CN116714612B - 行走装置和行走设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种行走装置，包括：行走机构、数据采集机构及压紧机构；行走机构包括行走梁及轨道结构，行走梁的两端分别为主动轮组及从动轮组，用于分别与轨道结构滚动配合；数据采集机构铰接行走梁，并且与主动轮组同端设置，数据采集机构的导入轮贴合轨道结构的侧面，导入轮沿轨道侧面滚动，用于采集行走梁相对于轨道结构的移动数据；压紧机构与行走梁固定连接，并且与数据采集结构连接，用于将导入轮始终压紧于轨道结构的侧面。本发明还公开了一种行走设备，包括料面处理机，料面处理机包括有如上所述的行走装置，并且料面处理机包括有两个并列设置的行走机构。本发明不受起停及转弯影响实现准确定位从而可以精确控制行走。

Description

行走装置和行走设备

技术领域

本发明属于行走设备领域，尤其涉及一种可以智能调节行走姿态的行走装置和设备。

背景技术

目前，行走设备在实现自动运行的过程中，其行走轨迹和行走距离需要有一种转轴编码器来检测和控制。而目前转轴编码器安装在行走设备行走梁的从动轮主轴上，随着从动轮的转动带动从动轮主轴转动，转轴编码器继而随之转动，经过数据收集反馈再给指令后，实现机器行走的位置控制。由于行走梁在行走时的起步和停止瞬间会发生摆动现象，从动轮发生滑动现象，造成从动轮存在相反于行走方向（负方向）的转动，使得转轴编码器同时存在负方向的转动，控制误差增大，无法保证行走位置的准确定位。

因此，如何能够解决上述问题的一种，不受起停及转弯影响实现准确定位从而可以精确控制行走，是业界急需解决的问题。

发明内容

本发明的一个主要目的在于提供一种能够不受起停及转弯影响实现准确定位从而可以精确控制行走的行走装置和行走设备。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

如本发明的一个方面，提供了一种行走装置，包括：行走机构、数据采集机构及压紧机构；

所述行走机构包括行走梁及轨道结构，所述行走梁的两端分别为主动轮组及从动轮组，用于分别与所述轨道结构滚动配合；

所述数据采集机构铰接所述行走梁，并且与所述主动轮组同端设置，所述数据采集机构的导入轮贴合所述轨道结构的侧面，所述导入轮沿所述轨道侧面滚动，用于采集所述行走梁相对于所述轨道结构的移动数据；

所述压紧机构与所述行走梁固定连接，并且与数据采集结构连接，用于将所述导入轮始终压紧于所述轨道结构的侧面。

如本发明的一实施方式，所述数据采集机构还包括有编码器、支撑架及铰接架，所述编码器设置于所述支撑架上，并且在垂直方向上位于所述轨道结构的外侧，所述编码器传动连接导入轮；所述支撑架通过所述铰接架设置于所述行走梁一端的侧面上。

如本发明的一实施方式，所述支撑架包括底板和安装板，所述底板一面通过铰接架与所述行走梁连接，所述底板的另一面连接设置所述安装板，所述安装板上设置有安装孔，所述安装孔安装所述编码器。

如本发明的一实施方式，所述铰接架包括第一铰接头及第二铰接头，所述底板上设置有所述第一铰接头，所述第一铰接头上设置第一穿孔；所述行走梁上设置有所述第二铰接头，所述第二铰接头上设置第二穿孔，所述第一穿孔和所述第二穿孔中穿设一销轴，所述销轴的轴向垂直于所述轨道结构的延伸方向。

如本发明的一实施方式，所述导入轮和所述编码器之间通过联轴器相连，中部穿过所述安装孔，所述导入轮和所述编码器本体分别安装在所述安装板的两侧，并紧固在所述安装板上。

如本发明的一实施方式，所述压紧机构包括有固定架、连接架及伸缩组件，所述固定架设置于所述行走梁的侧面，并且与所述支撑架同侧设置，所述固定架位于所述轨道结构的上方；所述连接架与所述固定架连接，所述伸缩组件的两端分别与所述连接架及所述支撑架连接，所述伸缩组件通过所述支撑架始终将所述导入轮压紧于轨道结构的侧面。

如本发明的一实施方式，所述伸缩组件的两端与所述连接架及所述支撑架之间采用枢转连接方式。

如本发明的一实施方式，所述伸缩组件包括随动油缸、随动气缸或者拉簧的任意一种或组合。

如本发明的一实施方式，所述导入轮为包胶轮。

如本发明的一实施方式，所述轨道形状布置为直线形、圆形、五边形、六边形中的任意一种或多种组合。

如本发明的另一个方面，提供了一种行走设备，包括料面处理机，所述料面处理机包括有如上任一所述的行走装置，并且所述料面处理机包括有两个并列设置的所述行走机构。

由上述技术方案可知，本发明的行走装置和行走设备的优点和积极效果在于：

本发明中，数据采集机构的导入轮贴合轨道结构的侧面，导入轮沿轨道侧面滚动，采集行走梁相对于轨道结构的移动数据，压紧机构将导入轮始终压紧于轨道结构的侧面，不受起停及转弯影响实现准确定位从而可以精确控制行走。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以如这些附图获得其他的附图。

图1为本发明行走装置的使用状态示意图。

图2为本发明行走装置的主视结构示意图。

图3为本发明行走装置的部分剖视结构示意图。

图4为本发明行走装置中连接架的剖视结构示意图。

图5为本发明行走装置中铰接架的剖视结构示意图。

图6为本发明行走装置前进时的结构示意图。

图7为本发明行走装置后退时的结构示意图。

实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

在对本发明的不同示例的下面描述中，参照附图进行，所述附图形成本发明的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本发明的多个方面的不同示例性结构、系统和步骤。应理解，可以使用部件、结构、示例性装置、系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本发明范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“顶部”、“底部”、“前部”、“后部”、“侧部”等来描述本发明的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如如附图中所述的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本发明的范围内。

如图1至图7所示，该实施例的行走装置1包括：行走机构、数据采集机构及压紧机构。

该实施例中，行走机构包括行走梁2及轨道结构3，行走梁2的两端分别为主动轮组及从动轮组，用于分别与轨道结构3滚动配合。

该实施例中，数据采集机构铰接行走梁2，并且与主动轮组同端设置，数据采集机构的导入轮1111贴合轨道结构3的侧面，导入轮1111沿轨道侧面滚动，用于采集行走梁2相对于轨道结构3的移动数据。

该实施例中，压紧机构与行走梁2固定连接，并且与数据采集结构连接，用于将导入轮1111始终压紧于轨道结构3的侧面。

该实施例中，数据采集机构的导入轮1111贴合轨道结构3的侧面，导入轮1111沿轨道侧面滚动，采集行走梁2相对于轨道结构3的移动数据，压紧机构将导入轮1111始终压紧于轨道结构3的侧面，不受起停及转弯影响实现准确定位从而可以精确控制行走。

该实施例中，数据采集机构还包括有编码器112、支撑架11及铰接架6，编码器112设置于支撑架11上，并且在垂直方向上位于轨道结构3的外侧，编码器112传动连接导入轮1111；支撑架11通过铰接架6设置于行走梁2一端的侧面上。编码器112随支撑架11铰接行走梁2，导入轮1111可以始终贴紧轨道结构3的侧面。

该实施例中，支撑架11包括底板4和安装板5，底板4一面通过铰接架6与行走梁2连接，底板4的另一面连接设置安装板5，安装板5上设置有安装孔，安装孔安装编码器112。安装板5上安装编码器112，连接更加可靠。

该实施例中，铰接架6包括第一铰接头15及第二铰接头12，底板4上设置有第一铰接头15，第一铰接头15上设置第一穿孔；行走梁2上设置有第二铰接头12，第二铰接头12上设置第二穿孔，第一穿孔和第二穿孔中穿设一销轴16，销轴16的轴向垂直于轨道结构3的延伸方向。第一铰接头15和第二铰接头12通过销轴16铰接，可以绕销轴16转动。

该实施例中，导入轮1111和编码器112之间通过联轴器113相连，中部穿过安装孔，导入轮1111和编码器112本体分别安装在安装板5的两侧，并紧固在安装板5上。两侧安装的方式，更加牢固可靠。

该实施例中，压紧机构包括有固定架14、连接架18及伸缩组件13，固定架14设置于行走梁2的侧面，并且与支撑架11同侧设置，固定架14位于轨道结构3的上方；连接架18与固定架14连接，伸缩组件13的两端分别与连接架18及固定架14连接，伸缩组件13通过连接架18和支撑架11始终将导入轮1111压紧于轨道结构3的侧面。伸缩组件13可以给连接架18提供弹性力，以拉动连接架18随动。

该实施例中，伸缩组件13的两端与连接架18及支撑架11之间采用枢转连接方式。枢转连接方式方便伸缩组件13拉动连接架18旋转。

该实施例中，伸缩组件13包括随动油缸、随动气缸或者拉簧的任意一种或组合。

该实施例中，导入轮1111为包胶轮。包胶轮可以降低对轨道结构3的磨损。

该实施例中，轨道形状布置为直线形、圆形、五边形、六边形中的任意一种或多种组合。具体按照现场需求确定。

该实施例中，行走装置1安装在行走梁2上，行走梁2坐落在轨道结构3上，工作时沿轨道结构3进行前进、后退两个方向的行走。

该实施例中，转轴119安装在支撑架11上，支撑架11和连接架18上安装有编码器护罩111、编码器112、联轴器113、法兰盖114、锁紧薄螺母115、孔用卡簧116、滚动轴承117、隔套118、转轴119、平键1110、导入轮1111、固定轴1112、大垫片1113和锁紧螺母1114组成。导入轮1111固定在转轴119一端，转轴119留有台阶，导入轮1111的一侧压在台阶上，另一侧嵌入平键1110防止径向转动，再用螺栓和大平垫压紧，保证导入轮1111和转轴119固定在一起。两个滚动轴承117分别装在支撑架11的轴孔内两侧，属过渡配合，一滚动轴承117一端贴在轴孔内台阶上，另一滚动轴承117一端由孔用卡簧116压紧，两者之间由隔套118间隔开，再装入转轴119后，锁紧薄螺母115旋紧住转轴119另一端，防止转轴119的轴向窜动。编码器112输出端和转轴119小轴端通过联轴器113连接固定，再固定在法兰盖114上，法兰盖114由四根螺栓固定在编码器112上，最后再用四根螺栓固定编码器护罩111，以防止编码器112被磕碰划伤而损坏影响使用。该实施例中，编码器112为转轴编码器。

该实施例中，伸缩组件13采用拉簧时，连接架18主要由固定轴1112、锁紧螺母1114和大垫片1113组成。连接架18固定在行走梁2上，固定轴1112穿过连接架18的轴孔内，套入大垫片1113，再用锁紧螺母1114旋紧固定住。

结合参照图4所示，伸缩组件13采用拉簧时，固定架14采用与连接架18类似的结构，固定架14主要由拉簧固定架141、固定轴1112、锁紧螺母1114和大垫片1113组成。拉簧固定架141固定在行走梁2上，由四根螺栓紧固固定，固定轴1112穿过拉簧固定架141的轴孔内，套入大垫片1113，再用锁紧螺母1114旋紧固定住。

该实施例中，铰接架6安装在行走梁2的后端内侧面处，支撑架11通过销轴16连接在铰接架6上，可做相对转动。固定架14安装在行走梁2上，支撑架11和固定架14之间通过伸缩组件13连接，因固定架14和铰接架6都安装在行走梁2上，行走梁2摆动时，两者会随之摆动，支撑架11则因导入轮1111贴在轨道结构3外侧，由伸缩组件13的拉力使得导入轮1111始终贴在轨道结构3侧面，而不会随行走梁2的摆动产生转动误差。

该实施例中，伸缩组件13采用拉簧时，一直处于拉紧支撑架11的状态。当行走设备前进行走时，行走梁2的从动轮一侧会发生滞后现象，从而使得行走梁2向逆时针方向摆动，因支撑架11紧贴轨道结构3，处于位置不动，导入轮1111只做转动的状态，而固定架14在行走梁2上，与行走梁2一同做逆时针摆动，相应的拉簧被动的拉长。

该实施例中，当行走设备进行后退行走时，行走梁2的从动轮一侧同样会发生滞后现象，从而使得行走梁2向顺时针方向摆动，因支撑架11上的导入轮1111紧贴轨道结构3，处于位置不动，导入轮1111只做转动的状态，而固定架14固定在行走梁2上，与行走梁2一同做顺时针摆动，相应的拉簧被动的缩回。

该实施例中，提供了一种行走设备，包括料面处理机，料面处理机包括有如上所述的行走装置1，并且料面处理机包括有两个并列设置的行走机构。在一实施例中，该行走设备可以是料面处理机。

该实施例中，数据采用机构数据采集机构的导入轮1111贴合轨道结构3的侧面，导入轮1111沿轨道侧面滚动，采集行走梁2相对于轨道结构3的移动数据，压紧机构将导入轮1111始终压紧于轨道结构3的侧面，不受起停及转弯影响实现准确定位从而可以精确控制行走。

本发明所属技术领域的普通技术人员应当理解，上述具体实施方式部分中所示出的具体结构和工艺过程仅仅为示例性的，而非限制性的。而且，本发明所属技术领域的普通技术人员可对以上所述所示的各种技术特征按照各种可能的方式进行组合以构成新的技术方案，或者进行其它改动，而都属于本发明的范围之内。

Claims (10)

1.一种行走装置，其特征在于，包括：行走机构、数据采集机构及压紧机构；

所述行走机构包括行走梁及轨道结构，所述行走梁的两端分别为主动轮组及从动轮组，用于分别与所述轨道结构滚动配合；

所述数据采集机构铰接所述行走梁，并且与所述主动轮组同端设置，所述数据采集机构的导入轮贴合所述轨道结构的侧面，所述导入轮沿所述轨道侧面滚动，用于采集所述行走梁相对于所述轨道结构的移动数据；该数据采集机构包括编码器和支撑架，所述编码器设置于所述支撑架上，并且在垂直方向上位于所述轨道结构的外侧；

所述压紧机构与所述行走梁固定连接，并且与数据采集结构连接，用于将所述导入轮始终压紧于所述轨道结构的侧面；该压紧机构包括有固定架、连接架及伸缩组件，所述固定架设置于所述行走梁的侧面，并且与所述支撑架同侧设置，所述固定架位于所述轨道结构的上方；所述连接架与所述固定架连接，所述伸缩组件的两端分别与所述连接架及所述支撑架连接，所述伸缩组件通过所述支撑架始终将所述导入轮压紧于轨道结构的侧面。

2.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述数据采集机构还包括有铰接架，所述编码器传动连接导入轮；所述支撑架通过所述铰接架设置于所述行走梁一端的侧面上。

3.如权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述支撑架包括底板和安装板，所述底板一面通过铰接架与所述行走梁连接，所述底板的另一面连接设置所述安装板，所述安装板上设置有安装孔，所述安装孔安装所述编码器。

4.如权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述铰接架包括第一铰接头及第二铰接头，所述底板上设置有所述第一铰接头，所述第一铰接头上设置第一穿孔；所述行走梁上设置有所述第二铰接头，所述第二铰接头上设置第二穿孔，所述第一穿孔和所述第二穿孔中穿设一销轴，所述销轴的轴向垂直于所述轨道结构的延伸方向。

5.如权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述导入轮和所述编码器之间通过联轴器相连，中部穿过所述安装孔，所述导入轮和所述编码器本体分别安装在所述安装板的两侧，并紧固在所述安装板上。

6.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述伸缩组件的两端与所述连接架及所述支撑架之间采用枢转连接方式。

7.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述伸缩组件包括随动油缸、随动气缸或者拉簧的任意一种或组合。

8.如权利要求1至7的任一所述的行走装置，其特征在于，所述导入轮为包胶轮。

9.权利要求1至7的任一所述的行走装置，其特征在于，轨道形状布置为直线形、圆形、五边形、六边形中的任意一种或多种组合。

10.一种行走设备，其特征在于，包括料面处理机，所述料面处理机包括有如权利要求1至9的任一所述的行走装置，并且所述料面处理机包括有两个并列设置的所述行走机构。