するための図である。図１には、輸送船などの船舶１とストックヤード２に大量の商品車両３が駐車されている図が示されている。
　船舶内への商品車両３の積み込み作業には、３段階ある。１段階目の作業は、図１に示すようなストックヤード２に駐車されている商品車両３に乗り込み、運転することで、格納予定である船舶１のフロアに移動する作業である。２段階目の作業は、船舶１のフロア毎において商品車両３をきれいに整列して駐車させる中付作業である。３段階目の作業は、中付された商品車両３を、当該フロアのラッシングホールを利用して固定するラッシング作業である。ラッシングホールは、船舶１のフロアである甲板を貫通する穴であり、積み込まれる商品車両３を固定するベルトのフックを掛けるための穴である。
　本実施の形態では、２段階目の作業である中付作業を、台車制御システム１０を利用して行う。以下、台車制御システム１０について説明する。
　［台車制御システム１０］
　図２は、本実施の形態における台車制御システム１０の構成の一例を示す図である。台車制御システム１０は、船舶１内への車両の積み込みに用いられる。ここでの車両は、例えば商品車両３である。台車制御システム１０は、船舶１内に設置され、図２に示すように、サーバ１１と、１以上の台車ロボット１２とを備える。サーバ１１と１以上の台車ロボット１２とは無線ＬＡＮ等の無線ネットワーク１３で接続される。
　＜サーバ１１＞
　サーバ１１は、船舶１で運搬可能な最大の車両台数として定められた予定台数に基づいて、１以上の台車ロボット１２を群制御したり、１以上の台車ロボット１２の移動する軌道を計画したり、計画した軌道を伝達したりする。サーバ１１は、群制御するための情報として、台車ロボット１２がどういう車両をどこに移動するか、台車ロボット１２が支持する車両はどういう車両であり、移動先にあり隣接させる車両はどういう車両かなど対象車両に関する情報を生成して送信する。
　本実施の形態では、サーバ１１は、例えば、積み込み対象の対象車両に関する情報を送信する。ここで、対象車両に関する情報は、対象車両の車種に関する車種情報を含む。また、対象車両に関する情報は、さらに、対象車両が積み込まれる船舶１のフロアまたは当該フロア内で区画される所定領域毎に積み込まれる対象車両の車種情報を含んでいてもよい。また、対象車両に関する情報は、対象車両を移動すべき位置である予め決められた位置および対象車両の移動後の待機場所をさらに含んでいてもよい。
　車種情報は、少なくとも対象車両の車種のタイヤ位置を基準とした最外形状を含む当該車種の形状情報である。車種情報は、さらに、対象車両のトレッド幅およびホイールベース（軸間距離）を含んでもよいし、対象車両の車種の重量および前後車輪の重量配分などを示す重量情報を含んでもよい。また、車種情報には、移動先にある対象車両と隣接する隣車両の形状情報および重量情報を含んでもよい。
　なお、サーバ１１は、台車ロボット１２に、対象車両の車種情報を送信するとともに、台車ロボット１２に設けられている輪留めの位置を対象車両に応じた位置に調整する旨の指示を送信してもよい。
　また、サーバ１１は、台車ロボット１２に、対象車両が乗り上げた後に、当該対象車両を移動すべき旨を示す格納開始指示を送信してもよい。また、サーバ１１は、台車ロボット１２に、当該対象車両の格納後の待機場所を示す待機場所情報を送信してもよい。
　また、サーバ１１は、台車ロボット１２から異常情報を受信すると、当該台車ロボット１２に異常情報を通信した位置においての待機支持を送信したり、その旨を船舶１内に待機する作業者または担当者に報知したりしてもよい。
　＜台車ロボット１２＞
　台車ロボット１２は、船舶１内への車両の積み込みに用いられる。台車ロボット１２は、サーバ１１から受信した対象車両に関する情報に基づいて、自律的に移動する。台車ロボット１２は、対象車両を下から支持しながら、対象車両を予め決められた位置に移動させる。そして、当該位置において対象車両を降ろすことで格納する。より具体的には、台車ロボット１２は、対象車両を下から支持するための本体部と、当該本体部を移動可能な走行駆動装置とを備える。走行駆動装置は、対象車両を下から支持している本体部を対象車両の左右のうちの一方向に移動させ、対象車両を予め決められた位置で船舶１の床に降ろした後、本体部を対象車両の前輪の間または後輪の間から対象車両の前方向または後ろ方向に移動させることで本体部を対象車両の下領域から抜く。当該本体部の幅および長さは、対象車両の幅および長さよりも小さく、例えば幅１．２ｍ程度、長さ４ｍ程度である。当該本体部の厚み（高さ）は、対象車両の底部の高さよりも小さく、例えば１０ｃｍ未満である。当該本体部は、後述するが２つの長尺板状体を有し、これらの距離を縮めた合体状態を取ることができる。合体状態における当該本体部の幅は、対象車両の前輪同士の間隔または後輪同士の間隔よりも小さく、例えば１ｍ未満である。合体状態における当該本体部の長さおよび厚み（高さ）は上記と変わらず、例えば長さ４ｍ程度、厚み（高さ）１０ｃｍ未満である。なお、対象車両の底部の高さは、対象車両の車種によって異なるが、一般的な車両における底部の高さは１０ｃｍ以上であるので、当該本体部の厚み（高さ）が１０ｃｍ未満であれば、殆どの車種に対応することができる。
　ここで、予め決められた位置は、対象車両を移動すべき位置であり、対象車両が対象車両の時間的に前に移動された車両である隣車両と整列する位置である。また、予め決められた位置は、対象車両の一側面と隣車両の一側面と対向する他側面との距離が所定距離以内かつ当該一側面と当該他側面とが接触しない位置である。予め決められた位置は、隣車両および対象車両のタイヤ同士が接触しない位置となる。予め決められた位置は、例えば、隣車両および対象車両の側面において畳まれたミラーが突起している場合、隣車両および対象車両のミラー同士が接触しないぎりぎりの位置であり、例えば隣車両および対象車両のミラー同士が５～１０ｃｍ空いた距離となる。
　また、台車ロボット１２は、隣車両のドアミラーを含む凸部により、対象車両を予め決められた位置に移動できない場合には、サーバ１１に、対象車両を予め決められた位置に移動できない旨を示す異常情報を送信する。
　なお、台車ロボット１２は、レンジファインダ、タッチセンサ、光学センサおよび／または重量センサなどのセンシング部１２９をさらに備えてもよい。
　以下、台車ロボット１２の具体的な構成および動作について図を用いて説明する。
　［台車ロボット１２の構成］
　図３は、本実施の形態における台車ロボット１２の詳細構成の上面図の一例を示す図である。図４は、本実施の形態における台車ロボット１２の詳細構成の側面図の一例を示す図である。図５および図６は、図３に示す第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂの連結方法の一例を示す図である。図７は、図４に示す第１縦方向ローラ１２２Ａおよび第２縦方向ローラ１２２Ｂの説明図である。なお、図７に示す地面６０は、船舶１の床に該当する。
　台車ロボット１２の本体部は、図３および図４に示すように、第１本体部１２Ａと、第２本体部１２Ｂとからなる。第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂは、例えば図５または図６に示すように、連結されているものの、第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂの距離は縮めることができるように連結されている。なお、図６には伸縮可能な棒構造を有する伸縮構造１２７で連結されている場合が示されている。図７には、シリンダおよびスライド機構により第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂの距離を可変とできるシザーズ構造１２８で連結されている場合が示されている。
　また、第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂはそれぞれ、走行駆動装置を有する。当該走行駆動装置は、第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂを対象車両を支持しているときの左右方向のうちの一方向に移動させる。当該走行駆動装置は、対象車両を予め決められた位置に移動させたとき、第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂのうち、対象車両の時間的に前に移動された隣車両から遠い方を先に、当該隣車両に近い方を後に、第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂの距離を縮めるように移動させることにより、当該隣車両から遠い方の対象車両の前後車輪を先に降ろす。また、当該走行駆動装置は、第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂの距離を、対象車両の前輪の間または後輪の間の距離よりも短くなるように移動させた後、第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂを、対象車両の前輪の間または後輪の間から対象車両の前方向または後ろ方向に移動させる。
　なお、台車ロボット１２がさらに隣車両の他側面を示す情報を取得するセンシング部１２９を備える場合には、当該走行駆動装置は、センシング部１２９により取得された情報に基づいて、台車ロボット１２を予め決められた位置に停止させればよい。
　以下、第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂの具体的な構成について説明する。
　＜第１本体部１２Ａ＞
　第１本体部１２Ａは、例えば図３に示すように、長尺板状であり、対象車両の左側の前後車輪を支持する。第１本体部１２Ａの高さは、接地面（地面）から対象車両の車体底面の高さよりも低く、例えば１０ｃｍ未満である。
　第１本体部１２Ａは、第１横方向ローラ１２１Ａと、第１縦方向ローラ１２２Ａと、第１車輪台１２３Ａと、輪留め１２４Ａと、位置調整レバー１２５Ａと、スロープ１２６Ａとを備える。なお、第１本体部１２Ａが有する走行駆動装置は、第１横方向ローラ１２１Ａと第１縦方向ローラ１２２Ａとに該当する。また、第１本体部１２Ａは、レンジファインダまたはカメラなどのセンシング部１２９を備えなくてもよい。
　≪走行駆動装置≫
　第１横方向ローラ１２１Ａは、複数のローラと、複数のローラを独立で動作させるモータとで構成され、第１本体部１２Ａの短手方向に、第１本体部１２Ａを移動させる。第１横方向ローラ１２１Ａは、第１本体部１２Ａの下面側に、複数のローラが地面に接触するように設けられている。
　第１縦方向ローラ１２２Ａは、例えば図７に示すように、複数のローラ１２２１Ａと、複数のローラ１２２１Ａを独立で動作させるモータ（不図示）と、複数のローラ１２２１Ａを昇降させる昇降シリンダ１２２２Ａとで構成され、第１本体部１２Ａの長手方向に、第１本体部１２Ａを移動させる。第１縦方向ローラ１２２Ａは、第１本体部１２Ａにおける長手方向の移動を、昇降シリンダ１２２２Ａで複数のローラ１２２１Ａを地面に降ろしてから行う。このとき、第１横方向ローラ１２１Ａの複数のローラは、地面から浮くことになる。一方、第１縦方向ローラ１２２Ａは、第１本体部１２Ａにおける長手方向の移動を行うとき以外には、昇降シリンダ１２２２Ａで複数のローラ１２２１Ａを地面から上げて離した状態にする。このとき、第１横方向ローラ１２１Ａの複数のローラは、地面に接触している。
　≪第１車輪台１２３Ａ≫
　図８は、図３に示す第１車輪台１２３ＡのＸ１Ｘ２断面図の一例である。図９Ａおよび図９Ｂは、図３に示す第１車輪台１２３Ａの機能の説明図である。図９Ａには、台車ロボット１２が対象車両５０を支持しながら右方向に地面６０を移動しているときの図が示されている。図９Ｂには、台車ロボット１２の第１本体部１２Ａが対象車両５０の左側の車輪５０Ａを地面６０に降ろしたときの図が示されている。なお、図９Ａおよび図９Ｂに示す地面６０は、船舶１の床に該当する。
　第１車輪台１２３Ａは、対象車両５０の左側の前後車輪を支持するために第１本体部１２Ａに設けられている。例えば図４に示すように、第１車輪台１２３Ａは、第１本体部１２Ａの一部領域に凹んだ状態で設けられる。本実施の形態では、第１車輪台１２３Ａは、図８に示すように複数のローラ１２３１Ａと、緩衝機構１２３２Ａとで構成される。
　複数のローラ１２３１Ａは、対象車両の左側の前後車輪を支持するために第１本体部１２Ａの短手方向に並んで設けられている。第１横方向ローラ１２１Ａにより第１本体部１２Ａを移動させて対象車両を移動させる際、第１横方向ローラ１２１Ａを回転させ、複数のローラ１２３１Ａは静止させる。このようにすることで、第１車輪台１２３Ａは、台車ロボットと台車ロボット荷乗った車両を安定して横移動することができる。一方、第１横方向ローラ１２１Ａにより第１本体部１２Ａを対象車両の内側に移動させて対象車両を降ろす際、複数のローラ１２３１Ａは、例えば図９Ｂに示すように、第１横方向ローラ１２１Ａの複数のローラの回転と反対方向の回転である逆回転する。このようにすることで、第１車輪台１２３Ａは、台車ロボット１２が支持する前後車輪を降ろすことができる。なお、複数のローラ１２３１Ａに、重量センサが設けられ、対象車両の重量を測定するとしてもよい。この場合、台車ロボット１２は、第１車輪台１２３Ａが支持する対象車両の左側の前後車輪の位置がずれていることを検知できる。また、複数のローラ１２３１Ａは、第１車輪台１２３Ａが支持する対象車両の左側の前後車輪の位置がずれているときにも利用できるが、詳細は後述する。
　緩衝機構１２３２Ａは、対象車両の左側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させるために、第１車輪台１２３Ａにおける第１本体部１２Ａの短手方向の一方端であって第２本体部１２Ｂと遠い方の一方端に設けられている。図３に示す例では、緩衝機構１２３２Ａは、第１車輪台１２３Ａの左側の一方端に設けられる。つまり、緩衝機構１２３２Ａは、対象車両の左側の前後車輪を降ろす際に、第１本体部１２Ａが移動する向きと反対側の一方端に設けられる。
　緩衝機構１２３２Ａは、大きさの異なる複数の緩衝ローラで構成される。なお、当該複数の緩衝ローラの大きさは同一でもよい。図８に示す例では、緩衝機構１２３２Ａは、ローラ１２３１Ａよりも径の小さい１本の緩衝ローラと、当該緩衝ローラよりも径の小さい２本の緩衝ローラで構成され、これらは三角状に並べられている。このように構成することで、第１車輪台１２３Ａは、対象車両の左側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させることができる。
　輪留め１２４Ａは、第１車輪台１２３Ａの一方に設けられ、対象車両の左側の前後車輪の位置を留める。図３に示す例では、輪留め１２４Ａは、対象車両の左側の前車輪の位置を留めるために、前輪側の第１車輪台１２３Ａに設けられている。輪留め１２４Ａは、位置調整レバー１２５Ａにより位置調整が可能である。
　位置調整レバー１２５Ａは、第１車輪台１２３Ａにおける輪留め１２４Ａの位置を調整する。位置調整レバー１２５Ａは、対象車両の車種の全長または軸間距離に応じて、輪留め１２４Ａの位置を調整する。位置調整レバー１２５Ａは、サーバ１１から送信された対象車両の車種の全長または軸間距離等を含む車種情報に応じて輪留め１２４Ａの位置を調整してもよい。
　なお、輪留め１２４Ａは、後述する輪留め１２４Ｂが設けられている場合には、設けないとしてもよい。輪留め１２４Ａを第１車輪台１２３Ａに設けない場合には、位置調整レバー１２５Ａも設けなくてよい。
　≪スロープ１２６Ａ≫
　スロープ１２６Ａは、第１本体部１２Ａの端部に設けられ、対象車両の進入を補助する。スロープ１２６Ａの材質は、ゴムなどの弾性材料でも、パンチングなどの滑り止めが施された金属材料でもよい。第１本体部１２Ａの高さと地面とを繋ぐための傾斜があり対象車両が第１本体部１２Ａに乗り上げることが容易にできれば、その材質は問わない。
　＜第２本体部１２Ｂ＞
　第２本体部１２Ｂは、例えば図３に示すように、長尺板状であり、対象車両の右側の前後車輪を支持する。第２本体部１２Ｂの高さは、接地面から対象車両の車体底面の高さよりも低く、例えば１０ｃｍ未満である。
　第２本体部１２Ｂは、第２横方向ローラ１２１Ｂと、第２縦方向ローラ１２２Ｂと、第２車輪台１２３Ｂと、輪留め１２４Ｂと、位置調整レバー１２５Ｂと、スロープ１２６Ｂと、センシング部１２９とを備える。なお、第２本体部１２Ｂが有する走行駆動装置は、第２横方向ローラ１２１Ｂと第２縦方向ローラ１２２Ｂとに該当する。また、第２本体部１２Ｂは、レンジファインダ、カメラ、タッチセンサまたは光学センサなどのセンシング部１２９を備えなくてもよい。
　≪走行駆動装置≫
　第２横方向ローラ１２１Ｂは、複数のローラと、複数のローラを独立で動作させるモータとで構成され、第２本体部１２Ｂの短手方向に、第２本体部１２Ｂを移動させる。第２横方向ローラ１２１Ｂは、第２本体部１２Ｂの下面側に、複数のローラが地面に接触するように設けられている。
　第２縦方向ローラ１２２Ｂは、例えば図７に示すように、複数のローラ１２２１Ｂと、複数のローラ１２２１Ｂを独立で動作させるモータ(不図示)と、複数のローラ１２２１Ｂを昇降させる昇降シリンダ１２２２Ｂとで構成され、第２本体部１２Ｂの長手方向に、第２本体部１２Ｂを移動させる。第２縦方向ローラ１２２Ｂは、第２本体部１２Ｂにおける長手方向の移動を、昇降シリンダ１２２２Ｂで複数のローラ１２２１Ｂを地面に降ろしてから行う。このとき、第２横方向ローラ１２１Ｂの複数のローラは、地面から浮くことになる。一方、第２縦方向ローラ１２２Ｂは、第２本体部１２Ｂにおける長手方向の移動を行うとき以外には、昇降シリンダ１２２２Ｂで複数のローラ１２２１Ｂを地面から上げて離した状態にする。このとき、第２横方向ローラ１２１Ｂの複数のローラは、地面に接触している。
　≪第２車輪台１２３Ｂ≫
　第２車輪台１２３Ｂは、対象車両の右側の前後車輪を支持するために第２本体部１２Ｂに設けられている。例えば図４に示すように、第２車輪台１２３Ｂは、第２本体部１２Ｂの一部領域に凹んだ状態で設けられる。本実施の形態では、第２車輪台１２３Ｂは、図８に示す第１車輪台１２３Ａと同様に、複数のローラ１２３１Ｂ（不図示）と、緩衝機構１２３２Ｂ（不図示）とで構成される。
　複数のローラ１２３１Ｂは、対象車両の右側の前後車輪を支持するために第２本体部１２Ｂの短手方向に並んで設けられている。第２横方向ローラ１２１Ｂにより第２本体部１２Ｂを移動させて対象車両を移動させる際、複数のローラ１２３１Ｂは、例えば図９Ａに示す複数のローラ１２３１Ａと同様に、第２横方向ローラ１２１Ｂの複数のローラの回転と反対方向の回転である反転回転する。このようにすることで、第２車輪台１２３Ｂは、台車ロボット１２の移動中に対象車両の右側の前後車輪の支持を安定して行える。一方、第２横方向ローラ１２１Ｂにより第２本体部１２Ｂを移動させて対象車両を降ろす際、複数のローラ１２３１Ｂは、例えば図９Ｂに示す複数のローラ１２３１Ａと同様に、第２横方向ローラ１２１Ｂの複数のローラの回転と同一方向の回転である順回転する。このようにすることで、第２車輪台１２３Ｂは、台車ロボット１２が支持する前後車輪を降ろすことができる。なお、複数のローラ１２３１Ｂに、重量センサが設けられ、対象車両の重量を測定するとしてもよい。この場合、台車ロボット１２は、第２車輪台１２３Ｂが支持する対象車両の右側の前後車輪の位置がずれていることを検知できる。また、複数のローラ１２３１Ｂは、第２車輪台１２３Ｂが支持する対象車両の右側の前後車輪の位置がずれているときにも利用できるが、詳細は後述する。
　緩衝機構１２３２Ｂは、対象車両の右側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させるために、第２車輪台１２３Ｂにおける第２本体部１２Ｂの短手方向の一方端であって第１本体部１２Ａと遠い方の一方端に設けられている。図３に示す例では、緩衝機構１２３２Ｂは、第２車輪台１２３Ｂの右側の一方端に設けられる。つまり、緩衝機構１２３２Ｂは、対象車両の右側の前後車輪を降ろす際に、第２本体部１２Ｂが移動する向きと反対側の一方端に設けられる。
　緩衝機構１２３２Ｂは、大きさの異なる複数の緩衝ローラで構成される。図８に示す緩衝機構１２３２Ａと同様に、緩衝機構１２３２Ｂは、ローラ１２３１Ｂよりも径の小さい１本の緩衝ローラと、当該緩衝ローラよりも径の小さい２本の緩衝ローラで構成され、これらは三角状に並べられている。このように構成することで、第２車輪台１２３Ｂは、対象車両の右側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させることができる。
　輪留め１２４Ｂは、第２車輪台１２３Ｂの一方に設けられ、対象車両の右側の前後車輪の位置を留める。図３に示す例では、輪留め１２４Ｂは、対象車両の右側の前車輪の位置を留めるために、前輪側の第２車輪台１２３Ｂに設けられている。輪留め１２４Ｂは、位置調整レバー１２５Ｂにより位置調整が可能である。
　位置調整レバー１２５Ｂは、第２車輪台１２３Ｂにおける輪留め１２４Ｂの位置を調整する。位置調整レバー１２５Ｂは、対象車両の車種の全長または軸間距離に応じて、輪留め１２４Ｂの位置を調整する。位置調整レバー１２５Ｂは、サーバ１１から送信された対象車両の車種の全長または軸間距離等を含む車種情報に応じて輪留め１２４Ｂの位置を調整してもよい。
　なお、輪留め１２４Ｂは、輪留め１２４Ａが設けられている場合には、設けなくてもよい。輪留め１２４Ｂを第２車輪台１２３Ｂに設けない場合には、位置調整レバー１２５Ｂも設けなくてよい。
　≪スロープ１２６Ｂ≫
　スロープ１２６Ｂは、第２本体部１２Ｂの端部に設けられ、対象車両の進入を補助する。スロープ１２６Ｂの材質は、スロープ１２６Ａと同様であるので説明を省略する。
　≪センシング部１２９≫
　センシング部１２９は、例えば隣車両の他側面を示す情報を取得する。ここで、隣車両の他側面は、対象車両が移動される左右方向のうちの一方の側面と対向する隣車両の側面に該当する。センシング部１２９は、例えばタッチセンサであってもよいし、光学センサであってもよい。
　センシング部１２９が光学センサである場合、センシング部１２９は、例えば、対象車両を支持した状態の台車ロボット１２が移動する方向側すなわち図６に示す例での第２本体部１２Ｂの右方向の側面に突起するように設ければよい。図６には、センシング部１２９が光学センサである場合の例が示されている。図６に示す２つのセンシング部１２９の一方が光源であり、他方が当該光源の発する光を受ける受光体である。これにより、第２本体部１２Ｂが移動し第２本体部１２Ｂの当該側面に設けられた突起状のセンシング部１２９が隣車両の下領域に潜り、隣車両タイヤ等により、センシング部１２９の一方の受光体が受ける光が途切れた場合には、対象車両が隣車両に十分近づき対象車両を予め決められた位置に移動できたと判断させることができる。
　また、センシング部１２９がタッチセンサである場合、センシング部１２９は、例えば、対象車両を支持した状態の台車ロボット１２が移動する方向側の側面全面に設ければよい。これにより、隣車両のタイヤ等に、第２本体部１２Ｂの当該側面の少なくとも一部が接触した場合には、対象車両が隣車両に十分近づき対象車両を予め決められた位置に移動できたと判断させることができる。
　なお、対象車両を支持した状態の台車ロボット１２が移動する方向が図６に示す例と反対である場合には、センシング部１２９は、第１本体部１２Ａの移動する方向側に設けられればよい。
　また、センシング部１２９がカメラまたはレンジファインダである場合、本体部の４隅すなわち第１本体部１２Ａの両端部および第２本体部１２Ｂの両端部に設ければよい。これにより、隣車両の他側面と対象車両の一側面との距離を取得できるので、対象車両のタイヤが隣車両のタイヤに接触した等の場合に十分近づき対象車両を予め決められた位置に移動できたと判断させることができる。
　［台車ロボット１２の動作］
　以上のように構成される台車ロボット１２の動作について、以下説明する。
　図１０は、本実施の形態における台車ロボット１２の動作を示すフローチャートである。図１１は、図１０に示すＳ１の前における台車ロボット１２の状態の一例の概念図である。図１２は、図１０に示すＳ１における台車ロボット１２の動作状態の一例の概念図である。図１３は、図１０に示すＳ３における台車ロボット１２の動作状態の一例の概念図である。図１４は、図１０に示すＳ５における台車ロボット１２の動作状態の一例の概念図である。図１５は、図１０に示すＳ４～Ｓ６における台車ロボット１２の動作状態の一例の概念図である。図１６は、図１０に示すＳ７における台車ロボット１２の動作状態の一例の概念図である。
　まず、台車ロボット１２は、図１０に示す動作の開始前すなわちステップＳ１前には、例えば図１１に示すように、隣車両５１の横（図では左方向）に所定距離離れた状態で待機している。
　図１１に示す対象車両５０は、図１０に示す動作において台車ロボット１２が支持して移動する車両である。図１１では、対象車両５０が、ドライバにより運転されて、台車ロボット１２に乗り上げようとしている様子が示されている。隣車両５１は、既に整列済みすなわち格納済みの車両である。隣車両５１は、対象車両５０を移動する前に台車ロボット１２により移動され格納されたとしてもよいし、他の台車ロボット１２により移動され格納されたとしてもよい。なお、対象車両５０は、隣車両５１の横（図では左方向）に所定の間隔で整列して駐車されることになる。
　次に、図１０に示すように、台車ロボット１２は、自身に対象車両５０が載っているかを確認する（Ｓ１）。確認できなければ（Ｓ１でＮｏ）、Ｓ１の処理を繰り返し、確認できた場合には（Ｓ１でＹｅｓ）、Ｓ２の処理に進む。本実施の形態では、サーバ１１が、対象車両５０が台車ロボット１２に乗り上げた後にドライバ等による乗り上げた旨の報告等の入力に応じて対象車両が乗り上げ完了しており移動すべき旨を示す格納開始指示を送信してもよい。この場合、台車ロボット１２は、格納開始指示を確認できればＳ２の処理に進む。なお、サーバ１１が格納開始指示を送信する場合に限らない。台車ロボット１２が格納開始指示を取得することができればその態様は問われない。例えば台車ロボット１２に格納開始指示を示すボタン等が設けられており、作業者が当該ボタンを押印すること台車ロボット１２が格納開始指示を取得するとしてもよい。
　次に、台車ロボット１２は、幅よせ移動を行う（Ｓ２）。より具体的には、台車ロボット１２は、図１２に示すように、対象車両５０を支持しながら、対象車両の右方向（横方向）に移動し、隣車両５１との距離を詰める移動である幅よせ移動を行う。
　次に、台車ロボット１２は、予め決められた位置に到達したかを確認する（Ｓ３）。確認できなければ（Ｓ３でＮｏ）、Ｓ２の処理すなわち幅よせ移動を継続し、確認できた場合には（Ｓ３でＹｅｓ）、Ｓ４の処理に進む。本実施の形態では、台車ロボット１２は、図１３に示すように、対象車両５０が隣車両５１と整列する位置であり、対象車両５０の右側面と隣車両５１の左側面との距離が所定距離以内かつ対象車両５０の右側面と隣車両５１の左側面とが接触しない位置に到達すれば、停止して、Ｓ４の処理に進む。図１３に示す例では、台車ロボット１２は、対象車両５０と隣車両５１とのミラーと接触しないぎりぎりの位置に到達すれば停止する。
　ここで、台車ロボット１２の第２本体部１２Ｂの右側面に、例えば図６に示すような光源と受光体とからなるセンシング部１２９が設けられている場合について、予め決められた位置に到達したことを確認する方法の一例として説明する。
　図１７Ａおよび図１７Ｂは、図１０のＳ３における台車ロボット１２の位置決め動作の一例の概念図である。図１７Ａに示すように、台車ロボット１２は、幅よせ移動を継続している。また、図１７Ａでは、台車ロボット１２は、第２本体部１２Ｂの右側面に設けられた突起状のセンシング部１２９において受光体が光源の発する光を受光している。一方、図１７Ｂに示すように、台車ロボット１２が隣車両５１に近づき、第２本体部１２Ｂの右側面に設けられた突起状のセンシング部１２９の受光体の受ける光が隣車両５１の左側前後車輪のタイヤにより途切れた場合には、台車ロボット１２は、予め決められた位置に到達できたと判定する。
　次に、台車ロボット１２は、当該位置に対象車両５０を格納する（Ｓ４）。台車ロボット１２は、当該予め決められた位置において、第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂの距離を、対象車両５０の前輪の間または後輪の間の距離よりも短くなるように移動させて、対象車両５０を自身から降ろすことにより格納する。より詳細には、台車ロボット１２は、第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂのうち、隣車両５１と遠い方に位置する第１本体部１２Ａを先に、隣車両５１と近い方に位置する第２本体部１２Ｂを後に、第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂの距離を縮めるように移動させることにより、当該隣車両５１から遠い方の対象車両５０の左側の前後車輪を先に降ろす。図１４に示す例では、対象車両５０の左側の前後車輪を先に降ろす。このように対象車両５０を降ろすことで、台車ロボット１２から対象車両５０を降ろすときの衝撃で対象車両５０に横ゆれ（図で左右揺れ）が生じても隣車両５１と反対側の横ゆれに規制することができる。つまり、台車ロボット１２から対象車両５０を降ろし横ゆれが生じても隣車両５１と接触することを防止することができるので、隣車両５１および対象車両５０の損傷を防止できる。
　次に、台車ロボット１２は、内側抜け移動を行う（Ｓ５）。より具体的には、まず、台車ロボット１２は、第１本体部１２Ａおよび第２本体部１２Ｂの距離を、図１４に示すように、対象車両５０の前輪の間または後輪の間の距離よりも短くなるように移動させた合体状態とする。その後、台車ロボット１２は、図１５に示すように対象車両５０の後輪の間から対象車両５０の後ろ方向に移動させる内側抜け移動を行う。
　次に、台車ロボット１２は、次の待機場所に移動する（Ｓ６）。より具体的には、台車ロボット１２は、図１５に示すように、台車ロボット１２は合体状態のままで次の待機場所まで移動する。なお、図１５には、当該台車ロボット１２と異なる他の台車ロボット１２´が待機している場合が示されているが、他の台車ロボット１２´は１つの場合に限らず、複数としもよいし、他の台車ロボット１２´がない（０である）としてもよい。
　最後に、台車ロボット１２は、次の待機場所に移動後、形態復帰して待機する（Ｓ７）。より具体的には、台車ロボット１２は、図１６に示すように、形態復帰すなわち合体状態を解消して次の対象車両が乗り上げ可能な元の状態に復帰して待機する。なお、図１６には、他の台車ロボット１２´に対象車両５０の次の車両５２が載っている場合が示されている。他の台車ロボット１２´は、当該台車ロボット１２と同様に図１０に示す動作を車両５２に対して行う。
　なお、Ｓ１において、台車ロボット１２は、自身に対象車両５０が載っているかを確認した場合（Ｓ１でＹｅｓ）でも、例えば図１８Ａに示すように、台車ロボット１２が支持する対象車両５０の位置がずれている場合がある。
　以下、この場合について説明する。
　図１８Ａは、実施の形態における台車ロボットに載った対象車両の位置がずれている状態の一例の概念図である。図１８Ｂは、実施の形態における台車ロボット１２に載っている対象車両５０の位置が修正された状態の一例の概念図である。図１８Ａおよび図１８Ｂには、第２車輪台１２３Ｂのみ輪留め１２４Ｂが設けられ、第１車輪台１２３Ａには輪留めが設けられていない台車ロボット１２の例が示されている。
　ここで、第１車輪台１２３Ａおよび第２車輪台１２３Ｂに重量センサが設けられていれば、台車ロボット１２は、当該対象車両５０の前後車輪の重量配分により当該対象車両５０の位置ずれを検知することができる。台車ロボット１２は、カメラなどの撮像手段を有することにより、当該対象車両５０の位置ずれを検知してもよい。
　そして、このような場合、台車ロボット１２は、第１車輪台１２３Ａの複数のローラ１２３１Ａまたは第２車輪台１２３Ｂの複数のローラ１２３１Ｂを駆動させて、第１車輪台１２３Ａおよび第２車輪台１２３Ｂに載る対象車両５０の前後車輪の位置を調整する。これにより、台車ロボット１２は、図１８Ｂに示すように、点線ｌよりも前に対象車両５０が位置すように対象車両５０の位置を修正することができる。
　［効果等］
　以上のように、本実施の形態の台車制御システムによれば、対象車両を下から支持しながら予め決められた位置に自律的に移動させる１以上の台車ロボットと、積み込み対象の対象車両に関する情報を送信するサーバとを備えることで、熟練した特殊技能を必要とせずに船舶内への車両の積み込みを行うことができる。
　ここで、本実施の形態の台車ロボットは、例えば、船舶内への車両の積み込みに用いられる台車ロボットであって、車両を下から支持するための本体部と、前記本体部を移動可能な走行駆動装置とを備え、前記走行駆動装置は、前記車両を下から支持している前記本体部を前記車両の左右のうちの一方向に移動させ、前記車両を予め決められた位置で前記船舶の床に降ろした後、前記本体部を前記車両の前輪の間または後輪の間から前記車両の前方向または後ろ方向に移動させることで前記本体部を前記車両の下領域から抜く。
　これにより、対象車両を下から支持しながら並列に駐車させるので、対象車両の両側には当該台車ロボットが通過するための通路を必要としない。また、例えば隣車両との間隔を最小にした予め決められた位置に対象車両を駐車（格納）できる。したがって、本実施の形態の台車ロボットを用いることで、熟練した特殊技能を必要とせずに船舶内への車両の積み込みを行うことができる。
　ここで、例えば、前記本体部は、前記車両の左側の前後車輪を支持する長尺板状の第１本体部と、前記車両の右側の前後車輪を支持する長尺板状の第２本体部とからなり、前記第１本体部および前記第２本体部の高さは、接地面から前記車両の車体底面の高さよりも低くてもよい。
　また、例えば、前記第１本体部および前記第２本体部はそれぞれ、前記走行駆動装置を有し、前記第１本体部における前記走行駆動装置は、前記第１本体部の短手方向に、前記第１本体部を移動させる第１横方向ローラと、前記第１本体部の長手方向に、前記第１本体部を移動させる第１縦方向ローラとを備え、前記第２本体部における前記走行駆動装置は、前記第２本体部の短手方向に、前記第２本体部を移動させる第２横方向ローラと、前記第２本体部の長手方向に、前記第２本体部を移動させる第２縦方向ローラとを備えてもよい。
　これにより、対象車両を下から支持し横方向に移動することで並列に駐車させ、その後に、縦方向に移動すること対象車両の下領域から抜けることができる。
　また、例えば、前記走行駆動装置は、前記第１本体部および前記第２本体部を前記一方向に移動させ、前記車両を予め決められた位置に移動させたとき、前記第１本体部および前記第２本体部のうち、前記車両の時間的に前に移動された隣車両から遠い方を先に、前記隣車両に近い方を後に、前記第１本体部および前記第２本体部の距離を縮めるように移動させることにより、前記隣車両から遠い方の前記車両の前後車輪を先に降ろしてもよい。
　このように、当該隣車両から遠い方の対象車両の前後車輪側を先に降ろすことにより、当該台車ロボットから当該対象車両を降ろすときの衝撃で当該対象車両に横ゆれが生じても隣車両と反対側の横ゆれに規制することができる。つまり、当該台車ロボットから当該対象車両を降ろし横ゆれが生じても隣車両と接触することを防止することができるので、隣車両および対象車両の損傷を防止できる。
　また、例えば、前記走行駆動装置は、前記第１本体部および前記第２本体部の距離を、前記車両の前輪の間または後輪の間の距離よりも短くなるように移動させた後、前記第１本体部および前記第２本体部を、前記車両の前輪の間または後輪の間から前記車両の前方向または後ろ方向に移動させてもよい。
　このように、対象車両を並列に駐車させた後に、本体部を縮小してから縦方向に移動することで、対象車両の下領域から容易に抜けることができる。
　また、例えば、前記第１本体部および前記第２本体部は、前記第１本体部および前記第２本体部の距離を縮めることが可能なシザーズ構造で連結されてもよい。
　これにより、当該台車ロボットから当該対象車両を降ろす際に、第１本体部または第２本体部の一方のみにかかる対象車両の荷重により他方が跳ね上がることを抑制することができるので、対象車両の底部の損傷を防止できる。
　また、例えば、前記第１本体部は、前記第１本体部の短手方向に並んだ複数のローラからなり、前記車両の左側の前後車輪を支持するための第１車輪台を有し、前記第２本体部は、前記第２本体部の短手方向に並んだ複数のローラからなり、前記車両の左側の前後車輪を支持するための第２車輪台を有し、前記第１本体部および前記第２本体部が支持する前記車両の位置がずれているときには、前記第１車輪台または前記第２車輪台の複数のローラを駆動させることで、前記車両の位置を修正してもよい。
　これにより、台車ロボットの移動中に対象車両の前後車輪の支持を安定して行える。
　また、例えば、さらに、前記第１車輪台には、前記車両の左側の前後車輪の位置を留めるための輪留めが設けられていてもよい。
　また、例えば、さらに、前記第２車輪台には、前記車両の右側の前後車輪の位置を留めるための輪留めが設けられていてもよい。
　これにより、対象車両の車種の全長または軸間距離に応じて設けられた車留めにより、第１本体部および第２本体部は対象車両の前後車輪の支持を安定して行える。
　また、例えば、さらに、前記第１車輪台における前記第１本体部の短手方向の一方端であって前記第２本体部と遠い方の一方端に、前記車両の左側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させるための、大きさの異なる複数の緩衝ローラが設けられており、前記第２車輪台における前記第２本体部の短手方向の一方端であって前記第１本体部と遠い方の一方端に、前記車両の右側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させるための、大きさの異なる複数の緩衝ローラが設けられていてもよい。
　これにより、対象車両の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させることができる。
　また、例えば、前記第１本体部および前記第２本体部の端部には、前記車両の進入を補助するためのスロープが設けられてもよい。
　これにより、対象車両を当該台車ロボットの本体部に容易に載せることができる。
　また、例えば、前記予め決められた位置は、前記車両と前記車両の時間的に前に移動された車両である隣車両と整列する位置であり、前記車両の一側面と前記隣車両の前記一側面と対向する他側面との距離が所定距離以内かつ前記一側面と前記他側面とが接触しない位置であってもよい。
　これにより、台車ロボットに隣車両と接触しないぎりぎりの間隔で対象車両を格納させることができるので、台車ロボットに車両の積み込みを行わせることができる。
　また、例えば、さらに、前記他側面を示す情報を取得するセンシング部を備え、前記走行駆動装置は、前記センシング部により取得された情報に基づいて、前記本体部を前記予め決められた位置に停止させてもよい。
　これにより、対象車両が隣車両に十分近づき対象車両を予め決められた位置に移動できたことを台車ロボットに判断させることができる。
　なお、本実施の形態の台車制御システムによれば、台車ロボットは、隣車両のドアミラーを含む凸部により、対象車両を予め決められた位置に移動できない場合には、サーバに、対象車両を予め決められた位置に移動できない旨を示す異常情報を送信する。これにより、台車ロボットが対象車両を、隣車両の横に所定の間隔で整列するために、対象車両の左右方向のうちの一方向に移動中、隣車両のドアミラーが閉じられていないなどで隣車両との間の距離を詰められないときには、サーバが異常を把握することができる。そのため、サーバが報知するなどにより作業者に隣車両のドアミラーが閉じる操作を行う等のフォローを行わせることができるので、台車ロボットに、車両の積み込みを行わせることができる。
　また、本実施の形態の台車ロボットは、サーバにより対象車両の大きさなどの車種情報を少なくとも取得できるので、台車ロボットに、車種情報に基づいた車両の積み込みを行わせることができる。
　また、本実施の形態の台車ロボットは、サーバにより対象車両の重量情報を取得できるので、台車ロボットが支持する車両が対象車両であるか否かを重量により判別することができる。それにより、台車ロボットに、支持する車両の正しい車種情報に基づいた車両の積み込みを行わせることができる。
　また、本実施の形態の台車ロボットは、サーバにより船舶のフロア内またはフロア内で区画される領域の車種情報を取得できるので、台車ロボットが支持する対象車両と隣車両の大きさ等を含む車種情報を取得できる。それにより、台車ロボットに、取得した対象車両と隣車両の車種情報に基づいた車両の積み込みを行わせることができる。
　以上のような本実施の形態の台車制御システムによれば、熟練した特殊技能を有する人を必要とせず、中付作業を適切に行うことができるので、予定台数を格納できず再度入れ替えするロスなどの発生を抑制できる。つまり、本実施の形態の台車制御システムによれば、中付作業を安定的に高品質で行わせることができるので、中付け作業に必要とする手間とコストを含めたエネルギーを抑制することができる。
　（変形例）
　なお、上記の実施の形態では、船舶内への商品車両３の積み込み作業の１段階目の作業すなわちストックヤード２に駐車されている商品車両３を格納予定の船舶１のフロアに移動させる作業は、人間により行われるとしていたが、これに限られない。自動運転技術が発達すれば、自動運転によりストックヤード２に駐車されている商品車両３を格納予定の船舶１のフロアに移動させてもよい。この場合について以下変形例として説明する。
　図１９は、変形例における車両積み込みシステム４の構成の一例を示す図である。図２と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
　図１９に示す車両積み込みシステム４は、台車制御システム２０と、自動運転システム３０と、計画サーバ４０とを備える。台車制御システム２０と、自動運転システム３０と、計画サーバ４０とは、無線また有線のネットワークで接続されている。
　＜計画サーバ４０＞
　計画サーバ４０は、船舶内への車両積み込み計画に基づいて生成した積み込み計画に関する情報を、台車制御システム２０および自動運転システム３０に送信する。例えば、計画サーバ４０は、計画ソフトなどを利用して、船舶内への車両積み込み計画から、積み込み計画を生成する。また、計画サーバ４０は、生成した積み込み計画から、台車制御システム２０および自動運転システム３０に指示するための情報を生成し、積み込み計画に関する情報として台車制御システム２０および自動運転システム３０に送信する。
　＜自動運転システム３０＞
　自動運転システム３０は、例えば図１に示すストックヤード２内に設けられ、図１９に示すように、サーバ３１と、１以上の自動運転アダプタ３２と、ポジショニングシステム３３とを備える。サーバ３１と１以上の自動運転アダプタ３２とは無線ＬＡＮ等の無線ネットワーク３４で接続される。
　サーバ３１は、計画サーバ４０から受信した積み込み計画に関する情報に基づいて、１以上の自動運転アダプタ３２を制御し、自動運転アダプタ３２が取り付けられた商品車両３をストックヤード２から、格納予定の船舶１のフロアに移動させる。
　ポジショニングシステム３３は、１以上の自動運転アダプタ３２がストックヤード２内での現在位置を測定するために利用されるシステムである。
　自動運転アダプタ３２は、例えば商品車両３のECU(Engine Control Unit)に接続可能なアダプターであり、取り付けられた商品車両３の運転を自動制御する。自動運転アダプタ３２は、ポジショニングシステム３３で自己の現在位置を確認しながら、サーバ３１に指示された格納予定の船舶１内に自身が取り付けられている商品車両３を自動運転し移動させる。なお、自動運転アダプタ３２は、格納予定の船舶１内に移動後には、船舶１内のポジショニングシステム１４等を利用して船舶１内での自己の現在位置を確認しながら、格納予定の船舶１内のフロアに自身が取り付けられている商品車両３を自動運転し移動させる。
　＜台車制御システム２０＞
　台車制御システム２０は、船舶内への車両の積み込みに用いられる。ここで車両は、例えば商品車両３である。台車制御システム２０は、船舶１内に設置され、図１９に示すように、サーバ２１と、１以上の台車ロボット１２と、ポジショニングシステム１４とを備える。サーバ２１、１以上の台車ロボット１２および自動運転アダプタ３２は無線ＬＡＮ等の無線ネットワーク１３で接続される。
　図１９に示す台車制御システム２０は、図２に示す台車制御システム１０と比較して、ポジショニングシステム１４が追加され、サーバ２１の構成が異なる。
　サーバ２１は、図２に示すサーバ１１の機能に加えて、自動運転アダプタ３２を制御して、自動運転アダプタ３２が取り付けられた商品車両３を、中付する台車ロボット１２の位置まで移動させ、当該台車ロボットに乗り上げさせる。その他の機能はサーバ１１と同じであるため、説明を省略する。
　ポジショニングシステム１４は、１以上の自動運転アダプタ３２の船舶１内での現在位置を測定するために利用されるシステムである。
　なお、自動運転アダプタ３２は、ポジショニングシステム１４で船舶１内での自己の現在位置を確認しながら、サーバ２１に指示された位置に自身が取り付けられている商品車両３を自動運転し移動させる。
　［効果等］
　以上のように、本変形例によれば、さらに自動運転によりストックヤードから船舶内への車両の移動を行うことができる。これにより、商品車両３をストックヤード２に駐車し、自動運転アダプタ３２を取り付けるだけで、船舶内への車両の積み込みを人手に寄らず自動で行うことができるだけでなく、熟練した特殊技能を必要とせずに車両の積み込みを行うことができる。
　本開示は、台車ロボットに利用でき、特に、船舶内における車両の中付作業を行わせる台車ロボットに利用することができる。
　　１　船舶
　　２　ストックヤード
　　３　商品車両
　　４　車両積み込みシステム
　　１０、２０　台車制御システム
　　１１、２１、３１　サーバ
　　１２　台車ロボット
　　１２Ａ　第１本体部
　　１２Ｂ　第２本体部
　　１３、３４　無線ネットワーク
　　１４、３３　ポジショニングシステム
　　３０　自動運転システム
　　４０　計画サーバ
　　５０　対象車両
　　５０Ａ　車輪
　　５１　隣車両
　　５２　車両
　　６０　地面
　　１２１Ａ　第１横方向ローラ
　　１２１Ｂ　第２横方向ローラ
　　１２２Ａ　第１縦方向ローラ
　　１２２Ｂ　第２縦方向ローラ
　　１２３Ａ　第１車輪台
　　１２３Ｂ　第２車輪台
　　１２４Ａ、１２４Ｂ　輪留め
　　１２５Ａ、１２５Ｂ　位置調整レバー
　　１２６Ａ、１２６Ｂ　スロープ
　　１２７　伸縮構造
　　１２８　シザーズ構造
　　１２９　センシング部
　　１２２１Ａ、１２２１Ｂ、１２３１Ａ　ローラ
　　１２２２Ａ、１２２２Ｂ　昇降シリンダ
　　１２３２Ａ　緩衝機構

Claims (13)

  1. 　船舶内への車両の積み込みに用いられる台車ロボットであって、
    　車両を下から支持するための本体部と、
    　前記本体部を移動可能な走行駆動装置とを備え、
    　前記走行駆動装置は、
    　前記車両を下から支持している前記本体部を前記車両の左右のうちの一方向に移動させ、前記車両を予め決められた位置で前記船舶の床に降ろした後、前記本体部を前記車両の前輪の間または後輪の間から前記車両の前方向または後ろ方向に移動させることで前記本体部を前記車両の下領域から抜く、
    　台車ロボット。
  2. 　前記本体部は、
    　前記車両の左側の前後車輪を支持する長尺板状の第１本体部と、
    　前記車両の右側の前後車輪を支持する長尺板状の第２本体部とからなり、
    　前記第１本体部および前記第２本体部の高さは、接地面から前記車両の車体底面の高さよりも低い、
    　請求項１に記載の台車ロボット。
  3. 　前記第１本体部および前記第２本体部はそれぞれ、前記走行駆動装置を有し、
    　前記第１本体部における前記走行駆動装置は、
    　前記第１本体部の短手方向に、前記第１本体部を移動させる第１横方向ローラと、
    　前記第１本体部の長手方向に、前記第１本体部を移動させる第１縦方向ローラとを備え、
    　前記第２本体部における前記走行駆動装置は、
    　前記第２本体部の短手方向に、前記第２本体部を移動させる第２横方向ローラと、
    　前記第２本体部の長手方向に、前記第２本体部を移動させる第２縦方向ローラとを備える、
    　請求項２に記載の台車ロボット。
  4. 　前記走行駆動装置は、
    　前記第１本体部および前記第２本体部を前記一方向に移動させ、前記車両を予め決められた位置に移動させたとき、前記第１本体部および前記第２本体部のうち、前記車両の時間的に前に移動された隣車両から遠い方を先に、前記隣車両に近い方を後に、前記第１本体部および前記第２本体部の距離を縮めるように移動させることにより、前記隣車両から遠い方の前記車両の前後車輪を先に降ろす、
    　請求項２または３に記載の台車ロボット。
  5. 　前記走行駆動装置は、
    　前記第１本体部および前記第２本体部の距離を、前記車両の前輪の間または後輪の間の距離よりも短くなるように移動させた後、前記第１本体部および前記第２本体部を、前記車両の前輪の間または後輪の間から前記車両の前方向または後ろ方向に移動させる、
    　請求項２～４のいずれか１項に記載の台車ロボット。
  6. 　前記第１本体部および前記第２本体部は、前記第１本体部および前記第２本体部の距離を縮めることが可能なシザーズ構造で連結されている、
    　請求項２～５のいずれか１項に記載の台車ロボット。
  7. 　前記第１本体部は、前記第１本体部の短手方向に並んだ複数のローラからなり、前記車両の左側の前後車輪を支持するための第１車輪台を有し、
    　前記第２本体部は、前記第２本体部の短手方向に並んだ複数のローラからなり、前記車両の左側の前後車輪を支持するための第２車輪台を有し、
    　前記第１本体部および前記第２本体部が支持する前記車両の位置がずれているときには、前記第１車輪台または前記第２車輪台の複数のローラを駆動させることで、前記車両の位置を修正する、
    　請求項２～６のいずれか１項に記載の台車ロボット。
  8. 　さらに、
    　前記第１車輪台には、前記車両の左側の前後車輪の位置を留めるための輪留めが設けられている、
    　請求項７に記載の台車ロボット。
  9. 　さらに、
    　前記第２車輪台には、前記車両の右側の前後車輪の位置を留めるための輪留めが設けられている、
    　請求項７または８に記載の台車ロボット。
  10. 　さらに、
    　前記第１車輪台における前記第１本体部の短手方向の一方端であって前記第２本体部と遠い方の一方端に、前記車両の左側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させるための、大きさの異なる複数の緩衝ローラが設けられており、
    　前記第２車輪台における前記第２本体部の短手方向の一方端であって前記第１本体部と遠い方の一方端に、前記車両の右側の前後車輪を降ろす際の衝撃を緩衝させるための、大きさの異なる複数の緩衝ローラが設けられている、
    　請求項７～９のいずれか１項に記載の台車ロボット。
  11. 　前記第１本体部および前記第２本体部の端部には、前記車両の進入を補助するためのスロープが設けられている、
    　請求項２～１０のいずれか１項に記載の台車ロボット。
  12. 　前記予め決められた位置は、前記車両と前記車両の時間的に前に移動された車両である隣車両と整列する位置であり、前記車両の一側面と前記隣車両の前記一側面と対向する他側面との距離が所定距離以内かつ前記一側面と前記他側面とが接触しない位置である、
    　請求項１～１１のいずれか１項に記載の台車ロボット。
  13. 　さらに、前記他側面を示す情報を取得するセンシング部を備え、
    　前記走行駆動装置は、前記センシング部により取得された情報に基づいて、前記本体部を前記予め決められた位置に停止させる、
    　請求項１２に記載の台車ロボット。
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