CN112518768A - Gis设备巡检机器人行走装置变轨机构及巡检机器人 - Google Patents

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许海峰
倪宏宇
沈祥
黄苏
章立宗
赵峰
朱玛
蔡继东
卢强
徐程刚
徐洋超
齐斌
颜文旭
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State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd
Jiangnan University
Shaoxing Power Supply Co of State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd
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State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd
Jiangnan University
Shaoxing Power Supply Co of State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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Abstract

本发明公开了一种GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构及巡检机器人，其中变轨机构，包括巡检机器人底板以及分布于巡检机器人底板的四个行走轮，且四个行走轮两两分别位于两条轨道之上，还包括对应分别驱动四个行走轮的四个旋转机构，所述旋转机构包括旋转电机以及由旋转电机驱动旋转的旋转部件，行走轮的轮轴安装于轴承座，旋转部件通过转接板与轴承座连接。本发明采用上述技术方案，每个行走轮由一个旋转机构单独控制转向，转向灵活。巡检机器人的转弯半径小，既节省了铺设轨道所需要的空间，也减少了铺设轨道的长度，适用于狭小地形。

Description

GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构及巡检机器人
技术领域
本发明属于高压变电站巡检技术领域，具体涉及一种变电站GIS设备巡检机器人。
背景技术
GIS设备的安全对变电站的稳定运行具有至关重要的作用，GIS气室内由于各种因素会产生局部放电，局部放电是绝缘劣化的先兆，所以定期由运维人员对GIS设备进行检查，但是GIS设备结构复杂，落差高，人工巡检费时费力，且难以实现全覆盖，所以用机器代替人工巡检迫在眉睫。
目前巡检机器人技术上较为成熟，但也存在不少问题。例如公告号为CN209879338U公开的轨道巡检机器人，公开号为CN110193837A公开的轨道巡检机器人，公告号为CN205734888U公开的轨道巡检机器人行走机构等。
上述专利中的机器人行走装置中均未设计主动变轨机构，变轨均依靠从动机构被动变轨，不仅转弯半径大，而且变轨的精确性更是无从谈起。
发明内容
为了克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题就是提供一种转向灵活且转弯半径小的变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构，沿巡检机器人的巡检路径设有行走轨道，且行走轨道包括两条平行的导轨，该变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构包括巡检机器人底板以及分布于巡检机器人底板的四个行走轮，且四个行走轮两两分别位于两条导轨之上，还包括对应分别驱动四个行走轮的四个旋转机构，所述旋转机构包括旋转电机以及由旋转电机驱动旋转的旋转部件，行走轮的轮轴安装于轴承座，旋转部件通过转接板与轴承座连接。
优选的，所述旋转电机为无刷电机或者伺服电机。
优选的，还包括用来检测变电站GIS设备巡检机器人行走装置是否到达指定变轨位置的变轨传感器。
优选的，所述变轨传感器设置在所述巡检机器人底板的至少一个侧面。
优选的，所述变轨传感器是光电传感器或者位置传感器。
优选的，所述行走轮的内侧设有轮缘，以使行走轮贴靠导轨的顶部表面和内侧表面。
本发明还提供了一种变电站GIS设备巡检机器人，包括所述的行走装置变轨机构。
本发明采用上述技术方案，具有如下有益效果：
每个行走轮由一个旋转机构单独控制转向，转向灵活。行走轮的内侧设有轮缘，以使行走轮贴靠导轨的顶部表面和内侧表面，行走轮的偏转角度大，所以巡检机器人的转弯半径小，既节省了铺设轨道所需要的空间，也减少了铺设轨道的长度，适用于狭小地形。
本发明的具体技术方案及其有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图进行详细的说明。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：
图1是本发明变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构正视图。
图2是本发明变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构底部视图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本领域技术人员可以理解的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
实施例一
参考图1和图2所示，变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构，沿巡检机器人的巡检路径设有行走轨道1，且行走轨道包括两条平行的导轨。该变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构包括巡检机器人底板910以及分布于巡检机器人底板的四个行走轮961，且四个行走轮两两分别位于两条导轨之上，所述行走轮的内侧设有轮缘，以使行走轮贴靠导轨的顶部表面和内侧表面。另外，还包括对应分别驱动四个行走轮961的四个旋转机构921，所述旋转机构921包括旋转电机931以及由旋转电机驱动旋转的旋转部件，行走轮的轮轴安装于轴承座951，旋转部件通过转接板941与轴承座951连接。每个行走轮由一个旋转机构单独控制转向，转向灵活。而且，行走轮的偏转角度大，所以巡检机器人的转弯半径小，既节省了铺设轨道所需要的空间，也减少了铺设轨道的长度，适用于狭小地形。
其中，所述旋转电机931为无刷电机或者伺服电机。可以进行精准控制，转向精度高。
进一步的，还包括用来检测变电站GIS设备巡检机器人行走装置是否到达指定变轨位置的变轨传感器。本领域技术人员可以理解，变轨传感器的具体形式及安装位置并不需要限制。在本实施例中，所述变轨传感器设置在所述巡检机器人底板的至少一个侧面。所述变轨传感器是光电传感器或者位置传感器。只要可以用来检测GIS便携式轨道巡检机器人是否到达指定变轨位置即可。
实施例二
变电站GIS设备巡检机器，采用实施例一所述的变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (7)

1.变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构，沿巡检机器人的巡检路径设有行走轨道，且行走轨道包括两条平行的导轨，该变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构包括巡检机器人底板以及分布于巡检机器人底板的四个行走轮，且四个行走轮两两分别位于两条导轨之上，其特征在于：还包括对应分别驱动四个行走轮的四个旋转机构，所述旋转机构包括旋转电机以及由旋转电机驱动旋转的旋转部件，行走轮的轮轴安装于轴承座，旋转部件通过转接板与轴承座连接。
2.根据权利要求1所述的变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构，其特征在于：所述旋转电机为无刷电机或者伺服电机。
3.根据权利要求1所述的变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构，其特征在于：还包括用来检测变电站GIS设备巡检机器人行走装置是否到达指定变轨位置的变轨传感器。
4.根据权利要求3所述的变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构，其特征在于：所述变轨传感器设置在所述巡检机器人底板的至少一个侧面。
5.根据权利要求4所述的变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构，其特征在于：所述变轨传感器是光电传感器或者位置传感器。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的变电站GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构，其特征在于：所述行走轮的内侧设有轮缘，以使行走轮贴靠导轨的顶部表面和内侧表面。
7.变电站GIS设备巡检机器人，其特征在于：包括权利要求1至6中任意一项所述的行走装置变轨机构。
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