JP4667439B2 - 物体移動装置 - Google Patents
物体移動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4667439B2 JP4667439B2 JP2007280288A JP2007280288A JP4667439B2 JP 4667439 B2 JP4667439 B2 JP 4667439B2 JP 2007280288 A JP2007280288 A JP 2007280288A JP 2007280288 A JP2007280288 A JP 2007280288A JP 4667439 B2 JP4667439 B2 JP 4667439B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carriage
- wheel
- follower
- cart
- leader
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
Description
全方向に走行可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ物体をリフトアップするリフターとを有し、前記リーダ台車の動きを推定しつつ追従することにより、該リーダ台車と協調して物体を移動させるフォロワ台車と、
前記リーダ台車の台車本体を所望の方向へ走行させる走行アクチュエータと、
前記リーダ台車の連結機構に組み込まれ、リーダ台車とフォロワ台車との間で物体を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出する力センサと、
前記リーダ台車の台車本体の実際の軌道情報を検出する軌道センサと、
前記フォロワ台車へ制御情報を送信するための無線通信装置と、
目標軌道情報と、前記リーダ台車の力センサで検出された力情報と、前記リーダ台車の軌道センサで検出された実際の軌道情報とに基づき、前記リーダ台車の台車本体が目標軌道に沿って移動するよう前記リーダ台車の台車本体の走行アクチュエータへ電流指令値を出力すると共に、前記無線通信装置を介してフォロワ台車へ制御情報を送るリーダ制御部と、
前記フォロワ台車の台車本体を所望の方向へ走行させる走行アクチュエータと、
前記フォロワ台車の連結機構に組み込まれ、リーダ台車とフォロワ台車との間で物体を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出する力センサと、
前記フォロワ台車の台車本体の実際の軌道情報を検出する軌道センサと、
前記リーダ台車からの制御情報を受信するための無線通信装置と、
前記フォロワ台車の力センサで検出された力情報と、前記フォロワ台車の軌道センサで検出された実際の軌道情報と、前記リーダ台車から無線通信装置を介して送られてきた制御情報とに基づき、前記フォロワ台車の台車本体が前記リーダ台車の動きに追従して移動するよう前記フォロワ台車の台車本体の走行アクチュエータへ電流指令値を出力するフォロワ制御部と
を備え、
前記連結機構を、一端がユニバーサルジョイントにより台車本体側に連結され他端がユニバーサルジョイントによりリフター側に連結され且つ前記力センサとしての機能を有する複数の連結部材を同一水平面内に配設してなるパラレルリンク機構によって構成し、
前記台車本体に対しリフターを、水平面内におけるX−Y方向に移動する方向の2自由度と、該X−Y方向に対して直交するZ軸を中心として回転する方向の1自由度とを加えた平面3自由度が拘束され、且つX軸を中心として回転する方向の1自由度と、Y軸を中心として回転する方向の1自由度と、Z軸方向に移動する方向の1自由度とを加えた3自由度がフリーとなるよう、前記パラレルリンク機構を介して配置したことを特徴とする物体移動装置にかかるものである。
前記リーダ台車の連結機構に組み込まれ、リーダ台車とフォロワ台車との間で物体を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出する力センサと、
前記リーダ台車の台車本体の実際の軌道情報を検出する軌道センサと、
前記フォロワ台車へ制御情報を送信するための無線通信装置と、
目標軌道情報と、前記リーダ台車の力センサで検出された力情報と、前記リーダ台車の軌道センサで検出された実際の軌道情報とに基づき、前記リーダ台車の台車本体が目標軌道に沿って移動するよう前記リーダ台車の台車本体の走行アクチュエータへ電流指令値を出力すると共に、前記無線通信装置を介してフォロワ台車へ制御情報を送るリーダ制御部と、
前記フォロワ台車の台車本体を所望の方向へ走行させる走行アクチュエータと、
前記フォロワ台車の連結機構に組み込まれ、リーダ台車とフォロワ台車との間で物体を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出する力センサと、
前記フォロワ台車の台車本体の実際の軌道情報を検出する軌道センサと、
前記リーダ台車からの制御情報を受信するための無線通信装置と、
前記フォロワ台車の力センサで検出された力情報と、前記フォロワ台車の軌道センサで検出された実際の軌道情報と、前記リーダ台車から無線通信装置を介して送られてきた制御情報とに基づき、前記フォロワ台車の台車本体が前記リーダ台車の動きに追従して移動するよう前記フォロワ台車の台車本体の走行アクチュエータへ電流指令値を出力するフォロワ制御部と
を備えるようにしてあるため、リーダ台車から無線通信装置を介して送られてきた制御情報によって、外乱要素を軽減させることで、より安定して、前記リーダ台車とフォロワ台車とを協調させて車両等の物体を移動させることが可能となる。
前記台車本体に対しリフターを、水平面内におけるX−Y方向に移動する方向の2自由度と、該X−Y方向に対して直交するZ軸を中心として回転する方向の1自由度と、X軸を中心として回転する方向の1自由度と、Y軸を中心として回転する方向の1自由度と、Z軸方向に移動する方向の1自由度とを加えた6自由度が拘束されるよう、前記空間パラレルリンク機構を介して配置することもできる。
該車輪浮上支持装置を、
前記台車本体に対し連結機構を介して取り付けられるリフターフレーム内に互いに平行に延びるよう固定配置される一対のラック用ガイドレールと、
該ラック用ガイドレールと平行に延びるよう前記リフターフレーム内に固定配置される駆動ユニット用ガイドレールと、
互いにラック部の形成面が対向するよう前記ラック用ガイドレールに沿ってスライド自在に配設される一対のラック部材と、
前記駆動ユニット用ガイドレールに沿ってスライド自在に配設されるリフトバー開閉アクチュエータと、
該リフトバー開閉アクチュエータによって回転駆動され且つ前記一対のラック部材の互いに対向するラック部に対してその両方に噛合する駆動ピニオンと、
前記一対のラック部材における一方のラック部材の一端から該ラック部材と直角な水平方向へ張り出して外周に車輪支持ローラが回転自在に嵌装され且つ先端部と基端部に接地支持輪が取り付けられたリフトバーと、
前記一対のラック部材における他方のラック部材の他端から該ラック部材と直角な水平方向へ張り出して外周に車輪支持ローラが回転自在に嵌装され且つ先端部と基端部に接地支持輪が取り付けられたリフトバーと、
前記リフトバー開閉アクチュエータを駆動ユニット用ガイドレール上の所望位置に保持するための自動調芯位置保持用固定装置と
から構成し、
前記リフターの車輪浮上支持装置における一対のリフトバーを前記車両の各車輪の前後に配置して互いに近接させることにより、該車両をリフトアップするよう構成することができる。
走行駆動装置1により全方向に走行可能な台車本体2と、該台車本体2に連結機構3を介して取り付けられ且つ物体としての車両4の幅方向一方の側に位置して該車両4をリフトアップするリフター5とを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車Aと、
全方向に走行可能な台車本体2と、該台車本体2に連結機構3を介して取り付けられ且つ前記車両4の幅方向他方の側に位置して該車両4をリフトアップするリフター5とを有し、前記リーダ台車Aの動きを推定しつつ追従することにより、該リーダ台車Aと協調して車両4を移動させるフォロワ台車Bと
を備えて物体移動装置を構成したものである。
前記フォロワ台車Bに搭載されたフォロワ制御部32には、前記台車本体2の走行駆動装置1における走行アクチュエータとしての操舵モータ9及び走行モータ7と、前記台車本体2の走行駆動装置1における軌道センサとしての操舵エンコーダ12及び走行エンコーダ11と、前記連結機構3の力センサとしてのロードセル13と、前記リフター5の車輪浮上支持装置18におけるリフトバー開閉アクチュエータ23及び自動調芯位置保持用固定装置28と、前記リフター5の車輪浮上支持装置18におけるリフトバー開閉センサ22と、前記リーダ台車Aからの制御情報を受信するための無線通信装置40とを接続し、前記連結機構3の力センサとしてのロードセル13による検出信号と、前記台車本体2の走行駆動装置1における軌道センサとしての操舵エンコーダ12及び走行エンコーダ11による検出信号と、前記無線通信装置40で受信したリーダ台車Aからの制御情報とに基づいて、前記台車本体2の走行駆動装置1における走行アクチュエータとしての操舵モータ9及び走行モータ7に駆動信号を出力すると共に、前記リフター5の車輪浮上支持装置18におけるリフトバー開閉センサ22による検出信号に基づいて、前記リフター5の車輪浮上支持装置18におけるリフトバー開閉アクチュエータ23及び自動調芯位置保持用固定装置28に駆動信号を出力するようにしてある。
前記リーダ台車Aとフォロワ台車Bとの間で車両4を介して相互に働く相互作用力を前記フォロワ台車Bの力センサとしてのロードセル13により力情報として検出し、前記フォロワ台車Bの台車本体2の実際の軌道情報を前記軌道センサによって検出し、前記リーダ台車Aから無線通信装置39にて送信される制御情報を無線通信装置40で受信し、前記フォロワ制御部32において、前記フォロワ台車Bの力センサとしてのロードセル13で検出された力情報と、前記フォロワ台車Bの軌道センサで検出された実際の軌道情報と、前記無線通信装置40で受信したリーダ台車Aからの制御情報とに基づき、前記フォロワ台車Bの台車本体2の走行アクチュエータへ電流指令値を出力し、前記フォロワ台車Bの台車本体2を前記リーダ台車Aの動きに追従させて移動させるようにしてある。尚、前記フォロワ台車Bの台車本体2がリーダ台車Aの動きに追従して移動するための前記ロードセル13で検出された力情報に、例えば、地面と前記リフター5の接地支持輪26との摩擦や慣性力等の外乱要素が影響を与える場合、前記リーダ台車Aの動きにフォロワ台車Bが追従しようとする動きに対し誤差を増大させてしまうので、より安定した状態で前記リーダ台車Aとフォロワ台車Bとを協調させて車両4を移動させるには、前述の如き誤差を修正するための制御情報が必要となることから、該制御情報を前記リーダ制御部31より、前記リーダ台車Aの無線通信装置39にて送信しフォロワ台車Bの無線通信装置40で受信し、フォロワ制御部32で前記誤差を修正する計算を前記制御情報に基づいて行うようにしてある。
y:Yb軸方向に加わる力
θ:原点Ob周りに加わる回転モーメント
JI T:パラレルリンク機構17のヤコビアンの逆行列の転置行列
fs:連結部材15に加わる力情報
で表される。尚、前記原点Obは任意の位置に設定可能であるが、図15に示す例では、計算する上でリーダ台車A(フォロワ台車B)の平面中心に設定してある。
2 台車本体
2a 移動ベースフレーム
3 連結機構
4 車両(物体)
4a 車輪
5 リフター
5a リフターフレーム
6 走行車輪
7 走行モータ(走行アクチュエータ)
9 操舵モータ(走行アクチュエータ)
11 走行エンコーダ(軌道センサ)
12 操舵エンコーダ(軌道センサ)
13 ロードセル(力センサ)
14 ロッド
15 連結部材
16 ユニバーサルジョイント
17 パラレルリンク機構
18 車輪浮上支持装置
19 ラック用ガイドレール
20 駆動ユニット用ガイドレール
21 ラック部材
22 リフトバー開閉センサ
23 リフトバー開閉アクチュエータ
24 駆動ピニオン
25 車輪支持ローラ
26 接地支持輪
27 リフトバー
28 自動調芯位置保持用固定装置
28a ブレーキ板
28b ブレーキ用電磁ユニット
29 全方向移動車輪
30 オムニ車輪
30a ホイール本体
30b ホイール軸
30c ローラ軸
30d ローラ
30e ホイールユニット
31 リーダ制御部
32 フォロワ制御部
33 メカナムホイール
33a ホイール本体
33b ホイール軸
33c ローラ軸
33d ローラ
34 変位検出機能付きバネ
35 変位検出機能付きダンパー
36 空間パラレルリンク機構
39 無線通信装置
40 無線通信装置
A リーダ台車
B フォロワ台車
Claims (10)
- 走行駆動装置により全方向に走行可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ物体をリフトアップするリフターとを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車と、
全方向に走行可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ物体をリフトアップするリフターとを有し、前記リーダ台車の動きを推定しつつ追従することにより、該リーダ台車と協調して物体を移動させるフォロワ台車と、
前記リーダ台車の台車本体を所望の方向へ走行させる走行アクチュエータと、
前記リーダ台車の連結機構に組み込まれ、リーダ台車とフォロワ台車との間で物体を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出する力センサと、
前記リーダ台車の台車本体の実際の軌道情報を検出する軌道センサと、
前記フォロワ台車へ制御情報を送信するための無線通信装置と、
目標軌道情報と、前記リーダ台車の力センサで検出された力情報と、前記リーダ台車の軌道センサで検出された実際の軌道情報とに基づき、前記リーダ台車の台車本体が目標軌道に沿って移動するよう前記リーダ台車の台車本体の走行アクチュエータへ電流指令値を出力すると共に、前記無線通信装置を介してフォロワ台車へ制御情報を送るリーダ制御部と、
前記フォロワ台車の台車本体を所望の方向へ走行させる走行アクチュエータと、
前記フォロワ台車の連結機構に組み込まれ、リーダ台車とフォロワ台車との間で物体を介して相互に働く相互作用力を力情報として検出する力センサと、
前記フォロワ台車の台車本体の実際の軌道情報を検出する軌道センサと、
前記リーダ台車からの制御情報を受信するための無線通信装置と、
前記フォロワ台車の力センサで検出された力情報と、前記フォロワ台車の軌道センサで検出された実際の軌道情報と、前記リーダ台車から無線通信装置を介して送られてきた制御情報とに基づき、前記フォロワ台車の台車本体が前記リーダ台車の動きに追従して移動するよう前記フォロワ台車の台車本体の走行アクチュエータへ電流指令値を出力するフォロワ制御部と
を備え、
前記連結機構を、一端がユニバーサルジョイントにより台車本体側に連結され他端がユニバーサルジョイントによりリフター側に連結され且つ前記力センサとしての機能を有する複数の連結部材を同一水平面内に配設してなるパラレルリンク機構によって構成し、
前記台車本体に対しリフターを、水平面内におけるX−Y方向に移動する方向の2自由度と、該X−Y方向に対して直交するZ軸を中心として回転する方向の1自由度とを加えた平面3自由度が拘束され、且つX軸を中心として回転する方向の1自由度と、Y軸を中心として回転する方向の1自由度と、Z軸方向に移動する方向の1自由度とを加えた3自由度がフリーとなるよう、前記パラレルリンク機構を介して配置したことを特徴とする物体移動装置。 - 前記連結部材を、前記力センサの両端にロッドを取り付けた部材によって形成した請求項1記載の物体移動装置。
- 前記連結部材を、変位検出機能付きバネ及び変位検出機能付きダンパーの少なくとも一方からなる部材によって形成した請求項1記載の物体移動装置。
- 前記連結機構を、一端がユニバーサルジョイントにより台車本体側に連結され他端がユニバーサルジョイントによりリフター側に連結され且つ前記力センサとしての機能を有する複数の連結部材を立体的に配設してなる空間パラレルリンク機構によって構成し、
前記台車本体に対しリフターを、水平面内におけるX−Y方向に移動する方向の2自由度と、該X−Y方向に対して直交するZ軸を中心として回転する方向の1自由度と、X軸を中心として回転する方向の1自由度と、Y軸を中心として回転する方向の1自由度と、Z軸方向に移動する方向の1自由度とを加えた6自由度が拘束されるよう、前記空間パラレルリンク機構を介して配置した請求項1記載の物体移動装置。 - 前記連結部材を、変位検出機能付きバネ及び変位検出機能付きダンパーの少なくとも一方からなる部材によって形成した請求項4記載の物体移動装置。
- 前記台車本体の走行駆動装置の走行車輪を全方向移動車輪とした請求項1〜5のいずれか一つに記載の物体移動装置。
- 前記全方向移動車輪を、ホイール本体の外周部にホイール軸に対して45度傾斜された複数のローラ軸を配設し且つ該ローラ軸にローラを回動自在に取り付けてなるメカナムホイールとした請求項6記載の物体移動装置。
- 前記全方向移動車輪を、ホイール本体の外周部にホイール軸に対して直角となる接線方向へ延びる複数のローラ軸を配設し且つ該ローラ軸にローラを回動自在に取り付けたホイールユニットをホイール軸方向へ複数列並設してなるオムニ車輪とした請求項6記載の物体移動装置。
- 前記物体を車両とし、該車両の各車輪を支持するための車輪浮上支持装置を前記リフターに装備し、
該車輪浮上支持装置を、
前記台車本体に対し連結機構を介して取り付けられるリフターフレーム内に互いに平行に延びるよう固定配置される一対のラック用ガイドレールと、
該ラック用ガイドレールと平行に延びるよう前記リフターフレーム内に固定配置される駆動ユニット用ガイドレールと、
互いにラック部の形成面が対向するよう前記ラック用ガイドレールに沿ってスライド自在に配設される一対のラック部材と、
前記駆動ユニット用ガイドレールに沿ってスライド自在に配設されるリフトバー開閉アクチュエータと、
該リフトバー開閉アクチュエータによって回転駆動され且つ前記一対のラック部材の互いに対向するラック部に対してその両方に噛合する駆動ピニオンと、
前記一対のラック部材における一方のラック部材の一端から該ラック部材と直角な水平方向へ張り出して外周に車輪支持ローラが回転自在に嵌装され且つ先端部と基端部に接地支持輪が取り付けられたリフトバーと、
前記一対のラック部材における他方のラック部材の他端から該ラック部材と直角な水平方向へ張り出して外周に車輪支持ローラが回転自在に嵌装され且つ先端部と基端部に接地支持輪が取り付けられたリフトバーと、
前記リフトバー開閉アクチュエータを駆動ユニット用ガイドレール上の所望位置に保持するための自動調芯位置保持用固定装置と
から構成し、
前記リフターの車輪浮上支持装置における一対のリフトバーを前記車両の各車輪の前後に配置して互いに近接させることにより、該車両をリフトアップするよう構成した請求項1〜8のいずれか一つに記載の物体移動装置。 - 前記リフトバーの車輪支持ローラ表面に滑り止め加工を施した請求項9記載の物体移動装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007280288A JP4667439B2 (ja) | 2007-10-29 | 2007-10-29 | 物体移動装置 |
CN2008801148174A CN101855414B (zh) | 2007-10-29 | 2008-10-28 | 物体移动装置 |
PCT/JP2008/003062 WO2009057279A1 (ja) | 2007-10-29 | 2008-10-28 | 物体移動装置 |
EP08843968A EP2213815A1 (en) | 2007-10-29 | 2008-10-28 | Object moving apparatus |
US12/740,305 US8272828B2 (en) | 2007-10-29 | 2008-10-28 | Object moving apparatus |
HK10110880.0A HK1144316A1 (en) | 2007-10-29 | 2010-11-23 | Object moving apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007280288A JP4667439B2 (ja) | 2007-10-29 | 2007-10-29 | 物体移動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009108542A JP2009108542A (ja) | 2009-05-21 |
JP4667439B2 true JP4667439B2 (ja) | 2011-04-13 |
Family
ID=40777312
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007280288A Expired - Fee Related JP4667439B2 (ja) | 2007-10-29 | 2007-10-29 | 物体移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4667439B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5603821B2 (ja) * | 2011-03-11 | 2014-10-08 | Ihi運搬機械株式会社 | 車両移動装置の運転方法 |
JP5903325B2 (ja) * | 2012-05-01 | 2016-04-13 | Ihi運搬機械株式会社 | 車両搬送装置の駆動制御装置 |
WO2015087922A1 (ja) * | 2013-12-11 | 2015-06-18 | リーフ株式会社 | 球体駆動モジュールを使用した自走台車 |
JP6964233B2 (ja) * | 2017-06-06 | 2021-11-10 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 台車ロボット |
JP6935087B2 (ja) * | 2017-08-09 | 2021-09-15 | 新明工業株式会社 | 車両のリフト装置、縦列無人走行台車、搬送台車、車両縦列駐車システムおよび車両縦列駐車方法。 |
CN109807182B (zh) * | 2019-03-28 | 2023-10-20 | 山东剑桥新型材料有限公司 | 一种多功能轧辊装配小车 |
CN111153237A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-05-15 | 长春融成智能设备制造股份有限公司 | 一种圆柱形钢桶自动装车机 |
CN116714612B (zh) * | 2023-06-14 | 2023-11-17 | 北京朗信智能科技有限公司 | 行走装置和行走设备 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004169451A (ja) * | 2002-11-21 | 2004-06-17 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 駐車施設における入出車装置 |
JP2004344435A (ja) * | 2003-05-22 | 2004-12-09 | Japan Science & Technology Agency | パワーアシスト型移動台車 |
JP2007111826A (ja) * | 2005-10-20 | 2007-05-10 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ガタ・すべりを有する把持機構をもった複数ロボットによる協調搬送システム及び方法 |
-
2007
- 2007-10-29 JP JP2007280288A patent/JP4667439B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004169451A (ja) * | 2002-11-21 | 2004-06-17 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 駐車施設における入出車装置 |
JP2004344435A (ja) * | 2003-05-22 | 2004-12-09 | Japan Science & Technology Agency | パワーアシスト型移動台車 |
JP2007111826A (ja) * | 2005-10-20 | 2007-05-10 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ガタ・すべりを有する把持機構をもった複数ロボットによる協調搬送システム及び方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009108542A (ja) | 2009-05-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8272828B2 (en) | Object moving apparatus | |
JP4667439B2 (ja) | 物体移動装置 | |
JP2009286570A (ja) | 物体移動装置 | |
US20220032477A2 (en) | Robotic devices and methods for fabrication, use and control of same | |
EP3115320B1 (en) | Autonomous transport vehicle | |
JP7230918B2 (ja) | 搬送ロボット、搬送システム、及び搬送方法 | |
JP4523244B2 (ja) | パワーアシスト型移動台車 | |
JP4812806B2 (ja) | 物体移動装置 | |
US10576617B1 (en) | Service robot having movable center of mass | |
WO2019154858A1 (en) | Assembling parts in an assembly line | |
Selekwa et al. | Path tracking control of four wheel independently steered ground robotic vehicles | |
JP5603821B2 (ja) | 車両移動装置の運転方法 | |
Choi et al. | Improvement of step-climbing capability of a new mobile robot RHyMo via kineto-static analysis | |
JP2017053082A (ja) | 車両搬送装置及び方法 | |
CN103273977A (zh) | 一种被动自适应履带可变形移动机器人平台 | |
JP4945512B2 (ja) | 車両移動方法 | |
JP5752460B2 (ja) | 物体移動装置 | |
US20220031895A1 (en) | Unmanned ground-based hygiene maintenance vehicle and method for improving hygiene conditions | |
JPH03178801A (ja) | 走行車 | |
Kim et al. | Development of a two-wheeled mobile tilting & balancing (MTB) robot | |
JP5603762B2 (ja) | 物体移動装置 | |
Endo et al. | A car transportation system by multiple mobile robots-iCART | |
Suzumura et al. | High mobility control for a wheel-legged mobile robot based on resolved momentum control | |
WO2012070780A2 (ko) | 핀연결 무인자동운반대차 | |
JP6841062B2 (ja) | 全方位移動ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100817 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100906 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101228 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110111 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140121 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4667439 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |