JP7230918B2 - 搬送ロボット、搬送システム、及び搬送方法 - Google Patents
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Description
本発明は、日本国特許出願:特願2018-141332号(2018年07月27日出願)の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は引用をもって本書に組み込み記載されているものとする。
本発明は、搬送ロボット、搬送システム、及び搬送方法に関する。
前記第1の視点の変形として、搬送対象物を搬送するに際して、他の搬送ロボットと協働することにより、前記搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される搬送ロボットであって、本体と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記接触部が一端に固定されるとともに他端近傍において前記本体に対して回動自在に支持されるアームを有する回動機構と、前記本体の両側方において回転可能に取り付けられた一対の車輪と、を備え、前記回動機構は、前記本体に対して前記アームを、前記一対の車輪間の幅の中点を通る軸を中心に回動自在にし、前記回動機構の前記軸は、前記接触部の接触面が垂直に配されているときに垂直方向に配されるように構成される。
前記第2の視点の変形として、搬送対象物を搬送する複数の搬送ロボットを備える搬送システムであって、前記搬送対象物を搬送するに際して、前記複数の搬送ロボットが協働することにより、前記搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成され、前記搬送ロボットは、本体と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記接触部が一端に固定されるとともに他端近傍において前記本体に対して回動自在に支持されるアームを有する回動機構と、前記本体の両側方において回転可能に取り付けられた一対の車輪と、を備え、前記回動機構は、前記本体に対して前記アームを、前記一対の車輪間の幅の中点を通る軸を中心に回動自在にし、前記回動機構の前記軸は、前記接触部の接触面が垂直に配されているときに垂直方向に配されるように構成される。
前記第3の視点の変形として、搬送対象物を搬送する複数の搬送ロボットを用いた搬送方法であって、前記搬送対象物を搬送するに際して、前記複数の搬送ロボットが協働することにより、前記搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送し、前記搬送ロボットは、本体と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、前記接触部が一端に固定されるとともに他端近傍において前記本体に対して回動自在に支持されるアームを有する回動機構と、前記本体の両側方において回転可能に取り付けられた一対の車輪と、を備え、前記回動機構は、前記本体に対して前記アームを、前記一対の車輪間の幅の中点を通る軸を中心に回動自在にし、前記回動機構の前記軸は、前記接触部の接触面が垂直に配されているときに垂直方向に配されるように構成される。
実施形態1に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図1は、実施形態1に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。図2は、実施形態1に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態を模式的に示した平面図である。図3は、実施形態1に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態を模式的に示した側面図である。
実施形態2に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図4は、実施形態2に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。
実施形態3に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図5は、実施形態3に係る搬送システムにおける搬送ロボットの構成を模式的に示した外観斜視図である。図6は、実施形態3に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。図7は、実施形態3に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の第1の例を模式的に示した平面図である。図8は、実施形態3に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の第1の例を模式的に示した側面図である。図9は、実施形態3に係る搬送システムにおける搬送ロボットの回動機構の動作を説明する平面図である。
実施形態4に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図13は、実施形態4に係る搬送システムにおける搬送ロボットの構成を模式的に示した外観斜視図である。図14は、実施形態4に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。
実施形態5に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図15は、実施形態5に係る搬送システムにおける搬送ロボットの構成を模式的に示した外観斜視図である。図16は、実施形態5に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。図17は、実施形態5に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部の動作を説明する部分左側面図である。図18は、実施形態5に係る搬送システムにおける搬送ロボットの復元機構の動作を説明する概略部分平面図である。図19は、実施形態5に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部を第1方向に回動したときの概略部分平面図である。図20は、実施形態5に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部を第2方向に回動したときの概略部分平面図である。図21は、実施形態5に係る搬送システムにおける搬送ロボットのガイド機構の動作を説明する概略底面図である。図22は、実施形態5に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部を第1方向に回動したときの概略底面図である。図23は、実施形態5に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部を第2方向に回動したときの概略底面図である。
実施形態6に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図24は、実施形態6に係る搬送システムにおける搬送ロボットのガイド機構の動作を説明する概略底面図である。
実施形態7に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図25は、実施形態7に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。
実施形態8に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図26は、実施形態8に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。
実施形態9に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図27は、実施形態9に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。
本発明では、前記第1の視点に係る搬送ロボットの形態が可能である。
2、2A、2B、2C 搬送ロボット
3 制御装置
5 搬送対象物
6 荷物
10 本体
11 フレーム
12、13 駆動部
14、15 シャフト
16 制御部
17 通信部
20、21 車輪
22 キャスタ
23 昇降機構
24 荷重センサ
25 角度センサ
26 回動駆動部
27 障害物検出部
28 位置検出部
30 接触部
31、32 板部材
33 摩擦部
34、35 フォーク部
36、37、38、39 弾性部材
40 回動機構
41 アーム
41a、41b ピン部
42 軸部
43 アーム
44、45、46、47 ステー
50 復元機構
51 揺動部材
51a、51b 受面
51c ピン部
52 軸部
53 ピン部
54 弾性部材
60 ガイド機構
61 ガイド部材
61a ガイド面
62、63 ローラ
64、65 支持部
70 台座
71、72、73、74 キャスタ
80 床面
81 車軸
Claims (8)
- 搬送対象物を搬送するに際して、他の搬送ロボットと協働することにより、前記搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される搬送ロボットであって、
本体と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記接触部が一端に固定されるとともに他端近傍において前記本体に対して回動自在に支持されるアームを有する回動機構と、
前記本体の両側方において回転可能に取り付けられた一対の車輪と、
を備え、
前記回動機構は、前記本体に対して前記アームを、前記一対の車輪間の幅の中点を通る軸を中心に回動自在にし、
前記回動機構の前記軸は、前記接触部の接触面が垂直に配されているときに垂直方向に配されている、
搬送ロボット。 - 前記回動機構は、所定位置から回動した状態の前記アームを前記所定位置に戻すように復元する復元機構を有する、
請求項1記載の搬送ロボット。 - 前記搬送ロボットは、前記本体に取り付けられるとともに、前記本体に対する前記接触部の回動をガイドし、かつ、前記搬送対象物への前記接触部の押し付けを支持するガイド機構を有する、
請求項1又は2記載の搬送ロボット。 - 前記搬送ロボットは、
前記本体に取り付けられるとともに、前記一対の車輪を駆動する一対の駆動部と、
前記一対の駆動部を制御する制御部と、
通信部と、
を備え、
前記制御部は、前記通信部を介して、前記他の搬送ロボットと通信可能に接続され、かつ、前記他の搬送ロボットと協働することにより、前記一対の駆動部を制御する、
請求項1乃至3のいずれか一に記載の搬送ロボット。 - 前記搬送ロボットは、前記接触部と前記搬送対象物とが接触したときの荷重を検出する荷重センサを有し、
前記制御部は、前記荷重センサで検出した荷重に基づいて、前記接触部と前記搬送対象物とが接触したときの荷重が所定の数値範囲に入るように、前記一対の駆動部を制御する、
請求項4記載の搬送ロボット。 - 前記搬送ロボットは、前記本体に対する前記アームの回動角度を検出する角度センサを有し、
前記制御部は、前記角度センサで検出した角度に基づいて、前記本体に対する前記アームの回動角度が進行方向に応じて設定された角度になるように、前記一対の駆動部を制御する、
請求項4又は5記載の搬送ロボット。 - 搬送対象物を搬送する複数の搬送ロボットを備える搬送システムであって、
前記搬送対象物を搬送するに際して、前記複数の搬送ロボットが協働することにより、前記搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成され、
前記搬送ロボットは、
本体と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記接触部が一端に固定されるとともに他端近傍において前記本体に対して回動自在に支持されるアームを有する回動機構と、
前記本体の両側方において回転可能に取り付けられた一対の車輪と、
を備え、
前記回動機構は、前記本体に対して前記アームを、前記一対の車輪間の幅の中点を通る軸を中心に回動自在にし、
前記回動機構の前記軸は、前記接触部の接触面が垂直に配されているときに垂直方向に配されている、
搬送システム。 - 搬送対象物を搬送する複数の搬送ロボットを用いた搬送方法であって、
前記搬送対象物を搬送するに際して、前記複数の搬送ロボットが協働することにより、前記搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送し、
前記搬送ロボットは、
本体と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記接触部が一端に固定されるとともに他端近傍において前記本体に対して回動自在に支持されるアームを有する回動機構と、
前記本体の両側方において回転可能に取り付けられた一対の車輪と、
を備え、
前記回動機構は、前記本体に対して前記アームを、前記一対の車輪間の幅の中点を通る軸を中心に回動自在にし、
前記回動機構の前記軸は、前記接触部の接触面が垂直に配されているときに垂直方向に配されている、
搬送方法。
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