JP2004169451A

JP2004169451A - 駐車施設における入出車装置

Info

Publication number: JP2004169451A
Application number: JP2002337672A
Authority: JP
Inventors: Takashi Kanbayashi; 隆神林; Hiroyuki Arai; 浩幸新井
Original assignee: IHI Corp; Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Corp; IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2002-11-21
Filing date: 2002-11-21
Publication date: 2004-06-17
Anticipated expiration: 2022-11-21
Also published as: JP4101038B2

Abstract

【課題】任意の位置に停車した車両を駐車施設の所定位置に搬送することのできる駐車施設における入出車装置を提供する。
【解決手段】車両搬送装置１は、それぞれ車両支持機構３０と走行機構を備える左側搬送台車１０Ｌと右側搬送台車１０Ｒとから成り、それぞれ独立して移動して車両に離接すると共に、協動して車両を支持して搬送するように構成されている。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬器に車両を格納して駐車する例えばタワー式駐車場のような駐車施設において、搬器に車両を搬入・搬出する駐車施設における入出車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
搬器に車両を格納して駐車する駐車施設、例えば、タワー式駐車場やエレベーター式駐車場のような立体駐車場等では、車両を支持する搬器が立体的に配設されるように構成されている。即ち、タワー式駐車場では、パレットをハンガーで吊り下げ支持して成る搬器としてのケージが立体的に循環するように構成され、エレベーター式駐車場では、多層の収容空間を上下に貫通移動するリフトによって搬器としてのパレットに載置された車両を搬送して所定の収容空間にパレットごと移載するようになっているものである。
【０００３】
ところで、このような駐車施設では、通常、道路に面する前庭部から直接パレットに車両を乗り入れるようになっている。パレットには、車輪を案内する溝が形成されてはいるものの、特に初心者のように微妙な運転が不得手な者にとってはこのパレットへの乗り入れは難しく、何度も切り返しが必要で手間取るという問題があった。
【０００４】
このような問題を回避し得るものとして、特許文献１に示すような自動入出庫装置が提案されている。これは、搬器の搭載位置と対応する前庭部に、車載移動体が入出庫方向に移動可能に設けられると共に、当該車載移動体に搭載される車両のトレッドに合わせて二条のコンベアを備えて構成され、車載移動体に搭載された車両をコンベアの移動によって搬器内に移送すると共に、コンベアを車載移動体の後退と同期させて前進駆動することで車両を搬器に移載するようになっているものである。
【０００５】
【特許文献１】
特公昭５８−１８５０１号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のごとき従来構成の自動入出庫装置では、搬器に直接乗り入れなくても良くはなるものの、搬器の搭載位置と対応する位置にある車載移動体に乗せて停車しなければならず、この車載移動体への乗り入れが相変わらず難しいという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであって、任意の位置に停車した車両を搬器等駐車施設の所定位置に搬送することのできる駐車施設における入出車装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決する為の手段】
上記目的を達成する本発明の駐車施設における入出車装置は、車両を駐車施設の所定位置に入庫又は所定位置から出庫させるものであって、車両を持ち上げ支持する浮上支持手段と操舵可能な走行装置とを備える台車装置と、前記浮上支持手段と走行装置を駆動制御する制御装置と、から成り、前記台車装置が車両位置まで移動して前記浮上支持手段によって前記車両を浮上支持して所定位置に搬送するよう構成されていることを特徴とする。
【０００９】
この構成により、制御装置の制御によって台車装置を車両位置まで移動させ、浮上支持手段によって車両を浮上支持して所定位置に搬送することができる。
【００１０】
また、上記浮上支持手段は、車両の車輪と対応する位置にそれぞれ配設された車輪支持浮上機構を備えて構成され、前記車輪支持浮上機構は、水平且つ平行に配設された一対の支持ローラー部材が浮上駆動手段によって軸方向と直交する水平方向に離接駆動可能とされ、前記支持ローラー部材を車輪の前後両側に位置させて前記浮上駆動手段によって近接移動させることで当該車輪を浮上支持するように構成されていることを特徴とする。
【００１１】
この構成により、車輪の前後両側に位置させた支持ローラー部材を浮上駆動手段によって近接移動させることで、車輪を浮上させて車両を持ち上げ支持することができる。
【００１２】
更に、上記台車装置は撮像装置を備えており、上記制御装置は、前記撮像装置による撮像情報に基づいて上記車両を認識して移動するように構成されていることを特徴とする。
【００１３】
この構成により、制御装置が撮像装置による撮像情報に基づいて車両を認識し、自動的に車両位置に移動して車両を支持し、所定位置に搬送することができる。
【００１４】
また、上記台車装置は、それぞれ独立して走行可能な左右の台車構成体から成り、前記台車構成体が独立して移動して上記車両の両側に位置すると共に協動して前記車両を浮上支持して所定位置に搬送するよう構成されていることを特徴とする。
【００１５】
この構成により、左右の台車構成体が独立して移動して車両の両側に位置し、車両を浮上支持して所定位置に搬送することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明に係る駐車施設における入出車装置の一構成例である台車装置としての車両搬送装置の外観斜視図である。
【００１７】
図示車両搬送装置１は、左右一対の台車構成体としての左側搬送台車１０Ｌと右側搬送台車１０Ｒから成り、それぞれ独立して移動して図示しない車両に離接すると共に、それぞれ備える車両支持機構３０の協動によって車両を支持して搬送するものである。左側搬送台車１０Ｌと右側搬送台車１０Ｒは左右対称に構成されており、以下、特に必要のない限り左側搬送台車１０Ｌについて説明し、他方の説明は省略する。
【００１８】
図２は左側搬送台車１０Ｌを上側から見た平面概念構成図，図３はその一部断面側面図，図４はその制御系のブロック図である。
【００１９】
搬送台車１０は、対象とする車両のホイールベースより長い直方体のシャーシ１１の内部に、走行装置としての走行機構２０と、浮上支持手段としての車両支持機構３０と、認識機構４０と、無線通信装置５０と、車両支持機構３０の後述する支持油圧シリンダ３４に油圧を供給する油圧発生装置６０と、マイクロコンピュータを備えた制御装置７０及びそれらに電力を供給する図示しないバッテリーとを備えて構成されている。
【００２０】
走行機構２０は、シャーシ１１の四隅外側に配設された支持車輪２１と、駆動機構２２とから構成されており、シャーシ１１を支持車輪２１によって路面上所定高さに移動自在に支持し、駆動機構２２によって移動駆動する。
【００２１】
支持車輪２１は、シャーシ１１の外側に水平に突設された支持脚２１Ａの下側に、旋回自在に設けられており、シャーシ１１を地上面から所定高さに移動自在に支持するようになっている。
【００２２】
図２に示すように、駆動機構２２は、シャーシ１１の中央部に鉛直軸で回転可能に設けられたリングギア２３を有する操舵輪２４と、操舵モーター２５と、走行駆動モーター２６によって回転駆動される走行駆動車輪２７とにより構成されている。
【００２３】
操舵輪２４のリングギア２３には操舵モーター２５の回転軸に固定された駆動ギア２２Ｄが噛合しており、操舵モーター２５によって操舵輪２４を回転駆動するようになっている。
【００２４】
走行駆動車輪２７は、その回転軸を水平とし、周面を操舵輪２４の内周開口部から下側に突出して路面に当接するように設けられ、走行駆動モーター２６によって回転駆動されるようになっている。
【００２５】
このように構成された走行機構２０は、走行駆動モーター２６による走行駆動車輪２７の回転駆動によってシャーシ１１を移動駆動する。また、操舵モーター２５による操舵輪２４の回転による走行駆動車輪２７の鉛直軸回りの回転によってその移動駆動方向を変更し、当該搬送台車１０を前後左右に移動させることができる。尚、走行駆動モーター２６及び操舵モーター２５は、制御装置７０によって駆動制御されるようになっている。
【００２６】
車両支持機構３０は、車両の前後車輪と対応する前後二箇所に車両の車輪を浮上支持する車輪支持浮上機構としての車輪浮上支持装置３１を備えている。
【００２７】
車輪浮上支持装置３１は、シャーシ１１に配設されたリニアベアリング３３によってそれぞれ前後に移動可能に設けられた前後一対の支持ローラー部材としての支持ローラー３２と、各々の支持ローラー３２を移動駆動する浮上駆動手段としての支持油圧シリンダ３４とにより構成されている。
【００２８】
支持ローラー３２は、中心軸の基端部がリニアベアリング３３の摺動子に支持されると共に、先端部が突出長孔１１Ａを介してシャーシ１１の外側に所定長さに突出している。その突出部にはローラー３２Ａが回転自在に外挿されており、また、先端には水平軸で回転自在且つ鉛直軸で旋回自在な車輪を備えるキャスター３２Ｂが地上面と当接するように装着されている。
【００２９】
前方の支持ローラー３２を移動駆動する支持油圧シリンダ３４はその前方側に、後方の支持ローラー３２を移動駆動する支持油圧シリンダ３４はその後方側に配設され、それぞれ伸縮ロッドが支持ローラー３２の中心軸に結合されている。
【００３０】
このような構成の車輪浮上支持装置３１では、各支持油圧シリンダ３４は制御装置７０によって油圧発生装置６０から供給制御される油圧によって駆動され、この各支持油圧シリンダ３４の駆動によって各支持ローラー３２はそれぞれ独立してリニアベアリング３３に沿って前後に移動する。そして、搬送台車１０の横断面図である図５及び車輪浮上支持の説明図である図６に示すように、前後の支持ローラー３２を車両２の車輪２Ｈの前後両側に位置させて、両支持ローラー３２を接近する方向に移動させることにより、図６中に想像線で示すように車輪２Ｈを浮上支持することができる。
【００３１】
このような車輪浮上装置３１を前後二箇所に備える車両支持機構３０は、各車輪浮上装置３１の支持ローラー３２を車両のホイールベースに合わせて前後の車輪と対応する位置とし、協動させることで車両の片側の前後両輪を浮上支持することができる。この車両支持機構３０では車両の車体を直接支持するものではないため、車両を傷つける虞がなく容易に車両を浮上支持することができる。
【００３２】
認識機構４０は、シャーシ１１の前後と車輪支持機構３０の各車輪浮上装置３１と対応する側面位置にそれぞれ配設された撮像カメラ４１と、これら撮像カメラ４１による撮像画像を処理する画像認識装置４２とを備え、車両とその車輪及び搬送先の目印の位置及び距離を認識できるように構成されている。尚、図４に示す本構成例では、画像認識装置４２は制御装置７０に一体構成されており、従って、撮像カメラ４１による撮像情報は制御装置７０に出力されるようになっているものである。
【００３３】
油圧発生装置５０は、制御装置７０によって駆動制御され、バッテリー８０の電力によって駆動される油圧ポンプによって発生された油圧を車輪浮上装置３１に供給するものである。
【００３４】
無線通信装置６０は、制御装置７０によって制御されて情報の受信及び発信を行い、右側搬送台車１０Ｒとの間で情報交換を行うものである。
【００３５】
制御装置７０は、認識機構４０からの情報と、無線通信装置６０を介して情報交換した他方の搬送台車１０Ｒからの情報に基づいて、走行機構２０と車両支持機構３０を制御駆動し、当該搬送台車１０を車両に対して所定の相対位置に移動させると共に、右側搬送台車１０Ｒと協動させる。尚、当該制御装置７０は、必ずしも当該搬送台車１０Ｌの内部に搭載されていなければならないものではなく、別個に固定設置されて無線通信装置６０を介した通信によって制御する構成であっても良いものである
而して、車両搬送装置１は、上記のごとく構成された左側搬送台車１０Ｌと、これと左右対称に構成された右側搬送台車１０Ｒとがそれぞれの制御装置７０の制御によって下記のごとく協動し、車両を浮上支持して所定の位置に移送する。
【００３６】
即ち、左側搬送台車１０Ｌと右側搬送台車１０Ｒがそれぞれ認識機構４０からの情報に基づいて独立して移動して、図７（Ａ）に平面図，（Ｂ）に透視側面図及び図８（Ａ）に正面図に示すように、それぞれ車両２の側方に各車輪浮上支持装置３１を車輪２Ｈに対応させて平行に位置した後、図８（Ｂ）に示すように各車輪浮上支持装置３１の支持ローラー３２が車輪と干渉するように車両に近接する側に移動し、左側搬送台車１０Ｌと右側搬送台車１０Ｒの各車輪浮上支持装置３１によってそれぞれ対応する車輪２Ｈを浮上させることによって車両２を浮上支持する。その後、左側搬送台車１０Ｌと右側搬送台車１０Ｒが協動移動することで所定位置に搬送するものである。このように、左側搬送台車１０Ｌと右側搬送台車１０Ｒがその両側から車輪２Ｈを浮上させて車両２を浮上支持することにより、車両２の地上高に拘わりなく車両を支持して搬送することができる。
【００３７】
次に、上記車両搬送装置１によって車両を駐車施設の所定位置に移動する工程を図９及び図１０に基づいて順を追って説明する。
【００３８】
図９及び図１０は、駐車施設としての立体の駐車設備３の前庭部３Ａを俯瞰的に示す図であり、車両搬送装置１が前庭部３Ａに停車した車両２を駐車設備３の所定位置としてのパレット３Ｐに搬送し、また、パレット３Ｐから搬出する。
【００３９】
車両搬送装置１を構成する左側搬送台車１０Ｌと右側搬送台車１０Ｒは、通常、図９（Ａ）に示すようにパレット３Ｐの両側の所定位置に待機している。
【００４０】
駐車する車両２が駐車施設としての駐車設備３の前庭部３Ａに任意の姿勢で乗り捨てられると、待機位置から（Ｂ）に示すように左側搬送台車１０Ｌと右側搬送台車１０Ｒが独立して移動して（Ｃ）に示すようにそれぞれ車両の両側に位置する。
【００４１】
そして、左側搬送台車１０Ｌと右側搬送台車１０Ｒが協動して車両を持ち上げ支持し、（Ｄ）に示すようにパレット３Ｐに向かって移動する。
【００４２】
その後、図１０（Ａ）に示すようにその支持した車両２をパレット３Ｐ上に搬送し、（Ｂ）に示すように、左側搬送台車１０Ｌと右側搬送台車１０Ｒが車両２の浮上支持を解除して車両２をパレット３Ｐ上に移載した後、両側に退避して搬入が終了する。
【００４３】
車両２を載せたパレット３Ｐが駐車設備３の駐車階層に移動すると、車両搬送装置１は、上記と同様にして前庭部３Ａに停められた次の車両２′の搬送を繰り返して行うものである。また、駐車設備３に駐車された車両の搬出は、上記搬入工程と逆の作動によって行うことができる。
【００４４】
上記構成の車両搬送装置１によれば、左側搬送台車１０Ｌと右側搬送台車１０Ｒが独立に又は協調して前後左右に移動して、車両を浮上支持して所定の位置に搬送することができる。これにより、駐車設備の前庭に任意の姿勢で停車した車両を駐車設備に搬入することができるため、車両を定められた停車位置に正確に停車させる必要がなく駐車設備への車両の搬入・搬出が極めて簡単且つ容易となるものである。
【００４５】
尚、本願は上記構成例に限定されるものではなく、特に、走行装置や浮上支持手段等の構成は適宜変更可能なものである。また、対象とする駐車設備は、機械式に限らず自走式のものに適用しても良いものである。
【００４６】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明に係る駐車施設における入出車装置によれば、車両を持ち上げ支持する浮上支持手段と操舵可能な走行装置とを備える台車装置と、前記浮上支持手段と走行装置を駆動制御する制御装置と、から成り、台車装置が車両位置まで移動して浮上支持手段によって車両を浮上支持して所定位置に搬送するよう構成されていることにより、駐車施設の前庭に任意の姿勢で停車した車両を駐車施設の所定位置に搬入することができるため、駐車施設に駐車するため車両を定められた停車位置に正確に停車させるといった手間が掛からず、車両の駐車施設への搬入・搬出を極めて簡単且つ円滑に行うことができるものである。
【００４７】
また、上記浮上支持手段は、車両の車輪と対応する位置にそれぞれ配設された車輪支持浮上機構を備えて構成され、車輪支持浮上機構は、水平且つ平行に配設された一対の支持ローラー部材が浮上駆動手段によって軸方向と直交する水平方向に離接駆動可能とされ、支持ローラー部材を車輪の前後両側に位置させて浮上駆動手段によって近接移動させることで当該車輪を浮上支持するように構成されていることにより、車両の車体を直接支持して車両を傷つける虞がなく容易に車両を浮上支持することができるものである。
【００４８】
更に、上記台車装置は撮像装置を備えており、上記制御装置は、撮像装置による撮像情報に基づいて上記車両を認識して移動するように構成されていることにより、車両の自動的な搬入・搬出が可能となるものである。
【００４９】
また、上記台車装置は、それぞれ独立して走行可能な左右の台車構成体から成り、前記台車構成体が独立して移動して上記車両の両側に位置すると共に協動して前記車両を浮上支持して所定位置に搬送するよう構成されていることにより、各搬送台車が自由に移動して車両の地上高に拘わりなく車両を支持搬送することができ、搬送対象車両の自由度が高いものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る駐車施設における入出車装置の一構成例である車両搬送装置の外観斜視図である。
【図２】左側搬送台車を上側から見た平面概念構成図である。
【図３】左側搬送台車の一部断面側面図である。
【図４】左側搬送台車の制御系のブロック図である。
【図５】左側搬送台車の横断面図である。
【図６】車輪浮上支持の説明図である。
【図７】（Ａ）は車両搬送装置による車両支持を説明する平面図，（Ｂ）は透視側面図である。
【図８】車両搬送装置による車両支持を説明する正面図である。
【図９】車両搬送装置によって車両を駐車施設の所定位置に移動する工程の説明図である。
【図１０】車両搬送装置によって車両を駐車施設の所定位置に移動する工程の説明図である。
【符号の説明】
１車両搬送装置（台車装置）
２車両
２Ｈ車輪
３駐車設備（駐車施設）
３Ｐパレット（所定位置）
１０Ｌ左側搬送台車（台車構成体）
１０Ｒ右側搬送台車（台車構成体）
２０走行機構（走行装置）
３０車両支持機構（浮上支持手段）
３１車輪浮上支持装置（車輪支持浮上機構）
３２支持ローラー（支持ローラー部材）
３４支持油圧シリンダ（浮上駆動手段）
４０認識機構
４１撮像カメラ（撮像装置）
５０無線通信装置
６０油圧発生装置
７０制御装置

Claims

車両を駐車施設の所定位置に入庫又は所定位置から出庫させるものであって、
車両を持ち上げ支持する浮上支持手段と操舵可能な走行装置とを備える台車装置と、前記浮上支持手段と走行装置を駆動制御する制御装置と、から成り、
前記台車装置が車両位置まで移動して前記浮上支持手段によって前記車両を浮上支持して所定位置に搬送するよう構成されていることを特徴とする駐車施設における入出車装置。
上記浮上支持手段は、車両の車輪と対応する位置にそれぞれ配設された車輪支持浮上機構を備えて構成され、
前記車輪支持浮上機構は、水平且つ平行に配設された一対の支持ローラー部材が浮上駆動手段によって軸方向と直交する水平方向に離接駆動可能とされ、前記支持ローラー部材を車輪の前後両側に位置させて前記浮上駆動手段によって近接移動させることで当該車輪を浮上支持するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の駐車施設における入出車装置。
上記台車装置は撮像装置を備えており、上記制御装置は、前記撮像装置による撮像情報に基づいて上記車両を認識して移動するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車施設における入出車装置。
上記台車装置は、それぞれ独立して走行可能な左右の台車構成体から成り、前記台車構成体が独立して移動して上記車両の両側に位置すると共に協動して前記車両を浮上支持して所定位置に搬送するよう構成されていることを特徴とする請求項１，２又は３に記載の駐車施設における入出車装置。