CN210650663U - 一种巡检机器人用c型钢轨道 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种巡检机器人用C型钢轨道，包括：两个C型钢导轨、前主轴、后主轴、电机；其中，两个C型钢导轨并列设置；所述前主轴、后主轴前后并列且横跨C型钢导轨设置，前主轴、后主轴两侧均安装有主动轮，所述主动轮可在对应侧的C型钢导轨上表面滚动，前主轴、后主轴上均安装有两个用于支撑机器人的支撑板，所述支撑板和对应的前主轴或后主轴之间可相对转动；所述电机通过驱动机构连接所述前主轴、后主轴后能够驱动所述前主轴、后主轴转动。本轨道结构能够保证巡检机器人平稳、顺畅的在轨道内进行巡检运动。
Description
技术领域
本实用新型主要涉及巡检机器人相关技术领域，具体是一种巡检机器人用C 型钢轨道。
背景技术
巡检机器人普遍用于生产线中故障巡检使用，其一般是采用机器人在轨道上运行的方式实现巡检。目前，现有的轨道巡检机器人普遍为吊轨式，且轨道为工型钢，巡检机器人通过分布在工型钢两侧的滚轮吊装在轨道下侧，机器人的全部重量由滚轮承担，这就对滚轮与机器人本体间的连接机构提出很高的强度要求，此种形式下的机器人处于完全悬空，一旦发生故障或意外将导致连接机构断裂，机器人本体将直接坠落造成损毁。此外，轨道两侧、相邻轨道结合位置都会存在高度差，机器人在沿轨道巡检过程中，尤其是在高速下，这些凹凸不平将造成滚轮无法贴合轨道，当滚轮与轨道不贴合的时间越长，机器人发生脱轨的风险越高。吊轨式巡检机器人也很难在室外强风环境下正常工作，在侧向风力的影响下，机器人滚轮会发生偏移，轻则磨损滚轮，重则滚轮卡死无法做动或造成机器人脱轨。
因此，目前的吊轨式巡检机器人对工作环境要求较为严苛，适用性较差。
实用新型内容
为解决目前技术的不足，本实用新型结合现有技术，从实际应用出发，提供一种巡检机器人用C型钢轨道，其能够保证机器人平稳、顺畅的在轨道内运动。
本实用新型的技术方案如下：
一种巡检机器人用C型钢轨道，包括：两个C型钢导轨、前主轴、后主轴、电机；
其中，两个C型钢导轨并列设置；
所述前主轴、后主轴前后并列且横跨C型钢导轨设置，前主轴、后主轴两侧均安装有主动轮，所述主动轮可在对应侧的C型钢导轨上表面滚动，前主轴、后主轴上均安装有两个用于支撑机器人的支撑板，所述支撑板和对应的前主轴或后主轴之间可相对转动；
所述电机通过驱动机构连接所述前主轴、后主轴后能够驱动所述前主轴、后主轴转动。
进一步的，所述两个C型钢导轨开口相对设置，所述支撑板设置于对应的 C型钢导轨内侧，所述支撑板上安装有抱紧轮，所述抱紧轮设置于C型钢导轨内部，所述抱紧轮的轴线与主动轮相平行。
进一步的，所述支撑板上还安装有导向轮，所述导向轮设置于C型钢导轨内部，所述导向轮的轴线与主动轮相垂直。
进一步的，所述前主轴和对应的支撑板之间、所述后主轴和对应的支撑板之间设有轴承。
进一步的，所述驱动机构包括主动带轮、从动带轮、前带轮、后带轮，所述主动带轮安装于电机输出轴，所述从动带轮、前带轮安装于前主轴，所述后带轮安装于后主轴，主动带轮和从动带轮之间、前带轮和后带轮之间通过皮带连接。
本实用新型的有益效果：
1、本实用新型的轨道结构，能够使得机器人载荷由两根导轨分担，载荷分布更加均匀，并且机器人是趴卧在导轨上方，即使做动过程中发生运动机构断裂等意外，机器人本体依旧有导轨作为支撑，可避免直接坠落造成损毁。
2、本实用新型设计有抱紧轮和导向轮能够进一步起到导向支撑作用，当机器人沿导轨高速运动时，即使导轨表面不平导向轮运动颠簸，由于抱紧轮的存在，与导向轮通过控制间隙在竖直方向上起到限位作用，可确保机器人不会发生脱轨、侧翻；同理，由于导向轮沿导轨内壁转动，为机器人在水平方向提供支撑，使其在水平方向受力的情况下依旧可以通过导向轮将机器人限定在导轨内运动，有效避免滚轮与导轨磨损、卡死。
附图说明
附图1为本实用新型总体结构示意图一；
附图2为本实用新型总体结构示意图二；
附图3为本实用新型总体结构示意图三。
附图中所示标号：
1、电机；2、皮带；3、主动轮；4、后主轴；5、后带轮；6、从动带轮；7、前主轴；8、前带轮；9、支撑板；10、主动带轮；11、皮带；12、抱紧轮；13、导向轮。
具体实施方式
结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
如图1～3所示，一种巡检机器人用C型钢轨道，包括：两个C型钢导轨2、前主轴7、后主轴4、电机1；其中，两个C型钢导轨2呈一定间距并列设置；所述前主轴7、后主轴4前后并列且横跨C型钢导轨2设置，前主轴7、后主轴 4两侧均安装有主动轮3，主动轮3可在对应侧的C型钢导轨2上表面滚动，前主轴7、后主轴4上均安装有两个用于支撑机器人的支撑板9，所述支撑板9 和对应的前主轴7或后主轴4之间可相对转动，所述电机1通过驱动机构连接所述前主轴7、后主轴4后能够驱动所述前主轴7、后主轴4转动。在本实用新型的上述结构中，四个主动轮3位于C型钢导轨2上方，通过两个C型钢导轨 2实现支撑，支撑板9按照如图方式安装，其上设有固定机器人的安装孔，机器人固定在安装板9上，电机1固定在机器人上，前主轴7、后主轴4在电机1的带动下转动时，主动轮3能够在C型钢导轨2上运动，进而实现带动机器人在 C型钢导轨2上行走实现巡检作业。
在本实用新型的上述结构中，整个机器人趴在两根C型钢导轨2上，其重量由4个主动轮3分担。该种方式的机器人载荷由两根C型钢导轨2分担，载荷分布更加均匀，并且机器人是趴卧在C型钢导轨2上方，即使做动过程中发生运动机构断裂等意外，机器人本体依旧有C型钢导轨2作为支撑，可避免直接坠落造成损毁。
作为本实用新型的优选方案，所述两个C型钢导轨2开口相对设置，所述支撑板9设置于对应的C型钢导轨2内侧，所述支撑板9上安装有抱紧轮12，所述抱紧轮12设置于C型钢导轨2内部，所述抱紧轮12的轴线与主动轮3相平行；同时所述支撑板9上还安装有导向轮13，所述导向轮13设置于C型钢导轨2内部，所述导向轮13的轴线与主动轮3相垂直。本实用新型的上述结构中，抱紧轮12、导向轮13同样起导向支撑作用，当机器人沿导轨高速运动时，即使C型钢导轨2表面不平导向轮3运动颠簸，由于抱紧轮12的存在，与导向轮5 通过控制间隙在竖直方向上起到限位作用，可确保机器人不会发生脱轨、侧翻。同理，由于导向轮13沿C型钢导轨2内壁转动，为机器人在水平方向提供支撑，使其在水平方向受力的情况下依旧可以通过导向轮13将机器人限定在C型钢导轨2内运动，有效避免滚轮与导轨磨损、卡死。对于这种卧轨式巡检机器人，通过导向轮13、抱紧轮12和主动轮5等一系列限位关系，为机器人在水平和竖直两个方向提供了非常有效的限位，确保其不论是在强风环境还是其他极端环境下，机器人都可以平稳、顺畅的在导轨内做动。
作为优选，所述前主轴7和对应的支撑板9之间、所述后主轴4和对应的支撑板9之间设有轴承，通过轴承的设置保证前主轴7、后主轴4自由灵活的转动。
作为优选，本实用新型的驱动机构采用皮带驱动方式，具体的是：驱动机构包括主动带轮10、从动带轮6、前带轮8、后带轮5，主动带轮10安装于电机1输出轴，从动带轮6、前带轮8安装于前主轴7，后带轮5安装于后主轴4，主动带轮10和从动带轮6之间、前带轮8和后带轮5之间通过皮带11连接。当电机1转动时，通过主动带轮10带动从动带轮6转动，从动带轮6带动前主轴7转动，前主轴7带动前带轮8转动，前带轮8带动后带轮5转动，后带轮5 进一步带动后主轴4转轴，从而实现前主轴7、后主轴4的同步转动。
Claims (5)
1.一种巡检机器人用C型钢轨道，其特征在于，包括：两个C型钢导轨、前主轴、后主轴、电机；
其中，两个C型钢导轨并列设置；
所述前主轴、后主轴前后并列且横跨C型钢导轨设置，前主轴、后主轴两侧均安装有主动轮，所述主动轮可在对应侧的C型钢导轨上表面滚动，前主轴、后主轴上均安装有两个用于支撑机器人的支撑板，所述支撑板和对应的前主轴或后主轴之间可相对转动；
所述电机通过驱动机构连接所述前主轴、后主轴后能够驱动所述前主轴、后主轴转动。
2.如权利要求1所述的一种巡检机器人用C型钢轨道，其特征在于，所述两个C型钢导轨开口相对设置，所述支撑板设置于对应的C型钢导轨内侧，所述支撑板上安装有抱紧轮，所述抱紧轮设置于C型钢导轨内部，所述抱紧轮的轴线与主动轮相平行。
3.如权利要求2所述的一种巡检机器人用C型钢轨道，其特征在于，所述支撑板上还安装有导向轮，所述导向轮设置于C型钢导轨内部，所述导向轮的轴线与主动轮相垂直。
4.如权利要求1所述的一种巡检机器人用C型钢轨道，其特征在于，所述前主轴和对应的支撑板之间、所述后主轴和对应的支撑板之间设有轴承。
5.如权利要求1-4任一项所述的一种巡检机器人用C型钢轨道，其特征在于，所述驱动机构包括主动带轮、从动带轮、前带轮、后带轮，所述主动带轮安装于电机输出轴，所述从动带轮、前带轮安装于前主轴，所述后带轮安装于后主轴，主动带轮和从动带轮之间、前带轮和后带轮之间通过皮带连接。
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|---|---|---|---|---|
| CN114083512A (zh) * | 2022-01-20 | 2022-02-25 | 中科开创（广州）智能科技发展有限公司 | 导轨巡检机器人 |
| CN114717918A (zh) * | 2022-04-14 | 2022-07-08 | 博信达建设集团有限公司 | 一种道路施工用路面检测装置及方法 |
| CN115352791A (zh) * | 2022-10-20 | 2022-11-18 | 北自所(北京)科技发展股份有限公司 | 一种玻纤电子布入库系统及入库方法 |
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