JP2001213597A - 搬送物搬送方法および搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】作業現場の広さに拘わらず、効率よく荷役およ
び搬送できる搬送方法を提供する。 【解決手段】搬送物としてのコンテナ３を片持ち支持可
能な支持部４を有した支持可動装置６を自走可能な台車
２に昇降移動可能に搭載した搬送台車７を複数台用い、
少なくとも２台の搬送台車７をコンテナ３を挟むように
配置し、これらの搬送台車７の支持部４でコンテナ３を
それぞれ片持ち支持し、この支持状態のコンテナ３を支
持部４とともに上昇させた後、各搬送台車７を同期して
同方向に自走させることによりコンテナ３を搬送する

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、コンテナ
などの搬送物を荷役、あるいは搬送などする搬送物搬送
方法および搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】港などのコンテナターミナルにおけるコ
ンテナ１０１などの搬送物の荷役、あるいは搬送など
は、図１４に示すように、一般には、例えばトラック１
０２や、トランスファクレーン１０３などの大型の荷役
用重機を用いることにより行われている。

【０００３】コンテナターミナルにコンテナ１０１を搬
入する場合、トラック１０２によってコンテナ１０１を
トランスファクレーン１０３の下方まで運ぶ。トランス
ファクレーン１０３の上部に設けられているトローリ１
０４からワイヤ１０５を介して吊り下げられているスプ
レッダ１０６によって、トラック１０２の荷台１０２ａ
の上に載置されているコンテナ１０１を把持して吊り上
げる。スプレッダ１０６によって吊持したコンテナ１０
１を所定の貯蔵位置まで運んだ後、地上に降ろしたり、
あるいは他のコンテナ１０１の上に積み上げたりなどす
る。

【０００４】また、コンテナターミナルからコンテナ１
０１を搬出する場合、貯蔵位置に配置されているコンテ
ナ１０１を、前述と同様にトランスファクレーン１０３
を使用して、スプレッダ１０６によって把持して吊り上
げる。スプレッダ１０６によって吊持したコンテナ１０
１を、所定の位置で待機しているトラック１０２の上方
まで運んだ後、位置合わせを行ないつつ下方に向けてゆ
っくりと降ろしてトラック１０２の荷台１０２ａの上に
載置する。コンテナ１０１を荷台１０２ａに固定した
後、トラック１０２によって所定の目的地まで搬送す
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】トラック１０２に対す
るコンテナ１０１の荷積み作業、あるいは荷降ろし作業
は、トラック１０２とのトランスファクレーン１０３な
どの大型の荷役用重機との位置合わせなどに待ち時間が
多くかかり、作業効率が悪い。

【０００６】また、大量のコンテナ１０１を搬送する場
合、あるいは大型のコンテナ１０１を搬送する場合など
においては、大型のトラック１０２を使用する。コンテ
ナターミナルのヤード（作業現場領域の面積）が狭い場
合、大型のトラック１０２へのコンテナ１０１の荷積
み、大型のトラック１０２からのコンテナ１０１の荷降
ろし、あるいは大型のトラック１０２によるヤード内の
移送などの作業が行ない難く、作業効率が悪い。

【０００７】よって、本発明が解決しようとする課題
は、作業現場の広さに拘わらず、効率よく荷役および搬
送できる搬送物搬送方法および搬送装置を得ることにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明に係る搬送物搬送方法は、搬送物を片持ち支
持可能な支持部を有した支持可動装置を自走可能な台車
に昇降移動可能に搭載した搬送台車を複数台用い、少な
くとも２台の前記搬送台車を前記搬送物を挟むように配
置し、これら搬送台車の支持部で前記搬送物をそれぞれ
片持ち支持し、この支持状態の前記搬送物を前記支持部
とともに上昇させた後、前記各搬送台車を同期して同方
向に自走させることにより、前記搬送物を搬送すること
を特徴とするものである。

【０００９】また、前記課題を解決するために、本発明
に係る搬送装置は、自走可能な台車と、搬送物を片持ち
支持する支持部を有し、この支持部を前記台車に対し昇
降部を介して昇降移動可能に設けた支持可動装置とを具
備している複数台の搬送台車により構成されていること
を特徴とするものである。

【００１０】本発明を実施するにあたり、前記支持部
は、前記搬送物の下部を支持する下部支持手段と、前記
搬送物に係合して前記搬送物の被支持部に対して前記下
部支持手段の支持を位置決めする第１ガイドと、前記支
持部の昇降動作をガイドする第２ガイドとを具備してい
る構成とするとよい。

【００１１】また、本発明を実施するにあたり、前記支
持部と前記昇降部とを、これらに両端部が枢着されるリ
ンクを介して連結した構成とするとよい。

【００１２】また、本発明を実施するにあたり、前記支
持部と前記昇降部との間に、弾性部材が取り付けられて
いる構成とするとよい。

【００１３】また、本発明を実施するにあたり、前記各
搬送台車に送受信機を設けて、無線により前記各搬送台
車の駆動を遠隔制御可能とした構成とするとよい。

【００１４】また、本発明を実施するにあたり、前記各
搬送台車に、前記搬送物の前記被支持部の位置を検知す
る被支持部検知手段と、前記下部支持手段が前記被支持
部と係合したか否かを検知する支持部係合検知手段と、
前記下部支持手段が前記搬送物を支持したか否かを検知
する支持検知手段とを設けた構成とするとよい。

【００１５】また、本発明を実施するにあたり、前記各
搬送台車の前記支持部と反対側に、この反対側方向への
前記各搬送台車の走行方向前方の障害物の有無を検知す
る障害物検知手段と、前記各台車と前記障害物との接触
の際の衝撃力を緩衝する衝撃緩衝手段とをそれぞれ設け
た構成とするとよい。

【００１６】また、本発明を実施するにあたり、前記各
台車は、台車本体と、この台車本体に垂直な１本の連結
軸を介してこの連結軸回りに旋回可能に連結された旋回
台とを具備している構成とするとよい。

【００１７】また、本発明を実施するにあたり、前記連
結軸を、前記台車本体の幅方向中央部から幅方向のいず
れか一方の側に片寄せして設けた構成とするとよい。

【００１８】

【発明の実施の形態】次に、本発明の第１の実施の形態
に係る搬送装置１、およびこの搬送装置１を用いて実行
される搬送物搬送方法を、図１〜図１０に基づいて説明
する。

【００１９】先ず、搬送装置１の構成について説明す
る。搬送装置１は、複数台の搬送台車７により構成さ
れ、各搬送台車７は、自走可能な台車２と、搬送物３を
片持ち支持する支持部４を有し、この支持部４を台車２
に対し昇降部５を介して昇降移動可能に設けた支持可動
装置６とを具備している。

【００２０】搬送装置１は、例えば、図１（ａ），
（ｂ）に示すように、搬送物としてのコンテナ３をその
長手方向両端部から挟むように２台の搬送台車７を配置
して、これら２台の搬送台車７をコンテナ３の剛性を利
用して一体化するように接続することにより構成され
る。２台の搬送台車７は、後述する送受信機４４を介し
て相互に協調して操縦可能となっている。すなわち、地
面８の上に置かれているコンテナ３を各搬送台車７の支
持部４によって支持しつつ、昇降部５を作動させてコン
テナ３を持ち上げて地面から離した後、各台車２の走行
部９を同方向に駆動させて任意の場所に搬送できる。

【００２１】搬送台車７は、図２〜図４に示すように、
下部に走行部９が設けられている台車２と、支持部４お
よび昇降部５から構成されている支持可動装置６とから
構成されている。

【００２２】走行部９は、図１〜図４に示すように、台
車２を任意の向きに走行させる複数本の駆動輪１０、台
車２の走行にともなって回転駆動される複数本の従動輪
１１、および各駆動輪１０を回転駆動させる図示しない
駆動手段などから構成されている。駆動輪１０、もしく
は従動輪１１のうちの少なくとも一方を、台車２の進行
方向に対して傾けることによって、搬送台車７は任意の
向きに旋回して走行できる。

【００２３】支持可動装置６は、図１〜図６に示すよう
に、台車本体１２の一端部の上部に取り付けられてい
る。

【００２４】支持可動装置６が有している昇降部５は、
支持部昇降駆動手段としての複数本の支持部駆動用シリ
ンダ１３、台車本体１２の上部に固定されて、各支持部
駆動用シリンダ１３の支持部駆動用シリンダ上端部１３
ａおよび支持部駆動用シリンダ下端部１３ｂを支持して
いる昇降部支持フレーム１４、各支持部駆動用シリンダ
１３が有している支持部駆動用ピストンロッド１５の支
持部駆動用シリンダボディ１６内からの突出動作、ある
いは支持部駆動用ピストンロッド１５の支持部駆動用シ
リンダボディ１６内への引き戻し動作に応じて昇降移動
する昇降フレーム１７、および昇降フレーム１７の昇降
動作をガイドするガイドローラ１８などから構成されて
いる。

【００２５】各支持部駆動用シリンダ１３の支持部駆動
用シリンダボディ１６内から支持部駆動用ピストンロッ
ド１５を突出させることにより、後述する支持部４を上
昇させる。これにより、各搬送台車７の支持部４に片持
ち支持されたコンテナ３は地面から所定の高さにおいて
支持される。あるいは、各支持部駆動用シリンダ１３の
支持部駆動用シリンダボディ１６内へ支持部駆動用ピス
トンロッド１５を引き戻すことにより、支持部４を下降
させる。これにより、支持部４に片持ち支持されたコン
テナ３は地面に降ろされる。

【００２６】支持可動装置６が有している支持部４は、
搬送するコンテナ３の後述する被支持部２６が設けられ
ている側の端部と互いに係合し合う大きさの四角枠形状
に形成されている搬送物支持フレーム１９、この搬送物
支持フレーム１９の下部に設けられており、コンテナ３
の下部に設けられている被支持部２６を支持する下部支
持手段２０、被支持部２６に対する下部支持手段２０の
支持を位置決めする第１ガイド２４、およびこの支持部
４の昇降移動をガイドする第２ガイド２５などから構成
されている。

【００２７】この支持部４は、その搬送物支持フレーム
１９の上端部および中間部が、昇降部５が有している昇
降フレーム１７の上端部および下端部に、平板かつ長円
形状に形成されているリンク２１および一対の連結ピン
２２によってそれぞれ枢着されている。それとともに、
搬送物支持フレーム１９の上端部と昇降フレーム１７の
上端部との間には、リンク２１の両側に、弾性部材とし
ての衝撃緩衝ばね２３がそれぞれ１本ずつ取り付けられ
ている。

【００２８】これらにより、支持部４の搬送物支持フレ
ーム１９は昇降部５の昇降フレーム１７に対して、図８
（ａ）に示すように、それらの幅方向に沿って所定の距
離αまで移動可能に設定されている。搬送物支持フレー
ム１９が昇降フレーム１７に対して、その幅方向に沿っ
て距離αまで移動してずれると、所定の長さに形成され
ているリンク２１によって、その位置からさらに移動が
できないようにその動きを規制される。その状態におい
て、搬送物支持フレーム１９は、その幅方向の中心線が
昇降フレーム１７の幅方向の中心線と一致するように、
リンク２１の両側に取り付けられている一対の衝撃緩衝
ばね２３の弾性によって減衰振動をさせられつつ、元の
位置まで引き戻される。

【００２９】それとともに、支持部４の搬送物支持フレ
ーム１９は昇降部５の昇降フレーム１７に対して、図８
（ｂ）に示すように、昇降フレーム１７の幅方向から所
定の角度θまで傾くことができるように設定されてい
る。搬送物支持フレーム１９が昇降フレーム１７に対し
て、その幅方向から角度αまで傾くと、所定の長さに形
成されている一対の衝撃緩衝ばね２３の弾性によって、
その位置からさらに傾くことができないようにその動き
を規制される。その状態において、搬送物支持フレーム
１９は、その幅方向が昇降フレーム１７の幅方向と平行
になるように、リンク２１の両側に取り付けられている
一対の衝撃緩衝ばね２３の弾性によって減衰振動をさせ
られつつ、元の位置まで引き戻される。

【００３０】さらに、この支持部４によってコンテナ３
を支持する際に、搬送物支持フレーム１９とコンテナ３
との当接により搬送物支持フレーム１９がコンテナ３か
ら受ける衝撃力による振動を、一対の衝撃緩衝ばね２３
の弾性によって減衰させて吸収できる。

【００３１】以上説明した取り付け構造を有する支持部
４および昇降部５によれば、それらから構成される支持
可動装置６によるコンテナ３の支持作業や、あるいは搬
送作業などにおける昇降部５に対する支持部４の姿勢、
ひいては支持および搬送するコンテナ３の姿勢を安定し
た状態に保持できる。よって、この搬送装置１を用いた
コンテナ３の支持作業や、あるいは搬送作業などを安定
して行なうことができる。

【００３２】支持部４が有している搬送物支持フレーム
１９のコンテナ３と対向する側の端面としてのコンテナ
対向面１９ａの下部の幅方向両端付近には、図７
（ａ），（ｂ）に示すように、コンテナ３の下部に設け
られている被支持部２６と互いに係合し合うことにより
コンテナ３を支持する下部支持手段としてのコンテナ支
持装置２０が一対設けられている。これらのコンテナ支
持装置２０は、被支持部２６に設けられている後述する
チャック挿入穴２７に挿入されて、これと係合し合うチ
ャック２８、およびこのチャック２８をその長手方向に
沿った中心軸線まわりに９０°正逆回動させるチャック
駆動手段としてのチャック駆動用シリンダ２９などから
構成されている。

【００３３】各チャック２８は、図７（ａ）に示すよう
に、その長手方向中間部から一端部としてのコンテナ側
端部２８ａにかけて、搬送物支持フレーム１９のコンテ
ナ対向面１９ａから突出して搬送物支持フレーム１９に
取り付けられている。それとともに、各チャック２８
は、図７（ｂ）に示すように、その中心軸線まわりに９
０°正逆回動可能に搬送物支持フレーム１９に取り付け
られている。それとともに、各チャック２８の搬送物支
持フレーム１９内に収納されている側の他端部としての
支持フレーム内端部２８ｂは、その外周面上に一体に取
り付けられているチャック駆動用リンク部材３０を介し
て、搬送物支持フレーム１９内にその上下方向に沿って
固定されているチャック駆動用シリンダ２９のチャック
駆動用ピストンロッド３１の先端部に連結されている。
チャック駆動用リンク部材３０は、その長手方向中間部
においてチャック駆動用ピストンロッド３１の先端部に
枢支されており、その先端部は、後述する一対の支持未
完了検知センサ３５ａおよび支持完了検知センサ３５ｂ
に接触できる長さまで延出して設けられている。

【００３４】また、各チャック２８は、図７（ａ）に示
すように、その側面視が、その長手方向中間部におい
て、搬送物支持フレーム１９のコンテナ対向面１９ａか
ら突出している部分が外側に向かって張り出している略
矢印形状に形成されている。それとともに、各チャック
２８は、図７（ｂ）に示すように、その搬送物側端部と
してのコンテナ側端部２８ａの正面視が、略長方形状に
形成されている。

【００３５】各チャック駆動用シリンダ２９のチャック
駆動用シリンダボディ３２内からチャック駆動用ピスト
ンロッド３１を突出させることにより、チャック駆動用
リンク部材３０を下方に向けて押し下げる。これによ
り、各チャック２８はその中心軸線まわりに９０°正方
向に回動される。あるいは、各チャック駆動用シリンダ
２９のチャック駆動用シリンダボディ３２内にチャック
駆動用ピストンロッド３１を引き戻すことにより、チャ
ック駆動用リンク部材３０を上方に向けて押し上げる。
これにより、各チャック２８はその中心軸線まわりに９
０°逆方向に回動される。

【００３６】また、搬送台車７が搬送するコンテナ３の
被支持側端部の上部および下部の幅方向両端部には、搬
送台車７の支持部４に支持される被支持部２６がそれぞ
れ１箇所ずつ設定されている。これらの各被支持部２６
のうち、コンテナ３の被支持側端部の下部の幅方向両端
部に設けられている各被支持部２６には、図７（ａ）に
示すように、各チャック２８が挿入される被支持穴とし
てのチャック挿入穴２７がそれぞれ１つずつ設けられて
いる。各チャック挿入穴２７の開口の大きさおよび形状
は、図７（ｂ）に示されている各チャック２８の非支持
状態における姿勢のコンテナ側端部２８ａの正面視より
も僅かに大きい略長方形状に形成されている。したがっ
て、支持部４によるコンテナ３の支持作業を行なう際
に、図７（ａ）中実線で示されている状態から二点鎖線
で示されている状態のように、各チャック２８は、それ
ぞれ対向する各チャック挿入穴２７の開口を経て、それ
らの内部に円滑に挿入される。

【００３７】各チャック２８は、それらの搬送物支持フ
レーム１９のコンテナ対向面１９ａから突出しているコ
ンテナ側端部２８ａが、各チャック挿入穴２７の内部に
殆どすべて挿入された後、前述した各チャック駆動用シ
リンダ２９の作用により、それらの中心軸線まわりに９
０°正方向に回動される。これにより、各チャック２８
の前述した張り出し部分が、各チャック挿入穴２７の内
部において、その開口の幅方向の両側縁部と互いに係合
し合うので、各コンテナ側端部２８ａが各チャック挿入
穴２７からそれぞれ抜け止めされる。よって、コンテナ
３は、各搬送台車７の支持部４が有している搬送物支持
フレーム１９およびコンテナ支持装置２０によって片持
ち支持される。すなわち、コンテナ３は、その被支持部
２６の壁部が、チャック挿入穴２７に挿入されたチャッ
ク２８のコンテナ側端部２８ａと、搬送物支持フレーム
１９のコンテナ対向面１９ａとの間に挟み込まれること
により、搬送台車７の支持部４に把持された状態となっ
ている。

【００３８】また、前述した片持ち支持状態において、
各チャック２８を、前述した各チャック駆動用シリンダ
２９の作用により、それらの中心軸線まわりに９０°逆
方向に回動させる。これにより、各チャック２８の前述
した張り出し部分が、各チャック挿入穴２７の内部にお
いて、その開口の幅方向の両側縁部と係合状態が解除さ
れるので、各コンテナ側端部２８ａは、各チャック挿入
穴２７からの抜け止めをそれぞれ解除される。よって、
コンテナ３は、各搬送台車７の支持部４が有している搬
送物支持フレーム１９およびコンテナ支持装置２０によ
る片持ち支持を解除される。したがって、支持部４によ
るコンテナ３の支持作業を終了する際に、図７（ａ）中
二点鎖線で示されている状態から実線で示されている状
態のように、各チャック２８は、それぞれ対向する各チ
ャック挿入穴２７の開口を経て、それらの外部に円滑に
引き抜かれる。

【００３９】コンテナ３の被支持部２６に対するコンテ
ナ支持装置２０の支持を位置決めする第１ガイドとして
の支持ガイド２４は、搬送物支持フレーム１９のコンテ
ナ対向面１９ａの幅方向両側部の上端部および下端部に
おいて、それらの外側縁部の４箇所に、搬送物支持フレ
ーム１９の上下方向に沿って、コンテナ３側に突出され
て一体に設けられている。各支持ガイド２４は、コンテ
ナ３の支持側端部とその外周に沿って殆どずれることな
く当接できる内寸に設定されている。これにより、支持
部４の各コンテナ支持装置２０が有している各チャック
２８と、コンテナ３の各被支持部２６に設けられている
各チャック挿入穴２７とを、互いに正面において容易に
対向させることができる。よって、支持部４は、前述し
た各コンテナ支持装置２０の作用とあいまって、コンテ
ナ３を殆どずれることなく、確実かつ容易に支持でき
る。

【００４０】また、本実施形態の搬送装置１において
は、各支持ガイド２４のうち、搬送物支持フレーム１９
のコンテナ対向面１９ａの上端部２箇所に突設されてい
る各支持ガイド２４が、搬送物支持フレーム１９のコン
テナ対向面１９ａの下端部２箇所に突設されている各支
持ガイド２４よりも、搬送物支持フレーム１９の上下方
向に沿って長く延ばされて形成されている。すなわち、
搬送物支持フレーム１９のコンテナ対向面１９ａの上端
部２箇所に突設されている各支持ガイド２４は、支持部
４の昇降移動をガイドする第２ガイドとしての昇降ガイ
ド２５としての役割を兼ねるように形成されている。こ
れにより、支持部４によってコンテナ３を支持する際
に、搬送物支持フレーム１９のコンテナ対向面１９ａを
コンテナ３の被支持側端部に当接させた状態において、
昇降ガイド２５とコンテナ３の被支持側端部の幅方向両
外縁部との当接によって搬送物支持フレーム１９を円滑
にガイドしつつ、搬送台車７の昇降部５を作動させて、
搬送物支持フレーム１９を円滑に昇降移動させることが
できる。よって、コンテナ３の置かれている高さや、コ
ンテナ３自体の高さに拘わらず、搬送物支持フレーム１
９の上下位置をコンテナ３の支持作業に適した位置に、
円滑かつ容易に合わせることができる。したがって、搬
送台車７の支持部４に設けられている各チャック２８
を、コンテナ３の各被支持部２６に設けられている各チ
ャック挿入穴２７に円滑かつ容易に対向させることがで
きるので、支持部４によるコンテナ３の支持作業を円滑
かつ容易に行なうことができる。

【００４１】以上説明した一対の支持ガイド２４および
一対の昇降ガイド２５がコンテナ対向面１９ａに一体に
形成されている搬送物支持フレーム１９によれば、支持
部４によるコンテナ３の支持作業、ひいてはコンテナ３
の搬送作業を円滑に、確実に、かつ、容易に行なうこと
ができる。

【００４２】また、各搬送台車７の搬送物支持フレーム
１９内には、コンテナ３の被支持部２６の位置を検知す
る被支持部検知手段としての被支持部検知センサ３３、
コンテナ支持装置２０が被支持部２６と係合したか否か
を検知する支持部係合検知手段としての支持部係合検知
センサ３４、およびコンテナ支持装置２０がコンテナ３
を支持したか否かを検知する支持検知手段としての一対
の支持未完了検知センサ３５ａおよび支持完了検知セン
サ３５ｂなどが取り付けられている。

【００４３】被支持部検知センサ３３は、図７（ａ），
（ｂ）に示すように、搬送物支持フレーム１９内におい
て、各コンテナ支持装置２０が有している各チャック２
８の上方に取り付けられている。搬送物支持フレーム１
９の被支持部検知センサ３３と対向している部分には、
図７（ａ）に示すように、所定の大きさの被支持部検知
用開口３６が設けられている。被支持部検知センサ３３
は、この被支持部検知用開口３６を通して、例えば赤外
線やレーザ光線などの、他の物体の位置している方位や
距離などを正確に測位および測距できる光線をコンテナ
３に向けて照射する。コンテナ３に当たって反射、ある
いは散乱された光線の一部は、被支持部検知用開口３６
を通して被支持部検知センサ３３に入射する。被支持部
検知センサ３３は、コンテナ３に向けて照射した光線
と、この光線がコンテナ３によって反射などされて被支
持部検知センサ３３に入射した光線とを比較することに
より、コンテナ３の各被支持部２６の位置を検知する。

【００４４】具体的には、被支持部検知センサ３３は、
図示しない計測部および制御部などを有する図示しない
操縦制御装置に接続されており、これらによって、被支
持部検知センサ３３から照射された光線の強度や向きな
どと、被支持部検知センサ３３に入射した光線の強度や
向き、および被支持部検知センサ３３から照射された光
線が被支持部検知センサ３３に入射するまでの時間差な
どを逐次計測および解析する。これにより、被支持部検
知センサ３３は、搬送台車７の搬送物支持フレーム１９
に設けられているコンテナ支持装置２０に対する、コン
テナ３の各被支持部２６の相対的な位置を正確に認識で
きる。これらの解析されたデータは、信号として操縦制
御装置に送られる。これらの信号を受け取った操縦制御
装置は、各コンテナ支持装置２０が有している各チャッ
ク２８が、各被支持部２６に設けられている各チャック
挿入穴２７と対向する位置に来るように、各搬送台車７
の走行スピードおよび進行方向などを精密かつ正確に逐
次調整しつつ、各搬送台車７の走行部９を駆動させて自
走させる。

【００４５】例えば、搬送台車７がコンテナ３に近付く
につれて、搬送台車７の走行スピードが遅くなるよう
に、操縦制御装置は走行部９を駆動させて自走させる。
それとともに、搬送台車７がコンテナ３に近付くにつれ
て、コンテナ３の被支持側端部の一側面の法線方向と搬
送台車７の進行方向とのずれの角度が小さくなるよう
に、操縦制御装置は走行部９を駆動させて自走させる。

【００４６】なお、被支持部検知センサ３３は、物体の
位置している方位や距離などを正確に測位および測距で
きる機能を有していれば、前述した特定の光線を使うも
のではなく、例えば、超音波を用いるセンサや、あるい
はＣＣＤカメラなどをセンサとして用いても構わない。

【００４７】搬送台車７がコンテナ３に対して所定の距
離まで近付いて、各コンテナ支持装置２０が有している
各チャック２８が、各被支持部２６に設けられている各
チャック挿入穴２７と対向する位置に来ると、支持部係
合検知センサ３４が機能するように設定されている。こ
の支持部係合検知センサ３４は、図７（ａ），（ｂ）に
示すように、搬送物支持フレーム１９内において、各コ
ンテナ支持装置２０が有している各チャック２８と、前
述した被支持部検知センサ３３との中間部に取り付けら
れている。支持部係合検知センサ３４は、図７（ａ）に
示すように、搬送物支持フレーム１９のコンテナ対向面
１９ａに対して、その法線方向に沿って出入り自在に搬
送物支持フレーム１９に取り付けられている被支持部検
知バー３７、および搬送物支持フレーム１９のコンテナ
３と対向する端面からの被支持部検知バー３７の突出し
ている長さを検知する支持部係合検知センサ本体３８な
どから構成されている。

【００４８】被支持部検知バー３７の長手方向中間部に
は、この被支持部検知バー３７が搬送物支持フレーム１
９のコンテナ対向面１９ａから所定の長さを越えて突出
しないようにその移動量を規制する検知バー規制部材４
０が取り付けられている。また、搬送物支持フレーム１
９のコンテナ対向面１９ａの被支持部検知バー３７が出
入りする部分の内壁には、検知バー規制部材４０と互い
に当接し合うことにより、被支持部検知バー３７の移動
量を規制するフレーム側検知バー規制部材４１が取り付
けられている。これら検知バー規制部材４０とフレーム
側検知バー規制部材４１とが、搬送物支持フレーム１９
内において互いに当接し合うことによって、被支持部検
知バー３７は搬送物支持フレーム１９のコンテナ対向面
１９ａから所定の長さを越えて突出しないようにその移
動量を規制される。

【００４９】また、被支持部検知バー３７の検知バー規
制部材４０からコンテナ３と互いに当接し合うコンテナ
側先端部３７ａとは反対側の先端部であるセンサ本体側
先端部３７ｂにかけては、その殆どが有底の筒形状に形
成されている検知バー保持部材４２によって、その長手
方向に沿って外側から覆われている。被支持部検知バー
３７のセンサ本体側先端部３７ｂは、検知バー保持部材
４２の底部４２ａに設けられている貫通穴を通して検知
バー保持部材４２の外側に突出されて、支持部係合検知
センサ本体３８に連結されている。

【００５０】さらに、被支持部検知バー３７の検知バー
規制部材４０と検知バー保持部材４２とによって囲まれ
ている部分には、被支持部検知バー３７を搬送物支持フ
レーム１９のコンテナ対向面１９ａからコンテナ３側に
向けて突出させるように、被支持部検知バー３７を付勢
する検知バー付勢ばね３９が取り付けられている。被支
持部検知バー３７に外力が働いていない状態において
は、検知バー規制部材４０は、フレーム側検知バー規制
部材４１と互いに当接し合っているように検知バー付勢
ばね３９によって付勢されている。これにより、被支持
部検知バー３７は、搬送物支持フレーム１９のコンテナ
対向面１９ａからコンテナ３側に向かって所定の長さだ
け突出している。

【００５１】搬送台車７は、その各コンテナ支持装置２
０が有している各チャック２８と、コンテナ３の各被支
持部２６に設けられている各チャック挿入穴２７とが互
いに対向し合って位置するように、コンテナ３の各被支
持部２６の位置を前述した被支持部検知センサ３３によ
って把握しつつ、コンテナ３に向かって走行する。これ
に併行して、搬送台車７は、各チャック２８のコンテナ
側端部２８ａが、それらに対向する各チャック挿入穴２
７に円滑かつ完全に挿入できるように、昇降部５を随時
作動させて、各チャック２８と各チャック挿入穴２７と
の高さ位置を合わせる。

【００５２】搬送台車７がコンテナ３の被支持側端部に
対して所定の距離まで近付くと、図７（ａ）中二点鎖線
で示されているように、被支持部検知バー３７のコンテ
ナ側先端部３７ａとコンテナ３とが互いに当接し合う。
この当接状態を保持しつつ、搬送台車７がコンテナ３と
の間の距離をさらに縮める向きに走行して移動すると、
被支持部検知バー３７は搬送物支持フレーム１９内に向
けて押し込まれる。この際、被支持部検知バー３７は、
そのコンテナ側先端部３７ａとコンテナ３との当接の際
に加えられる衝撃によって勢いよく搬送物支持フレーム
１９内に押し込まれるのを、被支持部検知バー３７に取
り付けられている検知バー付勢ばね３９のばね性によっ
て抑制される。すなわち、被支持部検知バー３７は、搬
送台車７とコンテナ３との間の距離が縮められる速さに
対応して、それと略同じ速さで搬送物支持フレーム１９
内に押し込まれる。搬送台車７がコンテナ３に向かって
さらに接近し続けると、被支持部検知バー３７のコンテ
ナ側先端部３７ａが、搬送物支持フレーム１９のコンテ
ナ対向面１９ａと略同一面上に位置するまで搬送物支持
フレーム１９内に押し込まれた状態に達する。この状態
において、搬送台車７の搬送物支持フレーム１９とコン
テナ３とは、搬送物支持フレーム１９のコンテナ対向面
１９ａ上において、互いに略完全に面接触している状態
となる。

【００５３】前述したように、搬送台車７は、その各コ
ンテナ支持装置２０が有している各チャック２８のコン
テナ側端部２８ａが、コンテナ３の各被支持部２６に設
けられている各チャック挿入穴２７内に円滑かつ完全に
挿入されるように、各チャック２８とそれらに対向する
各チャック挿入穴２７との高さ位置を合わせつつ、コン
テナ３に向かって走行移動する。したがって、被支持部
検知バー３７のコンテナ側先端部３７ａが、搬送物支持
フレーム１９のコンテナ対向面１９ａと略同一面上に位
置するまで搬送物支持フレーム１９内に押し込まれた状
態において、各チャック２８のコンテナ側端部２８ａ
は、それらと対向して位置している各チャック挿入穴２
７内に完全に挿入された状態となっている。

【００５４】前述したように、被支持部検知バー３７の
センサ本体側先端部３７ｂは支持部係合検知センサ本体
３８に連結されている。これにより、支持部係合検知セ
ンサ本体３８は、被支持部検知バー３７が、これに外力
が働いていない状態から、被支持部検知バー３７のコン
テナ側先端部３７ａが、搬送物支持フレーム１９のコン
テナ対向面１９ａと略同一面上に位置するまで搬送物支
持フレーム１９内に押し込まれた状態となるまで、コン
テナ側先端部３７ａがコンテナ対向面１９ａから突出し
ている長さを逐次検知できる。すなわち、支持部係合検
知センサ本体３８は、搬送物支持フレーム１９のコンテ
ナ対向面１９ａとコンテナ３の被支持側端部との間の距
離を逐次検知できる。

【００５５】具体的には、支持部係合検知センサ本体３
８は、操縦制御装置などに接続されており、これらによ
って、被支持部検知バー３７のコンテナ側先端部３７ａ
が搬送物支持フレーム１９のコンテナ対向面１９ａから
突出している長さ、および被支持部検知バー３７が搬送
物支持フレーム１９内に押し込まれる速さなどを逐次計
測および解析する。これにより、搬送台車７の搬送物支
持フレーム１９のコンテナ対向面１９ａとコンテナ３の
被支持側端部との間の距離、およびコンテナ対向面１９
ａがコンテナ３の被支持側端部に接近するスピードなど
を正確に認識する。これらの解析されたデータは、信号
として操縦制御装置に送られる。これらの信号を受け取
った操縦制御装置は、コンテナ対向面１９ａとコンテナ
３の被支持側端部とが、互いに当接し合う際の衝撃を殆
ど与え合わないないように、搬送台車７の走行スピード
などを精密かつ正確に逐次調整しつつ、搬送台車７の走
行部９を駆動させて自走させる。

【００５６】被支持部検知バー３７のコンテナ側先端部
３７ａが、搬送物支持フレーム１９のコンテナ対向面１
９ａと略同一面上に位置するまで搬送物支持フレーム１
９内に押し込まれたことを検知した支持部係合検知セン
サ本体３８は、これを信号として計測部に送る。この信
号を受け取った計測部は、搬送物支持フレーム１９のコ
ンテナ対向面１９ａとコンテナ３の被支持側端部との間
の距離を０と計測し、これを信号として操縦制御装置に
送る。この信号を受け取った操縦制御装置は、搬送台車
７の走行部９の駆動を停止させる。これにより、搬送台
車７の搬送物支持フレーム１９とコンテナ３とは、互い
に殆ど衝撃を与え合うことなく当接し合う。それととも
に、搬送台車７の各コンテナ支持装置２０が有している
各チャック２８のコンテナ側端部２８ａが、それらと対
向し合っている各チャック挿入穴２７内に円滑かつ完全
に挿入された状態となっている。

【００５７】したがって、支持部係合検知センサ本体３
８は、被支持部検知バー３７のコンテナ側先端部３７ａ
が、搬送物支持フレーム１９のコンテナ対向面１９ａと
略同一面上に位置するまで搬送物支持フレーム１９内に
押し込まれたことを検知することにより、搬送台車７の
支持部４とコンテナ３の被支持部２６とが互いに完全に
係合し合っていると認識できる。搬送台車７の支持部４
とコンテナ３の被支持部２６とが互いに完全に係合し合
っていると認識した支持部係合検知センサ本体３８は、
このことを信号として操縦制御装置に送る。この信号を
受け取っている状態においてのみ、操縦制御装置は前述
した各チャック駆動用シリンダ２９を作動させる。すな
わち、搬送台車７の支持部４とコンテナ３の被支持部２
６とが互いに完全に係合し合っている状態においての
み、各チャック２８はその中心軸線まわりに９０°正逆
方向に回動される。

【００５８】前述したように、各チャック２８は、チャ
ック駆動用リンク部材３０を介してチャック駆動用ピス
トンロッド３１の先端部に連結されているとともに、チ
ャック駆動用リンク部材３０の先端部は、図７（ｂ）に
示すように、一対の支持未完了検知センサ３５ａおよび
支持完了検知センサ３５ｂに接触できる長さまで延出し
て設けられている。また、これら一対の支持未完了検知
センサ３５ａおよび支持完了検知センサ３５ｂは、それ
ぞれ操縦制御装置に接続されている。

【００５９】搬送台車７の支持部４とコンテナ３の被支
持部２６とが互いに完全に係合し合っていない状態にお
いては、各チャック２８は、図７（ｂ）に示すように、
そのコンテナ側端部２８ａの正面視が、縦長の略長方形
状となるようにその姿勢を保持されている。この状態に
おいて、各チャック駆動用ピストンロッド３１は、各チ
ャック駆動用シリンダ２９のチャック駆動用シリンダボ
ディ３２内にその全長の殆どを収納されている。これに
より、各チャック駆動用リンク部材３０の先端部は、各
支持未完了検知センサ３５ａと接触しており、各支持未
完了検知センサ３５ａは、支持部４によるコンテナ３支
持が完了していないことを検知する。すなわち、各支持
未完了検知センサ３５ａがＯＮの状態となっている。

【００６０】また、各搬送台車７の支持部４とコンテナ
３の被支持部２６とが互いに完全に係合し合っている状
態においては、操縦制御装置は、前述したように各チャ
ック駆動用シリンダ２９を作動させることができる。具
体的には、地面８上に降ろされているコンテナ３を各搬
送台車７によって片持ち支持するとする。すなわち、各
支持部係合検知センサ本体３８が、各搬送台車７の支持
部４とコンテナ３の被支持部２６とが互いに完全に係合
し合っていることを検知している状態で、かつ、各支持
未完了検知センサ３５ａが、各チャック駆動用リンク部
材３０の先端部が、各支持未完了検知センサ３５ａと接
触しており、各支持部４によるコンテナ３支持が完了し
ていないことを検知しているとする。すると、操縦制御
装置は、各チャック駆動用シリンダ２９を作動させて、
各チャック駆動用シリンダボディ３２内から各チャック
駆動用ピストンロッド３１を突出させることにより、各
チャック駆動用リンク部材３０を下方に向けて押し下げ
る。これにより、各チャック２８はその中心軸線まわり
に９０°正方向に回動させられる。よって、各チャック
２８が各チャック挿入穴２７からそれぞれ抜け止めさ
れ、コンテナ３は、各搬送台車７の支持部４が有してい
る搬送物支持フレーム１９およびコンテナ支持装置２０
によって片持ち支持される。

【００６１】この状態において、各チャック駆動用ピス
トンロッド３１は、各チャック駆動用シリンダ２９のチ
ャック駆動用シリンダボディ３２内からその全長の殆ど
を突出されている。これにより、各チャック駆動用リン
ク部材３０の先端部は、各支持完了検知センサ３５ｂと
接触しており、各支持完了検知センサ３５ｂは、支持部
４によるコンテナ３支持が完了していることを検知す
る。すなわち、各支持完了検知センサ３５ｂがＯＮの状
態となっている。各搬送台車７は、各支持完了検知セン
サ３５ｂが支持部４によるコンテナ３支持が完了してい
ることを検知した後、例えば、昇降部５を作動させてコ
ンテナ３を持ち上げて地面８から離し、所定の高さにお
いて片持ち支持しつつ目的地に搬送する。

【００６２】あるいは、各搬送台車７とコンテナ３と
が、前述した片持ち支持状態にあり、昇降部５を作動さ
せてコンテナ３を地面８上に降ろした後、支持部４から
コンテナ３を離すとする。すなわち、各支持部係合検知
センサ本体３８が、各搬送台車７の支持部４とコンテナ
３の被支持部２６とが互いに完全に係合し合っているこ
とを検知している状態で、かつ、各支持完了検知センサ
３５ｂが、各チャック駆動用リンク部材３０の先端部
が、各支持完了検知センサ３５ｂと接触しており、各支
持部４によるコンテナ３支持が完了していることを検知
しているとする。すると、操縦制御装置は、各チャック
駆動用シリンダ２９を作動させて、各チャック駆動用シ
リンダボディ３２内に各チャック駆動用ピストンロッド
３１を引き戻すことにより、各チャック駆動用リンク部
材３０を上方に向けて押し上げる。これにより、各チャ
ック２８はその中心軸線まわりに９０°逆方向に回動さ
せられる。よって、各チャック２８は、各チャック挿入
穴２７からの抜け止めをそれぞれ解除され、コンテナ３
は、各搬送台車７の支持部４が有している搬送物支持フ
レーム１９およびコンテナ支持装置２０による片持ち支
持を解除される。

【００６３】この状態において、各チャック駆動用ピス
トンロッド３１は、各チャック駆動用シリンダ２９のチ
ャック駆動用シリンダボディ３２内にその全長の殆どを
収納されている。これにより、各チャック駆動用リンク
部材３０の先端部は、各支持未完了検知センサ３５ａと
接触しており、各支持未完了検知センサ３５ａは、支持
部４によるコンテナ３支持が完了していないことを検知
する。各搬送台車７は、予め昇降部５を作動させてコン
テナ３を地面８上に降ろした状態において、前述した作
業を行ない、各支持未完了検知センサ３５ａが支持部４
によるコンテナ３の支持が完全に解除されているいこと
を検知した後、支持部４からコンテナ３を離して次の搬
送作業に移る。

【００６４】また、搬送物支持フレーム１９には、支持
部４でコンテナ３を支持する際に、搬送物支持フレーム
１９とコンテナ３とが互いに衝撃を殆ど与え合うことな
く当接し合うことができるように、支持部衝撃緩衝手段
としての支持部ダンパ４３が、そのコンテナ対向面１９
ａからコンテナ３側に向けて出入り自在に取り付けられ
ている。これにより、搬送物支持フレーム１９とコンテ
ナ３とは互いに衝撃を殆ど与え合うことなく当接し合う
ことができるので、互いに損傷を与え合うおそれが殆ど
ない。また、支持部ダンパ４３のコンテナ対向面３から
突出している長さは、前述した支持部係合検知センサ３
４の被支持部検知バー３７のコンテナ対向面３から突出
している長さと略同等の大きさに設定されている。これ
により、支持部４でコンテナ３を支持する際に、コンテ
ナ３が被支持部検知バー３７に、ひいては支持部係合検
知センサ３４全体に、その検知能力が損われる程の過度
の強い衝撃を与えるおそれが殆どない。それとともに、
支持部４でコンテナ３を支持する際に、コンテナ３内に
格納されている図示しない個々の積み荷に損傷を与える
おそれも殆どない。

【００６５】各搬送台車７には、図２〜図６に示すよう
に、それぞれの昇降部５が有している支持部駆動用シリ
ンダ１３の支持部駆動用シリンダ上端部１３ａ付近に、
無線により各搬送台車７の駆動を遠隔制御するための送
受信機４４およびアンテナ４５が取り付けられている。
また、各搬送台車７には、前述したように操縦制御装置
が取り付けられている。各搬送台車７は、この操縦制御
装置を介して、前述した被支持部検知センサ３３、支持
部係合検知センサ３４、および一対の支持未完了検知セ
ンサ３５ａ、支持完了検知センサ３５ｂなどからの検知
信号に基づいて、それぞれの走行部９、昇降部５、支持
部４などを駆動される。

【００６６】それとともに、各搬送台車７は、これらか
らなる搬送装置１を用いてコンテナ３などの荷役作業お
よび搬送作業などを行なう現場の作業員などが、図示し
ない操作部を操作することにより遠隔操作される。各搬
送台車７は、作業員などが操作する操作部から発信され
る信号をアンテナ４５を介して送受信機４４で受信し、
この受信した信号に基づいて、操縦制御装置によってそ
れぞれの走行部９、昇降部５、支持部４などが駆動され
る。

【００６７】さらに、複数台の搬送台車７を用いてコン
テナ３の荷役作業、あるいは搬送作業などを行なう際
に、各搬送台車７はそれぞれの送受信機４４およびアン
テナ４５を介して相互に信号を送受信し合う。これによ
り、各搬送台車７は、それぞれが有している操縦制御装
置により互いに同調制御される。すなわち、各搬送台車
７は、互いに同期してそれぞれの走行部９、昇降部５、
支持部４などを駆動することができる。

【００６８】以上説明した構成からなる本実施形態の搬
送装置１によれば、搬送装置１を構成している各搬送台
車７自身が、支持部４および昇降部５からなる支持可動
装置６を備えている。すなわち、各搬送台車７自身がコ
ンテナ３などの荷積み、および荷降ろし機能を備えてい
る。これにより、従来のような図示しないトラックによ
るコンテナ３の輸送のようなクレーン待ち時間が不必要
となり、作業効率が大幅に向上する。

【００６９】また、各搬送台車７がコンテナ３を片持ち
支持するとともに、その片持ち支持状態を搬送台車７の
台数だけ組み合わせた搬送装置１は、コンテナ３自体の
剛性を利用した合理的な装置構成である。よって、この
搬送装置１を用いてのコンテナ３の支持作業および搬送
作業に必要とされる構成部品数を抑制できる。

【００７０】また、各搬送台車７が有している支持部４
の搬送物支持フレーム１９には、そのコンテナ対向面１
９ａに、コンテナ３の被支持側端部と互いに殆どずれる
ことなく係合し合う支持ガイド２４および昇降ガイド２
５が設けられている。それとともに、搬送物支持フレー
ム１９には、コンテナ３を確実に支持するための被支持
部検知センサ３３、支持部係合検知センサ３４、および
一対の支持未完了検知センサ３５ａ、支持完了検知セン
サ３５ｂなどが設けられている。これにより、複数台の
搬送台車７から構成される搬送装置１は、コンテナ３を
円滑に、確実に、かつ安定して支持して搬送できる。

【００７１】また、各搬送台車７の支持可動装置６を構
成している支持部４と昇降部５との間には、リンク２１
および衝撃緩衝ばね２３が取り付けられている。それと
ともに、支持部４の搬送物支持フレーム１９には、その
コンテナ対向面１９ａからコンテナ３側に向かって支持
部ダンパ４３が取り付けられている。これにより、支持
部４でコンテナ３を支持する際の、支持部４とコンテナ
３とが互いに与え合う衝撃を緩衝できる。それととも
に、支持部４でコンテナ３を支持する際に、支持部４が
昇降部５に対してずれたり傾いたりしても、搬送物支持
フレーム１９のコンテナ対向面１９ａをコンテナ３の被
支持側端部に略確実に当接させることができる。よっ
て、各搬送台車７の支持部４によって、コンテナ３を安
定して確実に片持ち支持できる。

【００７２】さらに、搬送装置１を構成する複数台の搬
送台車７は、互いに同期して駆動されるとともに、各搬
送台車７のコンテナ３の片持ち支持を解除した際には、
各搬送台車７を個別に駆動させて走行させることができ
る。よって、コンテナターミナルのヤードが狭くても、
コンテナ３の支持作業および搬送作業を連続して効率よ
く行なうことができる。

【００７３】次に、前述した第１実施形態の搬送装置１
を用いた搬送物搬送方法を、搬送装置１による搬送作業
が示されている図９および図１０に基づいて説明する。

【００７４】本発明に係る搬送物搬送方法は、搬送物と
してのコンテナ３を片持ち支持可能な支持部４を有した
支持可動装置６を自走可能な台車２に昇降移動可能に搭
載した搬送台車７を複数台用い、少なくとも２台の搬送
台車７をコンテナ３を挟むように配置し、これらの搬送
台車７の支持部４でコンテナ３をそれぞれ片持ち支持
し、この支持状態のコンテナ３を支持部４とともに上昇
させた後、各搬送台車７を同期して同方向に自走させる
ことにより、コンテナ３を搬送することを特徴とするも
のである。

【００７５】具体的には、図９に示すように、コンテナ
ターミナルにコンテナ３を搬入する場合、例えば、一対
の搬送台車７によってコンテナ３をトランスファクレー
ン４６の下方まで運ぶ。トランスファクレーン４６の上
部に設けられているトローリ４７からワイヤ４８を介し
て吊り下げられているスプレッダ４９によって、各搬送
台車７の支持部４から切り離されたコンテナ３を把持し
て吊り上げる。スプレッダ４９によって吊持したコンテ
ナ３を所定の貯蔵位置まで運んだ後、地上に降ろした
り、あるいは他のコンテナ３の上に積み上げたりなどし
て蔵地する。

【００７６】あるいは、コンテナターミナルからコンテ
ナ３を搬出する場合、例えば、貯蔵位置に蔵地されてい
るコンテナ３を、前述と同様にトランスファクレーン４
６を使用して、スプレッダ４９によって把持して吊り上
げる。スプレッダ４９によって吊持したコンテナ３を、
所定の位置で待機している一対の搬送台車７の上方まで
運んだ後、おおよその位置合わせを行ないつつ下方に向
けてゆっくりと降ろして地面８に載置する。コンテナ３
を各搬送台車７の支持部４によって片持ち支持すること
により、コンテナ３の対向する両端から挟み込んで固定
した後、一対の搬送台車７からなる搬送装置１によって
所定の目的地まで搬送する。

【００７７】次に、前述したトランスファクレーン４６
によるコンテナ３の荷役作業にともなう、一対の搬送台
車７から構成されている搬送装置１によるコンテナ３の
支持作業の概略を、図１０（ａ）〜（ｄ）に基づいて説
明する。

【００７８】地面８に置かれているコンテナ３を２台１
組の搬送台車７で片持ち支持して搬送する場合、図１０
（ａ）に示すように、アンテナ４５を介して相互通信し
つつ各搬送台車７を走行駆動させ、その支持部４側をコ
ンテナ３の長手方向両端部にそれぞれ接近させる。この
際、各搬送台車７とコンテナ３の両端面との相対位置
は、被支持部検知センサ３３によって、時々刻々検知さ
れ、その検知信号に基づいて各搬送台車７は操縦制御装
置により操縦される。

【００７９】このようにして、各搬送台車７がコンテナ
３の長手方向両端面に接近して、コンテナ３と搬送物支
持フレーム１９との幅方向の位置が互いに合致すると、
各搬送台車７をコンテナ３の長手方向両端面にさらに接
近させて、搬送物支持フレーム１９のコンテナ対向面１
９ａ側に形成した支持ガイド２４および昇降ガイド２５
をコンテナ３の長手方向両端面の外側縁にそれぞれ接触
させる。ついで、昇降部５の支持部駆動用シリンダ１３
を作動させて、昇降フレーム１７を介して搬送物支持フ
レーム１９を降下させて、各チャック２８の高さをコン
テナ３のチャック挿入穴２７合致させた後、各搬送台車
７をコンテナ３の長手方向両端面にさらに接近させる。
これにより、各チャック２８がそれぞれ対向している各
チャック挿入穴２７内に挿入される。この場合、支持未
完了検知センサ３５ａはＯＮ状態であり、支持完了検知
センサ３５ｂはＯＦＦ状態である。各搬送台車７の支持
部４とコンテナ３の被支持部２６とが互いに係合し合っ
ていることを支持部係合検知センサ３４が検知して、こ
れを信号として操縦制御装置に送る。この信号を受けた
操縦制御装置は各チャック駆動用シリンダ２９を作動さ
せて、各チャック２８を旋回させる。これにより、図１
０（ｂ）に示すように、各搬送台車７の支持部４による
コンテナ３の被支持部２６の片持ち支持作業が完了す
る。この場合、支持未完了検知センサ３５ａはＯＦＦ状
態であり、支持完了検知センサ３５ｂはＯＮ状態であ
る。

【００８０】以上説明した各搬送台車７の支持部４によ
るコンテナ３の被支持部２６の片持ち支持作業を行なう
際に、コンテナ３と搬送物支持フレーム１９との間に、
それらの幅方向に沿って多少のずれや傾きがあっても、
搬送物支持フレーム１９に形成された支持ガイド２４お
よび昇降ガイド２５や、支持部４と昇降部５との間に取
り付けられたリンク２１によって、各チャック挿入穴２
７内への各チャック２８の挿入、および各チャック２８
による各被支持部２６の支持作業は円滑かつ確実に行な
われる。また、コンテナ３と搬送物支持フレーム１９と
の接触の際の衝撃および振動は、搬送物支持フレーム１
９のコンテナ対向面１９ａに設けられている支持部ダン
パ４３、および支持部４と昇降部５との間に取り付けら
れた衝撃緩衝ばね２３などによって緩衝されて吸収され
る。

【００８１】支持完了検知センサ３５ｂがＯＮ状態とな
り、各チャック２８による支持作業が完了したことが検
知されると、図１０（ｃ）に示すように、支持部駆動用
シリンダ１３がその支持部駆動用ピストンロッド１５が
突出される向きに駆動されて、昇降フレーム１７が上昇
駆動される。これにより、コンテナ３は各搬送台車７に
よって片持ち支持された状態で持ち上げられて、地面８
から離される。この際、コンテナ３の重量を支持してい
る各搬送台車７がコンテナ３側へ傾く向きに付勢される
が、各搬送物支持フレーム１９のコンテナ対向面１９ａ
がコンテナ３の長手方向両端面と面接触しているので、
各搬送台車７は傾斜止めされる。これにより、コンテナ
３は円滑に上方に向かって持ち上げられる。

【００８２】以上説明した手順により、コンテナ３を支
持して持ち上げた各搬送台車７は、図１０（ｄ）に示す
ように、送受信機４４およびアンテナ４５を介して相互
に同調制御を行ないつつ、同期して走行駆動される。こ
れにより、コンテナ３は目的地まで円滑かつ安全に搬送
される。

【００８３】また、コンテナターミナルの外部からヤー
ド内にコンテナを搬入する場合には、前述した図１０
（ａ）から図１０（ｄ）までの手順を逆に行なえば良
い。そのようにしてトランスファクレーン４６の下方ま
で搬入されたコンテナ３は、トランスファクレーン４６
によって、所定の保管場所に移送されて保管される。

【００８４】以上説明した手順からなる本発明の搬送物
搬送方法によれば、コンテナ３を個別に片持ち支持する
とともに、コンパクトに作られている複数の搬送台車７
を相互に同期させて駆動することにより、狭いヤード内
においても、コンテナ３を連続して円滑に効率よく搬送
できる。

【００８５】次に、本発明の第２の実施の形態に係る搬
送装置５１を、図１１に基づいて説明する。

【００８６】この第２実施形態の搬送装置５１は、台車
５２の構成が、前述の第１実施形態の台車２の構成と異
なっているだけで、その他の構成、作用、および効果は
同様である。よって、その異なっている部分だけについ
て説明し、前述した第１実施形態と同一の構成部分につ
いての説明は省略する。また、図面についても、同一の
図面は省略し、本実施形態の台車５２の特徴をよく理解
することのできる図面のみを示し、この図１１におい
て、前述の第１実施形態と同一部分には同一符号を付し
てある。

【００８７】本実施形態の搬送装置５１には、各搬送台
車7の支持部４と反対側に、この反対側方向への各搬送
台車7の走行方向前方の図示しない障害物の有無を検知
する障害物検知手段としての障害物検知センサ５３と、
各台車５２と障害物との接触の際の衝撃力を緩衝する衝
撃緩衝手段としての対障害物衝撃緩衝ダンパ５４とがそ
れぞれ設けられている。

【００８８】障害物検知センサ５３は、図１１（ａ），
（ｂ）に示すように、台車本体１２の支持部４と反対側
である、従動輪１１の前方において、その回転軸５５と
同程度の高さに取り付けられている。この障害物検知セ
ンサ５３には、例えば、レーザ式レーダなどが用いられ
る。障害物検知センサ５３は、搬送装置５１の作動中に
おいては、常時作動しており、搬送台車７の走行路上の
走行方向前方の障害物の有無を検知する。また、この障
害物検知センサ５３は、操縦制御装置に接続されてい
る。障害物検知センサ５３が搬送台車７の走行方向前方
に障害物を検知した際には、このことが操縦制御装置に
信号として送られる。この信号をうけとった操縦制御装
置は搬送台車７が障害物と接触しないように搬送台車７
を走行駆動させる。

【００８９】また、対障害物衝撃緩衝ダンパ５４は、図
１１（ａ），（ｂ）に示すように、従動輪１１をその走
行方向前方側から殆ど覆い隠す大きさに形成されている
とともに、障害物検知センサ５３のさらに前方におい
て、台車本体１２に取り付けられている。これにより、
例えば、搬送台車７の走行中に、その側方から搬送台車
７の走行方向前方に障害物が突然飛び出して、前述した
障害物検知センサ５３による障害物の有無の検知が間に
合わない場合においても、障害物は対障害物衝撃緩衝ダ
ンパ５４に衝突する。これにより、障害物が従動輪１１
や、あるいは台車本体１２に直接衝突するのを防ぐこと
ができる。

【００９０】この第２実施形態の搬送装置５１は、以上
説明した点以外は、すべて第１実施形態の搬送装置１と
同じであるので、この第２実施形態の搬送装置５１を用
いることにより、本発明の課題を解決できるのは勿論で
あるが、前記構成の台車５２を備えた第２実施形態は、
以下の点で優れている。

【００９１】障害物検知センサ５３によって、搬送台車
７の走行路上の走行方向前方の障害物の有無を事前に検
知できるので、搬送台車７が障害物に衝突するおそれを
略回避できる。それとともに、搬送台車７の走行中に、
その側方から搬送台車７の走行方向前方に障害物が突然
飛び出した場合においても、障害物は対障害物衝撃緩衝
ダンパ５４に衝突するので、障害物が従動輪１１や、あ
るいは台車本体１２に直接衝突するのを防ぐことができ
る。よって、搬送作業中に障害物が搬送装置５１、ひい
てはコンテナ３およびコンテナ３内の積み荷に衝撃を与
えるおそれが殆どなく、より円滑かつより安全にコンテ
ナ３の搬送作業を行なうことができる。

【００９２】次に、本発明の第３の実施の形態に係る搬
送装置６１を、図１２に基づいて説明する。

【００９３】この第３実施形態の搬送装置６１は、台車
６２の構成が、前述の第１実施形態の台車２の構成と異
なっているだけで、その他の構成、作用、および効果は
同様である。よって、その異なっている部分だけについ
て説明し、前述した第１実施形態と同一の構成部分につ
いての説明は省略する。また、図面についても、同一の
図面は省略し、本実施形態の台車６２の特徴をよく理解
することのできる図面のみを示し、この図１２におい
て、前述の第１実施形態と同一部分には同一符号を付し
てある。

【００９４】本実施形態の搬送装置６１においては、図
１２（ａ），（ｂ）に示すように、各台車６２は、台車
本体１２、およびこの台車本体１２に垂直な１本の連結
軸６３を介してこの連結軸６３回りに旋回可能に連結さ
れた旋回台６４などから構成されている。

【００９５】連結軸６３は、台車本体１２の支持部４と
は反対側の端部に、その幅方向中央部に設けられてい
る。旋回台６４は、図１２（ａ）中二点鎖線に示されて
いるように、搬送台車７の直進方向に対して、図示しな
い旋回駆動装置を用いて、駆動輪１０および従動輪１１
を左右方向にそれぞれ略９０°ずつ旋回させることがで
きるように連結軸６３を介して台車本体１２に取り付け
られている。

【００９６】コンテナ３を直進方向に搬送する場合は、
図１２（ａ）中実線で示されているように、旋回台６
４、すなわち、駆動輪１０および従動輪１１を台車本体
１２の長手方向に沿って向ける。これにより、搬送装置
１は直進走行できるので、コンテナ３を直進方向に搬送
できる。また、コンテナ３を直進方向からそれる方向に
搬送する場合は、図１２（ａ）中実線で示されているよ
うに、旋回台６４、すなわち、駆動輪１０および従動輪
１１を台車本体１２の長手方向からそれる方向に向け
る。これにより、搬送装置１は直進方向に対して斜め左
右方向ないしは９０°直角横行できるので、コンテナ３
を直進方向からそれる向きに搬送できる。

【００９７】この第３実施形態の搬送装置６１は、以上
説明した点以外は、すべて第１実施形態の搬送装置１と
同じであるので、この第３実施形態の搬送装置６１を用
いることにより、本発明の課題を解決できるのは勿論で
あるが、前記構成の台車２を備えた第３実施形態は、以
下の点で優れている。

【００９８】台車本体１２に対して、旋回台６４を連結
軸６３を介して取り付けることにより、旋回台６４を搬
送台車７の直進方向に対して左右方向にそれぞれ略９０
°ずつ旋回させることができる。これにより、搬送台車
７はより小回りが利く。よって、コンテナ３を目標位置
に向けてより短い経路で搬送できるので。狭いヤード内
においても、さらに効率よく荷役および搬送作業を行な
うことができる。

【００９９】次に、本発明の第４の実施の形態に係る搬
送装置８１を、図１３に基づいて説明する。

【０１００】この第４実施形態の搬送装置７１は、台車
７２の構成が、前述の第１実施形態の台車２の構成と異
なっているだけで、その他の構成、作用、および効果は
同様である。よって、その異なっている部分だけについ
て説明し、前述した第１実施形態と同一の構成部分につ
いての説明は省略する。また、図面についても、同一の
図面は省略し、本実施形態の台車７２の特徴をよく理解
することのできる図面のみを示し、この図１３におい
て、前述の第１実施形態と同一部分には同一符号を付し
てある。

【０１０１】本実施形態の搬送装置７１においては、図
１３（ａ），（ｂ）に示すように、前述した第３実施形
態の搬送台車７に設けられている連結軸６３を、台車本
体１２の幅方向中央部から幅方向のいずれか一方の側に
片寄せして設けている。

【０１０２】具体的には、図１３（ａ）に示すように、
連結軸６３が、その中心Ｏが台車本体１２の幅方向の中
心線Ｃ−Ｃから一方の側に距離δだけ離された位置に設
けられている。これにより、連結軸６３の中心Ｏと、こ
の連結軸６３が寄せられた側の駆動輪１０との最も離れ
た部分である駆動輪１０の外端Ｎとの間の距離Ｌが、前
述した第３実施形態のように、連結軸６３が中心線Ｃ−
Ｃ上に位置している場合に比べて短くなる。すなわち、
連結軸６３が寄せられた側への旋回台６４の回転半径Ｌ
が短くなる。

【０１０３】この第４実施形態の搬送装置７１は、以上
説明した点以外は、すべて第１実施形態の搬送装置１と
同じであるので、この第４実施形態の搬送装置７１を用
いることにより、本発明の課題を解決できるのは勿論で
あるが、前記構成の台車７２を備えた第４実施形態は、
以下の点で優れている。

【０１０４】連結軸６３が寄せられた側への旋回台６４
の回転半径Ｌが短くなることにより、搬送台車７は、そ
れと同じ側への旋回がより小回りが利くようになる。よ
って、この搬送台車７を用いた狭いヤード内におけるコ
ンテナ３の搬送作業が極めて行ない易くなる。また、旋
回台６４をよりコンパクト化できる。

【０１０５】なお、本発明の搬送物搬送方法および搬送
装置は、前述した第１〜第４の実施の形態には制約され
ない。例えば、第２実施形態の搬送台車７に設けられて
いる障害物検知センサ５３および対障害物衝撃緩衝ダン
パ５４を、第３あるいは第４実施形態の搬送台車７に取
り付けても構わない。このような構成によれば、障害物
検知センサ５３により走行路上の障害物を検知した場合
においても、障害物をよけて走行することがより容易に
なるので、極めて円滑かつ安全に搬送作業を行なうこと
ができる。

【０１０６】

【発明の効果】本発明に係る搬送物搬送方法において
は、搬送物を片持ち支持する自走可能な搬送台車を搬送
物を挟むように少なくとも２台配置し、各搬送台車に昇
降移動可能に搭載した支持部により搬送物を片持ち支持
し、この支持状態の搬送物を支持部とともに上昇させた
後、各搬送台車を同期して同方向に自走させて搬送物を
搬送する。これにより、搬送物の搬送作業中を除いて
は、作業現場が狭い場合においても複数の搬送台車をそ
れぞれ単独で自走させることができるので、これら搬送
台車の移動は広い場所を必要とすることなく、搬送作業
における荷積みや、あるいは荷降ろしなどにともなう待
ち時間を短縮でき、したがって、本発明の搬送物搬送方
法によれば、作業現場の広さに拘わらず、搬送物を効率
よく荷役および搬送できる。

【０１０７】また、本発明に係る搬送装置は、自走可能
な台車と、搬送物を片持ち支持する支持可動装置とを具
備している複数台の搬送台車により構成されている。こ
れにより、搬送物の搬送作業中を除いては、作業現場が
狭い場合においても複数の搬送台車をそれぞれ単独で自
走させることができるので、これら搬送台車の移動は広
い場所を必要とすることなく、搬送作業における荷積み
や、あるいは荷降ろしなどにともなう待ち時間を短縮で
き、したがって、本発明の搬送装置によれば、作業現場
の広さに拘わらず、搬送物を効率よく荷役および搬送で
きる。

【０１０８】また、この発明の搬送装置において、支持
部が、搬送物の下部を支持する下部支持手段と、搬送物
の被支持部に対して下部支持手段の支持を位置決めする
第１ガイドと、支持部の昇降動作をガイドする第２ガイ
ドとを具備した構成とすることにより、より安定して、
より確実に、かつ、より円滑に搬送物を支持して搬送で
きる。

【０１０９】また、この発明の搬送装置において、支持
部と昇降部とを、これらに両端部が枢着されるリンクを
介して連結した構成とすることにより、より安定して、
より確実に、かつ、より円滑に搬送物を支持して搬送で
きる。

【０１１０】また、この発明の搬送装置において、支持
部と昇降部との間に、弾性部材が取り付けられている構
成とすることにより、搬送装置が搬送物を支持する際の
衝撃を緩衝できる。

【０１１１】また、この発明の搬送装置において、各搬
送台車に送受信機を設けて、無線により各搬送台車の駆
動を遠隔制御可能とした構成とすることにより、少数の
作業員で各搬送台車を容易に同期させて操縦できる。よ
って、より容易に搬送物を支持して搬送できる。

【０１１２】また、この発明の搬送装置において、各搬
送台車が、搬送物の被支持部の位置を検知する被支持部
検知手段と、下部支持手段が被支持部と係合したか否か
を検知する支持部係合検知手段と、下部支持手段が搬送
物を支持したか否かを検知する支持検知手段とを具備し
ている構成とすることにより、さらに確実に搬送物を支
持して搬送できる。

【０１１３】また、この発明の搬送装置において、各搬
送台車の走行方向前方の障害物の有無を検知する障害物
検知手段と、各台車と障害物との接触の際の衝撃力を緩
衝する衝撃緩衝手段とをそれぞれ設けた構成とすること
により、さらに安全に、かつ、さらに円滑に搬送物を支
持して搬送できる。

【０１１４】また、この発明の搬送装置において、各台
車は、台車本体と、この台車本体に垂直な１本の連結軸
を介してこの連結軸回りに旋回可能に連結された旋回台
とを具備している構成とすることにより、より小回りが
利く。よって、さらに円滑に搬送物を支持して搬送でき
る。

【０１１５】また、この発明の搬送装置において、連結
軸を、台車本体の幅方向中央部から幅方向のいずれか一
方の側に片寄せして設けた構成とすることにより、寄せ
られた側への旋回がさらに小回りが利く。よって、極め
て円滑に搬送物を支持して搬送できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は、本発明の第１の実施の形態に係る搬
送装置を示す側面図。（ｂ）は、図１（ａ）に示されて
いる搬送装置を示す平面図。

【図２】図１（ａ）に示されている搬送装置を構成する
搬送台車を示す側面図。

【図３】図１（ａ）に示されている搬送装置を構成する
搬送台車を示す平面図。

【図４】図１（ａ）に示されている搬送装置を構成する
搬送台車を台車本体側から臨んで示す正面図。

【図５】図１（ａ）に示されている搬送装置を構成する
搬送台車の支持部および昇降部の動作を示す側面図。

【図６】図１（ａ）に示されている搬送装置を構成する
搬送台車の支持部および昇降部の動作を示す平面図。

【図７】（ａ）は、図１（ａ）に示されている搬送装置
を構成する搬送台車の下部支持手段の動作を示す断面
図。（ｂ）は、図１（ａ）に示されている搬送装置を構
成する搬送台車の下部支持手段を一部断面にして示す正
面図。

【図８】（ａ）は、図１（ａ）に示されている搬送装置
を構成する搬送台車の昇降部に対する支持部のずれを示
す平面図。（ｂ）は、図１（ａ）に示されている搬送装
置を構成する搬送台車の昇降部に対する支持部の傾きを
示す平面図。

【図９】図１（ａ）に示されている搬送装置を用いた荷
役作業を示す斜視図。

【図１０】（ａ）は、図１（ａ）に示されている搬送装
置を構成する搬送台車が搬送物から離れている状態を示
す斜視図。（ｂ）は、図１０（ａ）に示されている搬送
台車が搬送物を支持した状態を示す斜視図。（ｃ）は、
図１０（ａ）に示されている搬送台車が搬送物を持ち上
げて地上から離した状態を示す斜視図。（ｄ）は、図１
０（ａ）に示されている搬送台車が搬送物を搬送する状
態を示す斜視図。

【図１１】（ａ）は、本発明の第２の実施の形態に係る
搬送装置を構成する搬送台車の一部を示す平面図。
（ｂ）は、図１１（ａ）に示されている搬送台車の一部
を示す側面図。

【図１２】（ａ）は、本発明の第３の実施の形態に係る
搬送装置を構成する搬送台車を示す平面図。（ｂ）は、
図１２（ａ）に示されている搬送台車を示す側面図。

【図１３】（ａ）は、本発明の第４の実施の形態に係る
搬送装置を構成する搬送台車を示す平面図。（ｂ）は、
図１３（ａ）に示されている搬送台車を示す側面図。

【図１４】従来の技術に係る搬送物の荷役作業を示す側
面図。

【符号の説明】

１，５１，６１，７１…搬送装置 ２，５２，６２，７２…台車 ３…コンテナ（搬送物） ４…支持部 ５…昇降部 ６…支持可動装置 ７…搬送台車 １２…台車本体 ２０…コンテナ支持装置（下部支持手段） ２１…リンク ２３…衝撃緩衝ばね（弾性部材） ２４…支持ガイド（第１ガイド） ２５…昇降ガイド（第２ガイド） ２６…被支持部 ３３…被支持部検知センサ（被支持部検知手段） ３４…支持部係合検知センサ（支持部係合検知手段） ３５ａ…支持未完了検知センサ（支持検知手段） ３５ｂ…支持完了検知センサ（支持検知手段） ４４…送受信機 ５３…障害物検知センサ（障害物検知手段） ５４…対障害物衝撃緩衝ダンパ（衝撃緩衝手段） ６３…連結軸 ６４…旋回台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 市来崎 哲雄 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 千蔵 孝 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 Ｆターム(参考） 3F333 AA01 AB07 AE38 DA02 DA08 FA02 FA04 FA20 FE08 FE09 FG04 FG09

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送物を片持ち支持可能な支持部を有し
   た支持可動装置を自走可能な台車に昇降移動可能に搭載
   した搬送台車を複数台用い、少なくとも２台の前記搬送
   台車を前記搬送物を挟むように配置し、これら搬送台車
   の支持部で前記搬送物をそれぞれ片持ち支持し、この支
   持状態の前記搬送物を前記支持部とともに上昇させた
   後、前記各搬送台車を同期して同方向に自走させること
   により、前記搬送物を搬送することを特徴とする搬送物
   搬送方法。
2. 【請求項２】 自走可能な台車と、 搬送物を片持ち支持する支持部を有し、この支持部を前
   記台車に対し昇降部を介して昇降移動可能に設けた支持
   可動装置とを具備している複数台の搬送台車により構成
   されていることを特徴とする搬送装置。
3. 【請求項３】 前記支持部は、前記搬送物の下部を支持
   する下部支持手段と、前記搬送物に係合して前記搬送物
   の被支持部に対して前記下部支持手段の支持を位置決め
   する第１ガイドと、前記支持部の昇降動作をガイドする
   第２ガイドとを具備していることを特徴とする請求項２
   に記載の搬送装置。
4. 【請求項４】 前記支持部と前記昇降部とを、これらに
   両端部が枢着されるリンクを介して連結したことを特徴
   とする請求項２または３に記載の搬送装置。
5. 【請求項５】 前記支持部と前記昇降部との間に、弾性
   部材が取り付けられていることを特徴とする請求項２〜
   ４のうちのいずれか１項に記載の搬送装置。
6. 【請求項６】 前記各搬送台車に送受信機を設けて、無
   線により前記各搬送台車の駆動を遠隔制御可能としたこ
   とを特徴とする請求項２〜５のうちのいずれか１項に記
   載の搬送装置。
7. 【請求項７】 前記各搬送台車に、前記搬送物の前記被
   支持部の位置を検知する被支持部検知手段と、前記下部
   支持手段が前記被支持部と係合したか否かを検知する支
   持部係合検知手段と、前記下部支持手段が前記搬送物を
   支持したか否かを検知する支持検知手段とを設けたこと
   を特徴とする請求項３〜６のうちのいずれか１項に記載
   の搬送装置。
8. 【請求項８】 前記各搬送台車の前記支持部と反対側
   に、この反対側方向への前記各搬送台車の走行方向前方
   の障害物の有無を検知する障害物検知手段と、前記各台
   車と前記障害物との接触の際の衝撃力を緩衝する衝撃緩
   衝手段とをそれぞれ設けたことを特徴とする請求項２〜
   ７のうちのいずれか１項に記載の搬送装置。
9. 【請求項９】 前記各台車は、台車本体と、この台車本
   体に垂直な１本の連結軸を介してこの連結軸回りに旋回
   可能に連結された旋回台とを具備していることを特徴と
   する請求項２〜８のうちのいずれか１項に記載の搬送装
   置。
10. 【請求項１０】 前記連結軸を、前記台車本体の幅方向
    中央部から幅方向のいずれか一方の側に片寄せして設け
    たことを特徴とする請求項９に記載の搬送装置。