JPWO2020054649A1 - 搬送システム、搬送ロボット、管制装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、日本国特許出願:特願2018−168683号(2018年09月10日出願)の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は引用をもって本書に組み込み記載されているものとする。
本発明は、搬送システム、搬送ロボット、管制装置、制御方法、及びプログラムに関する。
実施形態1に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図1は、実施形態1に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の一例を模式的に示した平面図である。図2は、実施形態1に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の一例を模式的に示した側面図である。図3は、実施形態1に係る搬送システムにおける搬送ロボットの構成を模式的に示した外観斜視図である。図4は、実施形態1に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。図5は、実施形態1に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部の動作を説明する部分左側面図である。図6は、実施形態1に係る搬送システムにおける搬送ロボットの回動機構及び復元機構の動作を説明する概略部分平面図である。図7は、実施形態1に係る搬送システムにおける搬送ロボットの回動機構のアームを第1方向に回動したときの概略部分平面図である。図8は、実施形態1に係る搬送システムにおける搬送ロボットの回動機構のアームを第2方向に回動したときの概略部分平面図である。図9は、実施形態1に係る搬送システムにおける搬送ロボットのガイド機構の動作を説明する概略底面図である。図10は、実施形態1に係る搬送システムにおける搬送ロボットの回動機構のアームを第1方向に回動したときの概略底面図である。図11は、実施形態1に係る搬送システムにおける搬送ロボットの回動機構のアームを第2方向に回動したときの概略底面図である。
実施形態2に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図20は、実施形態2に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。
実施形態3に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図21は、実施形態3に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。
本発明では、前記第1の視点に係る搬送システムの形態が可能である。
前記駆動部を制御する処理では、少なくとも前記搬送対象物の重さに応じて、前記第1目標値を決定する処理と、前記荷重センサで検出した前記荷重に係る情報を取得する処理と、取得した前記荷重に係る情報に基づいて、前記接触部が前記搬送対象物に接触したときの荷重が、決定された前記第1目標値に近づくように、前記駆動部を制御する処理と、を行う、付記1記載の搬送システム。
前記接触部は、2枚の板と、前記2枚の板間に配された弾性部材と、を有し、前記荷重センサは、前記2枚の板間の距離に基づいて、前記接触部と前記搬送対象物とが接触したときの荷重を検出する、付記1又は2記載の搬送システム。
前記駆動部を制御する処理では、少なくとも前記搬送対象物の搬送時の曲率に応じて、前記第2目標値を決定する処理と、前記角度センサで検出した前記回転角度に係る情報を取得する処理と、取得した前記回転角度に係る情報に基づいて、前記本体に対する前記接触部の回転角度が、決定された前記第2目標値に近づくように前記駆動部を制御する処理と、を行う、付記1乃至3のいずれか一に記載の搬送システム。
前記搬送ロボットは、前記ハードウェア資源として、前記駆動部を制御する処理を行う制御部を備える、付記1乃至4のいずれか一に記載の搬送システム。
前記搬送システムは、前記ハードウェア資源として、前記搬送ロボットを制御する管制装置を備え、前記管制装置は、前記駆動部を制御する処理を行い、前記駆動部を制御する処理では、前記搬送ロボットから、前記荷重センサで検出した前記荷重に係る情報を取得し、取得した前記荷重に係る情報に基づいて、前記駆動部を制御する処理と、前記搬送ロボットから、前記角度センサで検出した前記回転角度に係る情報を取得し、取得した前記回転角度に係る情報に基づいて、前記駆動部を制御する処理と、を行う、付記1乃至4のいずれか一に記載の搬送システム。
[付記7]
本発明では、前記第2の視点に係る搬送ロボットの形態が可能である。
本発明では、前記第3の視点に係る管制装置の形態が可能である。
本発明では、前記第4の視点に係る搬送ロボットの制御方法の形態が可能である。
本発明では、前記第5の視点に係るプログラムの形態が可能である。
本発明では、前記第6の視点に係るプログラムの形態が可能である。
2、2A、2B 搬送ロボット
3 管制装置
5 搬送対象物
6 荷物
10 本体
11 フレーム
12、13 駆動部
14、15 シャフト
16 制御部
17 通信部
18 駆動部
20、21 車輪
22 キャスタ
23 荷重センサ
24 角度センサ
30 接触部
31、32 板部材
33 摩擦部
34、35、36、37 弾性部材
40 回動機構
41 アーム
41a、41b ピン部
42 軸部
43 アーム
44、45、46、47 ステー
50 復元機構
51 揺動部材
51a、51b 受面
51c ピン部
52 軸部
53 ピン部
54 弾性部材
60 ガイド機構
61 ガイド部材
61a ガイド面
70 台座
71、72、73、74 キャスタ
80 床面
81 車軸
90 ハードウェア資源
100 情報処理装置
101 プロセッサ
102 メモリ
103 ネットワークインタフェース
104 内部バス
Claims (10)
- 複数の搬送ロボットによって搬送対象物を挟み込んだ状態で該搬送対象物を搬送する搬送システムであって、
前記搬送ロボットは、
本体と、
車輪と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記本体に対して前記接触部を回動自在にする回動機構と、
前記本体に取り付けられるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、
前記接触部が前記搬送対象物に接触したときの荷重を検出する荷重センサと、
前記本体に対する前記接触部の回転角度を検出する角度センサと、
を備え、
ハードウェア資源を用いて、
前記荷重センサで検出した前記荷重に係る情報に基づいて、前記接触部が前記搬送対象物に接触したときの荷重が、第1目標値に近づくように、前記駆動部を制御する処理と、
前記角度センサで検出した前記回転角度に係る情報に基づいて、前記本体に対する前記接触部の回転角度が、第2目標値に近づくように、前記駆動部を制御する処理と、
を行う、
搬送システム。 - 前記駆動部を制御する処理では、
少なくとも前記搬送対象物の重さに応じて、前記第1目標値を決定する処理と、
前記荷重センサで検出した前記荷重に係る情報を取得する処理と、
取得した前記荷重に係る情報に基づいて、前記接触部が前記搬送対象物に接触したときの荷重が、決定された前記第1目標値に近づくように、前記駆動部を制御する処理と、
を行う、
請求項1記載の搬送システム。 - 前記駆動部を制御する処理では、
少なくとも前記搬送対象物の搬送時の曲率に応じて、前記第2目標値を決定する処理と、
前記角度センサで検出した前記回転角度に係る情報を取得する処理と、
取得した前記回転角度に係る情報に基づいて、前記本体に対する前記接触部の回転角度が、決定された前記第2目標値に近づくように前記駆動部を制御する処理と、
を行う、
請求項1又は2記載の搬送システム。 - 前記搬送ロボットは、前記ハードウェア資源として、前記駆動部を制御する処理を行う制御部を備える、
請求項1乃至3のいずれか一に記載の搬送システム。 - 前記搬送システムは、前記ハードウェア資源として、前記搬送ロボットを制御する管制装置を備え、
前記管制装置は、前記駆動部を制御する処理を行い、
前記駆動部を制御する処理では、
前記搬送ロボットから、前記荷重センサで検出した前記荷重に係る情報を取得し、取得した前記荷重に係る情報に基づいて、前記駆動部を制御する処理と、
前記搬送ロボットから、前記角度センサで検出した前記回転角度に係る情報を取得し、取得した前記回転角度に係る情報に基づいて、前記駆動部を制御する処理と、
を行う、
請求項1乃至3のいずれか一に記載の搬送システム。 - 他の搬送ロボットと協働することにより、搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される搬送ロボットであって、
本体と、
車輪と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記本体に対して前記接触部を回動自在にする回動機構と、
前記本体に取り付けられるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記接触部が前記搬送対象物に接触したときの荷重を検出する荷重センサと、
前記本体に対する前記接触部の回転角度を検出する角度センサと、
を備え、
前記制御部は、
前記荷重センサで検出した前記荷重に係る情報に基づいて、前記接触部が前記搬送対象物に接触したときの荷重が、第1目標値に近づくように、前記駆動部を制御する処理と、
前記角度センサで検出した前記回転角度に係る情報に基づいて、前記本体に対する前記接触部の回転角度が、第2目標値に近づくように、前記駆動部を制御する処理と、
を行う、
搬送ロボット。 - 搬送対象物を挟み込み、互いに協働して前記搬送対象物を搬送する複数の搬送ロボットを制御する管制装置であって、
前記搬送ロボットは、
本体と、
車輪と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記本体に対して前記接触部を回動自在にする回動機構と、
前記本体に取り付けられるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、
前記接触部が前記搬送対象物に接触したときの荷重を検出する荷重センサと、
前記本体に対する前記接触部の回転角度を検出する角度センサと、
を備え、
前記管制装置は、
前記荷重センサで検出した前記荷重に係る情報に基づいて、前記接触部が前記搬送対象物に接触したときの荷重が、第1目標値に近づくように、前記駆動部を制御する処理と、
前記角度センサで検出した前記回転角度に係る情報に基づいて、前記本体に対する前記接触部の回転角度が、第2目標値に近づくように、前記駆動部を制御する処理と、
を行う、
管制装置。 - 搬送対象物を挟み込み、互いに協働して前記搬送対象物を搬送する複数の搬送ロボットを制御する搬送ロボットの制御方法であって、
前記搬送ロボットは、
本体と、
車輪と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記本体に対して前記接触部を回動自在にする回動機構と、
前記本体に取り付けられるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、
前記接触部が前記搬送対象物に接触したときの荷重を検出する荷重センサと、
前記本体に対する前記接触部の回転角度を検出する角度センサと、
を備え、
前記搬送ロボットの制御方法は、
前記荷重センサで検出した前記荷重に係る情報に基づいて、前記接触部が前記搬送対象物に接触したときの荷重が、第1目標値に近づくように、前記駆動部を制御するステップと、
前記角度センサで検出した前記回転角度に係る情報に基づいて、前記本体に対する前記接触部の回転角度が、第2目標値に近づくように、前記駆動部を制御するステップと、
を含む、
搬送ロボットの制御方法。 - 他の搬送ロボットと協働することにより、搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される搬送ロボットで実行されるプログラムであって、
前記搬送ロボットは、
本体と、
車輪と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記本体に対して前記接触部を回動自在にする回動機構と、
前記本体に取り付けられるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記接触部が前記搬送対象物に接触したときの荷重を検出する荷重センサと、
前記本体に対する前記接触部の回転角度を検出する角度センサと、
を備え、
前記プログラムは、
前記荷重センサで検出した前記荷重に係る情報に基づいて、前記接触部が前記搬送対象物に接触したときの荷重が、第1目標値に近づくように、前記駆動部を制御する処理と、
前記角度センサで検出した前記回転角度に係る情報に基づいて、前記本体に対する前記接触部の回転角度が、第2目標値に近づくように、前記駆動部を制御する処理と、
を前記制御部に実行させる、
プログラム。 - 搬送対象物を挟み込み、互いに協働して前記搬送対象物を搬送する複数の搬送ロボットを制御する管制装置で実行されるプログラムであって、
前記搬送ロボットは、
本体と、
車輪と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記本体に対して前記接触部を回動自在にする回動機構と、
前記本体に取り付けられるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、
前記接触部が前記搬送対象物に接触したときの荷重を検出する荷重センサと、
前記本体に対する前記接触部の回転角度を検出する角度センサと、
を備え、
前記プログラムは、
前記荷重センサで検出した前記荷重に係る情報に基づいて、前記接触部が前記搬送対象物に接触したときの荷重が、第1目標値に近づくように、前記駆動部を制御する処理と、
前記角度センサで検出した前記回転角度に係る情報に基づいて、前記本体に対する前記接触部の回転角度が、第2目標値に近づくように、前記駆動部を制御する処理と、
を前記管制装置に実行させる、
プログラム。
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