CN219114052U - 一种稳定高速的轨道巡控机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种稳定高速的轨道巡控机器人，包括巡检轨道和置于巡检轨道上并沿巡检轨道行走的巡检机器人本体，巡检轨道包括两平行设置的圆柱支轨，巡检机器人本体架设在两圆柱支轨上；巡检机器人本体包括壳体和设置在壳体上的行走装置、防跳动装置和防偏移装置；本实用新型的稳定高速的轨道巡控机器人，通过单独设置防跳动装置和防偏移装置实现定位，简化巡检轨道结构，降低巡检轨道与行走轮等轮面之间的配合要求，成本低，故障率低。
Description
技术领域
本实用新型属于巡检机器人领域，更具体的说涉及一种稳定高速的轨道巡控机器人。
背景技术
轨道巡控机器人是现有技术中巡检机器人中应用最广泛的一种，巡检机器人本体沿着轨道行走，运行稳定，能够适应一些户外恶劣环境使用。在巡检机器人本体沿着轨道行走中，会出现一些摆动，现有记住中通过设计不同横截面形状的轨道以及轨道与行走轮之间的配个来实现巡检机器人的限位和固定，确保其平稳稳定运行，避免其在运行或行走中出现摆动、晃动等问题。现有技术中的轨道横截面结构复杂，成本高，轨道和轮面配合要求要，对轨道和轮的加工要求高。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种稳定高速的轨道巡控机器人，通过单独设置防跳动装置和防偏移装置实现定位，简化巡检轨道结构，降低巡检轨道与行走轮等轮面之间的配合要求，成本低，故障率低。
本实用新型技术方案一种稳定高速的轨道巡控机器人，包括巡检轨道和置于巡检轨道上并沿所述巡检轨道行走的巡检机器人本体，所述巡检轨道包括两平行设置的圆柱支轨，所述巡检机器人本体架设在两所述圆柱支轨上；所述巡检机器人本体包括壳体和设置在所述壳体上的行走装置、防跳动装置和防偏移装置；
所述行走装置包括分别设置在壳体靠近两圆柱支轨侧面上的行走轮，所述行走轮架设在所述巡检轨道并沿所述巡检轨道行走；
所述防跳动装置包括两设置壳体侧面并置于所述圆柱支轨下部的防跳圆柱轮，所述防跳圆柱轮与所述行走轮相对设置；
所述防偏移装置包括分别设置在壳体靠近两圆柱支轨侧面上的防偏轮，所述防偏轮置于所述壳体与所述圆柱支轨之间且轴线与巡检机器人本体轴线平行，所述防偏轮外侧面与所述圆柱支轨接触。
优选地，所述壳体宽度小于两所述圆柱支轨之间距离，所述行走轮通过安装底座可拆卸安装在所述壳体上。
优选地，所述行走轮设置有四个，且均布设置在壳体两侧，所述行走轮通过轴承与安装底座安装。
优选地，所述行走轮为槽轮，槽轮的槽深小于圆柱支轨直径。
优选地，所述防跳圆柱轮通过轴承和轴与壳体侧面安装，所述防跳圆柱轮设置有四个且均分别布置在行走轮下部，所述防跳圆柱轮的轮面与所述圆柱支轨接触，防跳圆柱轮高度大于圆柱支轨直径。
优选地，所述壳体靠近两圆柱支轨的两侧面上分别设置有一安装板，所述安装板与巡检机器人本体轴线垂直，且安装板上设置有长圆孔，所述长圆孔轴线与所述巡检机器人本体轴线垂直，所述防偏轮通过轴承连接有安装轴，所述安装轴插入所述长圆孔内并可在所述长圆孔内沿长圆孔轴线方向移动；两所述防偏轮的轮面最远距离与两圆柱支轨之间距离相适应。
本实用新型技术方案的一种稳定高速的轨道巡控机器人的有益效果是：
1、通过圆柱支轨与行走轮配合，实现行走。巡检轨道为双轨道设计，提升了巡检机器人本体巡检时的稳定性，即使在室外大风天气等极端恶劣的天气下也可以稳定行走。行走轮与圆管支轨配合，减小了行走时的阻力，提升了巡检机器人本体的负载能力。
2、通过单独设置防跳动装置和防偏移装置实现定位，简化巡检轨道结构，降低巡检轨道与行走轮等轮面之间的配合要求，成本低，故障率低。
附图说明
图1为本实用新型技术方案的一种稳定高速的轨道巡控机器人结构示意图，
图2为图1中A处结构示意图，
图3为图1中A处立体示意图。
具体实施方式
为便于本领域技术人员理解本实用新型技术方案，现结合说明书附图对本实用新型技术方案做进一步的说明。
如图1所示，为本实用新型技术方案一种稳定高速的轨道巡控机器人的结构示意图。稳定高速的轨道巡控机器人(又称轨道巡检机器人)包括巡检轨道1和置于巡检轨道1上并沿巡检轨道1行走的巡检机器人本体2。在巡检轨道1上部设置有通过两张紧轮5张紧的环形牵引钢丝绳3，在巡检机器人本体2与环形牵引钢丝绳3之间连接刚性连接杆20，在环形牵引钢丝绳3的上且位于巡检区域外侧设置有驱动装置4，驱动装置用于驱动环形牵引钢丝绳3往复运动输送，将通过刚性连接杆20连接的巡检机器人本体2进行牵引输送。这里的驱动装置4有电源、电机和电机带动的作用于环形牵引钢丝绳3上的牵引轮，通过牵引轮带动环形牵引钢丝绳3牵引。
基于上述技术方案，一方面在巡检机器人本体2上不需要安装电机和为电机供电的电源或接电臂等，大大简化了巡检机器人本体2自身的结构，降低了巡检机器人本体2自身的重量，使得巡检机器人本体2能够适应更多的巡检环境，特别是狭小的空间巡检。基于这里巡检机器人本体2自身不需要安装电机和电源的基础上，在巡检机器人本体2上也不需要安装行走主动轮，进一步简化巡检机器人本体2的结构和重量，基于本技术方案，特提出本实用新型技术方案的稳定高速的轨道巡控机器人，通过单独设置防跳动装置和防偏移装置实现定位，简化巡检轨道结构，降低巡检轨道与行走轮等轮面之间的配合要求，成本低，故障率低。同时，巡检轨道结构进行简化和改进，降低巡检机器人本体2巡检时与巡检轨道之间的阻力，提升了巡检机器人本体的负载能力。
如图2和图3所示，本实用新型技术方案一种稳定高速的轨道巡控机器人，包括巡检轨道1和置于巡检轨道1上并沿巡检轨道1行走的巡检机器人本体2。巡检轨道1包括两平行设置的圆柱支轨11/12。巡检机器人本体2架设在两圆柱支轨11、12上。巡检机器人本体2包括壳体21和设置在壳体21上的行走装置、防跳动装置和防偏移装置。
基于上述技术方案，行走轨道采用两圆柱支轨11/12的设计，双轨道的设计，提升了巡检机器人本体2巡检时的稳定性，即使在室外大风天气等极端恶劣的天气下也可以稳定行走。巡检轨道2采用圆柱支轨，行走轮22与圆柱支轨配合，减小了行走时的阻力，提升了巡检机器人本体2的负载能力。
本技术方案中，行走装置包括分别设置在壳体21靠近两圆柱支轨11/12侧面上的行走轮22。行走轮22架设在巡检轨道并沿巡检轨道行走。壳体21宽度小于两圆柱支轨11/12之间距离，行走轮22通过安装底座221可拆卸安装在壳体21上。行走轮22设置有四个，且均布设置在壳体21两侧，行走轮22通过轴承与安装底座221安装。行走轮22为槽轮，槽轮的槽深小于圆柱支轨直径。四行走轮22均分别均布架设在两圆柱支轨11/12上。
基于上述技术方案，巡检机器人本体2通过刚性连接杆20在环形牵引钢丝绳3和驱动装置4的作用牵引行走，行走轮22在巡检机器人本体2自身移动动作的带动下旋转并沿着圆柱支轨行走。本技术方案中，行走轮的设置，一方面实现对巡检机器人本体2的安装，确保巡检机器人本体在行走时的稳定性，同时，行走轮与圆柱支轨之间的配合，行走阻力小，有效的降低驱动装置4需要付出的功率。
上述技术方案中，通过圆柱支轨和行走轮的设计，整体结构简单，极大的简化了巡检轨道的结构和行走轮的结构，以及二者之间的配合，降低了巡检机器人人的生产成本、使用成本和维修维护成本，也降低了巡检机器人的生产和安装工艺难度。
本技术方案中，防跳动装置包括两设置壳体21侧面并置于圆柱支轨11/12下部的防跳圆柱轮23。防跳圆柱轮23与行走轮22相对设置，防跳圆柱轮23通过轴承和轴与壳体21侧面安装。防跳圆柱轮23设置有四个且均分别布置在行走轮22下部，防跳圆柱轮23的轮面与圆柱支轨11/12接触，防跳圆柱轮23高度大于圆柱支轨11/12直径。
基于上述技术方案，防跳圆柱轮23与行走轮22相对夹紧圆柱支轨11/12，实现壳体竖直方向上的限位，避免壳体在行走中出现上下跳动的问题。同时，因壳体同一侧的防跳圆柱轮23与行走轮22分别设置有两个，壳体同一侧两防跳圆柱轮23之间以及两行走轮22具有适当距离，一方面确保保证壳体的问题，另一方便也避免壳体出现以某一行走轮22轴线旋转摆动的问题。
本技术方案中，防偏移装置包括分别设置在壳体21靠近两圆柱支轨11/12侧面上的防偏轮24。防偏轮24置于壳体21与圆柱支轨之间且轴线与巡检机器人本体2轴线平行。防偏轮24外侧面与圆柱支轨接触。壳体21靠近两圆柱支轨11/12的两侧面上分别设置有一安装板241，安装板241与巡检机器人本体2轴线垂直，且安装板241上设置有长圆孔242，长圆孔242轴线与巡检机器人本体1轴线垂直。防偏轮24通过轴承连接有安装轴243，安装轴243插入长圆孔242内并可在长圆孔242内沿长圆孔轴线方向移动。两防偏轮24的轮面最远距离与两圆柱支轨11/12之间距离相适应。
基于上述技术方案，因两防偏轮24的设计，使得壳体21能够位于两圆柱支轨11/12之间，避免在行走中，出现壳体21在两圆柱支轨11/12之间左右摆动的问题。在巡检机器人本体2沿循环轨道1巡检行走时，若出现弧形轨道等，壳体的中线与两圆柱支轨之间的中线不能重合，这时候，两防偏轮24就会在长圆孔242内移动，使得壳体位置适应通过巡检轨道的弯道位置，此时，即实现了两防偏轮24的自动调节，同时也避免或确保了巡检机器人本体不会发生左右晃动或摆动。
本技术方案中，巡检轨道1上连接有轨道安装机构6，如图3，轨道安装机构6包括分别设置在两圆柱支轨11/12上的L型连接座61，两L型连接座61之间连接有一架设在两圆柱支轨11/12上的U型安装架62，将U型安装架62与建筑墙壁或顶或外部用于安装本巡检机器人的安装支架安装，实现巡检轨道的固定。L型连接座61在圆柱支轨上的安装位置正好位于防跳圆柱轮23与行走轮22之间位置的圆柱支轨侧面上，避免L型连接座61与防跳圆柱轮23与行走轮22发生干涉，同时，U型安装架62的设置，使得U型安装架62不会与壳体等出现干涉。在壳体21底部安装有监控装置25，实现对巡检区域进行巡检监控和信息提取。
本实用新型技术方案在上面结合附图对实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性改进，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种稳定高速的轨道巡控机器人，包括巡检轨道和置于巡检轨道上并沿所述巡检轨道行走的巡检机器人本体，其特征在于，所述巡检轨道包括两平行设置的圆柱支轨，所述巡检机器人本体架设在两所述圆柱支轨上；所述巡检机器人本体包括壳体和设置在所述壳体上的行走装置、防跳动装置和防偏移装置；
所述行走装置包括分别设置在壳体靠近两圆柱支轨侧面上的行走轮，所述行走轮架设在所述巡检轨道并沿所述巡检轨道行走；
所述防跳动装置包括两设置壳体侧面并置于所述圆柱支轨下部的防跳圆柱轮，所述防跳圆柱轮与所述行走轮相对设置；
所述防偏移装置包括分别设置在壳体靠近两圆柱支轨侧面上的防偏轮，所述防偏轮置于所述壳体与所述圆柱支轨之间且轴线与巡检机器人本体轴线平行，所述防偏轮外侧面与所述圆柱支轨接触。
2.根据权利要求1所述的稳定高速的轨道巡控机器人，其特征在于，所述壳体宽度小于两所述圆柱支轨之间距离，所述行走轮通过安装底座可拆卸安装在所述壳体上。
3.根据权利要求1所述的稳定高速的轨道巡控机器人，其特征在于，所述行走轮设置有四个，且均布设置在壳体两侧，所述行走轮通过轴承与安装底座安装。
4.根据权利要求1所述的稳定高速的轨道巡控机器人，其特征在于，所述行走轮为槽轮，槽轮的槽深小于圆柱支轨直径。
5.根据权利要求1所述的稳定高速的轨道巡控机器人，其特征在于，所述防跳圆柱轮通过轴承和轴与壳体侧面安装，所述防跳圆柱轮设置有四个且均分别布置在行走轮下部，所述防跳圆柱轮的轮面与所述圆柱支轨接触，防跳圆柱轮高度大于圆柱支轨直径。
6.根据权利要求1所述的稳定高速的轨道巡控机器人，其特征在于，所述壳体靠近两圆柱支轨的两侧面上分别设置有一安装板，所述安装板与巡检机器人本体轴线垂直，且安装板上设置有长圆孔，所述长圆孔轴线与所述巡检机器人本体轴线垂直，所述防偏轮通过轴承连接有安装轴，所述安装轴插入所述长圆孔内并可在所述长圆孔内沿长圆孔轴线方向移动；两所述防偏轮的轮面最远距离与两圆柱支轨之间距离相适应。
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| CN202122917768.3U CN219114052U (zh) | 2021-11-25 | 2021-11-25 | 一种稳定高速的轨道巡控机器人 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113977608A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-01-28 | 合肥小步智能科技有限公司 | 一种实现不间断巡检的机器人 |
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2021
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