CN209579533U - 盘煤巡检机器人轨道行走机构 - Google Patents

Abstract

盘煤巡检机器人轨道行走机构，悬挂在轨道上，包括车架、从动组件和驱动组件，从动组件和驱动组件分别可转动地安装在车架的头尾，从动组件和驱动组件分别绕车架转动实现小弯曲半径转弯；驱动组件设置有用于行走导向的差速器和驱动挡轮，从动组件设置有用于行走导向的从动轮、从动挡轮，差速器用于为行走机构提供动力，当行走机构在轨道上运动时，驱动组件的驱动挡轮和轨道边缘接触，同时限定驱动组件的运动，防止驱动组件和轨道脱离；从动组件的从动轮在轨道内行走，从动挡轮和轨道边缘接触，同时限定从动组件的运动，防止从动组件和轨道脱离。本实用新型能适应圆形或条形封闭煤场恶劣环境，满足轨道巡检机器人行走要求，结构可靠，转弯灵活。

Description

盘煤巡检机器人轨道行走机构

技术领域

本实用新型属于特种机器人领域，具体地说是一种盘煤巡检机器人轨道行走机构。

背景技术

盘煤巡检机器人用于圆形或条形封闭煤场内，对存煤形状进行全覆盖扫描，并对煤场内的作业环境进行监测。通常机器人安装在距离地面高度20-30米煤棚检修马道下方的轨道上，轨道采用悬挂吊点的方式固定在马道上，由于马道和煤棚空间桁架结构承重要求以及封闭煤场内环境恶劣，机器人轨道行走机构要求重量轻，拐弯灵活，免维护，可靠性高，能适应长距离巡检轨道运行。

通常机器人在轨道上运行方式有两种，一种是靠摩擦传动，另一种是齿轮齿条传动。齿轮齿条传动方式可靠，但对于齿条以及轨道的安装精度要求较高，安装精度不够容易造成行走机构卡死，对于长距离轨道，轮齿条传动也会造成更大成本。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，针对现有盘煤巡检机器人运行存在的上述不足，提供一种盘煤巡检机器人轨道行走机构，能适应圆形或条形封闭煤场恶劣环境，满足轨道巡检机器人行走要求，具有运行可靠、转弯灵活、重量轻的优点。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

盘煤巡检机器人轨道行走机构，悬挂在轨道上，至少包括车架、从动组件和驱动组件，所述从动组件和驱动组件分别可转动地安装在车架的头部和尾部，从动组件和驱动组件分别绕车架转动实现小弯曲半径转弯；所述驱动组件设置有用于行走导向的差速器和驱动挡轮，从动组件设置有用于行走导向的从动轮、从动挡轮，差速器用于为行走机构提供动力，当行走机构在轨道上运动时，驱动组件的驱动挡轮和轨道边缘接触，同时限定驱动组件的运动，防止驱动组件和轨道脱离；从动组件的从动轮在轨道内行走，从动挡轮和轨道边缘接触，同时限定从动组件的运动，防止从动组件和轨道脱离。

按上述方案，所述车架为空心两层板结构，车架头部和尾部的两层板上均设置有同轴的用于安装轴承的通孔。

按上述方案，所述从动组件还包括从动悬臂和从动转台，从动悬臂安装在从动转台两端，从动挡轮和从动轮都可自转地安装在从动悬臂上，从动转台上设置有和车架旋转配合的两个第一同轴轴孔，第一同轴轴孔中安装有第一转轴，第一转轴两端安装有第一轴承，同时第一轴承安装在车架上和从动转台旋转配合的轴孔内，通过第一轴承，从动组件在车架上绕第一转轴灵活旋转、实现转向。

按上述方案，所述驱动组件还包括驱动支架、联轴器、减速机、电机、同步带、同步带轮、张紧器和驱动轮单元，所述驱动支架上设置有车架旋转配合的两个第二同轴轴孔，两个第二同轴轴孔中分别安装有第二转轴，第二转轴上安装有第二轴承，同时第二轴承安装在车架上和驱动支架旋转配合的轴孔内，通过第二轴承，驱动支架在车架上绕第二转轴灵活旋转、实现转向；所述驱动挡轮安装在驱动支架上，分布在轨道两侧；所述电机和减速机连接，减速机安装在驱动支架上，减速机输出端通过联轴器和差速器动力输入端连接，电机和减速机安装后位于车架内部；差速器安装在驱动支架内部，差速器动力输出轴两端安装有同步带轮，同步带轮通过同步带将动力传递给驱动轮单元，驱动轮单元在轨道内行走。

按上述方案，所述驱动轮单元包括驱动同步带轮、轴承座、驱动轮和驱动轴，轴承座安装在驱动支架上，驱动轴安装在轴承座内，驱动轴能在轴承座内转动，驱动轴一端固定安装有驱动同步带轮，另一端固定安装有驱动轮，动力通过驱动同步带轮带动驱动轴旋转继而带动驱动轮转动，驱动轮在轨道内行走。

所述张紧器安装在驱动支架上，包括张紧轮和张紧调节装置，张紧调节装置上设置有位移调节螺栓，通过调节位移调节螺栓，张紧轮可以实现水平方向上位移，继而对同步带施加压力张紧。

本实用新型的有益效果：本实用新型从动组件、驱动组件都具有行走导向功能，可分别绕车架转动实现小弯曲半径转弯，能适应圆形或条形封闭煤场恶劣环境，满足轨道巡检机器人行走要求，具有运行可靠、转弯灵活、重量轻的优点。

附图说明

图1是本实用新型盘煤巡检机器人轨道行走机构的结构示意图；

图2是本实用新型实施例盘煤巡检机器人轨道行走机构的轨道行走示意图；

图3是本实用新型实施例盘煤巡检机器人轨道行走机构的转弯行走示意图。

图中：1.轨道；2.盘煤巡检机器人轨道行走机构；21.车架；22.从动组件；221.从动轮；222.从动悬臂；223.从动转台；224.从动挡轮；23.驱动组件；231.驱动支架；232.差速器；233.联轴器；234.减速机；235.电机；236.同步带；237.同步带轮；238.张紧器；239.驱动挡轮；240.驱动轮单元；2381.张紧轮；2382.张紧调节装置；2401.驱动轮；2402.轴承座；2403.驱动同步带轮；2404.驱动轴。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

如图1所示，本实用新型所述的盘煤巡检机器人轨道行走机构2，悬挂在轨道1上，包括车架21、从动组件22和驱动组件23，从动组件22和驱动组件23分别安装在车架21的头部和尾部，从动组件22和驱动组件23分别绕车架21转动实现小弯曲半径转弯；驱动组件23采用差速器232提供行走机构所需动力，从动组件、驱动组件都具有行走导向功能。

车架21为空心两层板结构，车架21头部和尾部的两层板上均设置有同轴的用于安装轴承的通孔。

从动组件22包括从动轮221、从动挡轮224、从动悬臂222和从动转台223，从动悬臂222安装在从动转台223两端，从动挡轮224和从动轮221安装在从动悬臂222上，从动挡轮224和从动轮221都能自转，当盘煤巡检机器人轨道行走机构2在轨道1上运动时，从动轮221在轨道1内行走，从动挡轮224和轨道1边缘接触，同时限定从动组件22的运动，防止从动组件22和轨道1脱离，从动转台223上设置有和车架21旋转配合的轴孔，轴孔中安装有转轴，转轴两端安装有第一轴承，同时第一轴承安装在车架21上和从动转台223旋转配合的轴孔内，通过第一轴承，从动组件22在车架21上绕转轴灵活旋转，实现转向。

驱动组件23包括驱动支架231、差速器232、联轴器233、减速机234、电机235、同步带236、同步带轮237、张紧器238、驱动挡轮239和驱动轮单元240，驱动支架231上设置有车架21旋转配合的两个第二同轴轴孔，两个第二同轴轴孔中分别安装有第二转轴，第二转轴上安装有第二轴承，同时第二轴承安装在车架21上和驱动支架231旋转配合的轴孔内，通过第二轴承，驱动支架231能在车架21上绕第二转轴灵活旋转、实现转向；电机235和减速机234连接，减速机234安装在驱动支架231上，减速机234输出端通过联轴器233和差速器232动力输入端连接，电机235和减速机234安装后位于车架21内部。差速器232安装在驱动支架231内部，差速器232动力输出轴两端安装有同步带轮237，同步带轮237通过同步带236将动力传递给驱动轮单元240，驱动轮单元240由驱动同步带轮2403、轴承座2402、驱动轮2401、驱动轴2404组成，轴承座2402安装在驱动支架231上，驱动轴2404安装在轴承座2402内，驱动轴2404能在轴承座2402内转动，驱动轴2404一端固定安装有驱动同步带轮2403，另一端固定安装有驱动轮2401，动力通过驱动同步带轮2403带动驱动轴2404旋转继而带动驱动轮2401转动，驱动轮2401在轨道1内行走。

张紧器238安装在驱动支架231上，包括张紧轮2381和张紧调节装置2382，张紧调节装置2382上设置有位移调节螺栓，通过调节位移调节螺栓，张紧轮可以实现水平方向上位移，继而对同步带236施加压力张紧。

驱动挡轮239安装在驱动支架231上，分布在轨道1两侧，当盘煤巡检机器人轨道行走机构2在轨道1上运动时，驱动挡轮239和轨道1边缘接触，同时限定驱动组件23的运动，防止驱动组件23和轨道1脱离。

本实用新型并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，对于本领域的技术人员来说，可根据本实用新型作出各种相应的更改和变型，而所有这些相应的更改和变型都属于本实用新型权利要求的保护范围。

Claims (6)

1.盘煤巡检机器人轨道行走机构，悬挂在轨道上，其特征在于：至少包括车架、从动组件和驱动组件，所述从动组件和驱动组件分别可转动地安装在车架的头部和尾部，从动组件和驱动组件分别绕车架转动实现小弯曲半径转弯；所述驱动组件设置有用于行走导向的差速器和驱动挡轮，从动组件设置有用于行走导向的从动轮、从动挡轮，差速器用于为行走机构提供动力，当行走机构在轨道上运动时，驱动组件的驱动挡轮和轨道边缘接触，同时限定驱动组件的运动，防止驱动组件和轨道脱离；从动组件的从动轮在轨道内行走，从动挡轮和轨道边缘接触，同时限定从动组件的运动，防止从动组件和轨道脱离。

2.根据权利要求1所述的盘煤巡检机器人轨道行走机构，其特征在于：所述车架为空心两层板结构，车架头部和尾部的两层板上均设置有同轴的用于安装轴承的通孔。

3.根据权利要求1所述的盘煤巡检机器人轨道行走机构，其特征在于：所述从动组件还包括从动悬臂和从动转台，从动悬臂安装在从动转台两端，从动挡轮和从动轮都可自转地安装在从动悬臂上，从动转台上设置有和车架旋转配合的两个第一同轴轴孔，第一同轴轴孔中安装有第一转轴，第一转轴两端安装有第一轴承，同时第一轴承安装在车架上和从动转台旋转配合的轴孔内，通过第一轴承，从动组件在车架上绕第一转轴灵活旋转、实现转向。

4.根据权利要求1所述的盘煤巡检机器人轨道行走机构，其特征在于：所述驱动组件还包括驱动支架、联轴器、减速机、电机、同步带、同步带轮、张紧器和驱动轮单元，所述驱动支架上设置有车架旋转配合的两个第二同轴轴孔，两个第二同轴轴孔中分别安装有第二转轴，第二转轴上安装有第二轴承，同时第二轴承安装在车架上和驱动支架旋转配合的轴孔内，通过第二轴承，驱动支架在车架上绕第二转轴灵活旋转、实现转向；所述驱动挡轮安装在驱动支架上，分布在轨道两侧；所述电机和减速机连接，减速机安装在驱动支架上，减速机输出端通过联轴器和差速器动力输入端连接，电机和减速机安装后位于车架内部；差速器安装在驱动支架内部，差速器动力输出轴两端安装有同步带轮，同步带轮通过同步带将动力传递给驱动轮单元，驱动轮单元在轨道内行走。

5.根据权利要求4所述的盘煤巡检机器人轨道行走机构，其特征在于：所述驱动轮单元包括驱动同步带轮、轴承座、驱动轮和驱动轴，轴承座安装在驱动支架上，驱动轴安装在轴承座内，驱动轴能在轴承座内转动，驱动轴一端固定安装有驱动同步带轮，另一端固定安装有驱动轮，动力通过驱动同步带轮带动驱动轴旋转继而带动驱动轮转动，驱动轮在轨道内行走。

6.根据权利要求4所述的盘煤巡检机器人轨道行走机构，其特征在于：所述张紧器安装在驱动支架上，包括张紧轮和张紧调节装置，张紧调节装置上设置有位移调节螺栓，通过调节位移调节螺栓，张紧轮可以实现水平方向上位移，继而对同步带施加压力张紧。