JP2012188914A - 物体移動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】リーダ台車Aとフォロワ台車Bを物体の重心における制御点回りにインピーダンス制御し、リーダ台車Aに与えられる目標軌道に基づくフォロワ台車Bの目標軌道を該フォロワ台車Bにも与え、フォロワ台車Bに搭載された軌道センサを用いて算出したフォロワ台車Bの位置・姿勢と実空間における位置・姿勢との運動誤差を推定し、該推定される運動誤差を修正しながらフォロワ台車Bを移動させるよう構成する。
【選択図】図10
Description
走行駆動装置により全方向に自走可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ一対のリフトバーを前記物体の前記リーダ台車にてリフトアップされる接地ポイント以外の一つの接地ポイントの両側に配置して互いに近接させることにより、該物体の一つの接地ポイントをリフトアップするリフターとを有し、前記リーダ台車の動きを推定しつつ追従することにより、該リーダ台車と協調して物体を移動させるフォロワ台車とを備えた物体移動装置において、
前記リーダ台車とフォロワ台車を物体の重心における制御点回りにインピーダンス制御し、前記リーダ台車に与えられる目標軌道に基づくフォロワ台車の目標軌道を該フォロワ台車にも与え、フォロワ台車に搭載された軌道センサを用いて算出したフォロワ台車の位置・姿勢と実空間における位置・姿勢との運動誤差を推定し、該推定される運動誤差を修正しながらフォロワ台車を移動させるよう構成したことを特徴とする物体移動装置にかかるものである。
走行駆動装置1により全方向に自走可能な台車本体2と、該台車本体2に連結機構3を介して取り付けられ且つ物体としての車両4の一つの車輪4a(接地ポイント)をリフトアップするリフター5とを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車Aと、
走行駆動装置1により全方向に自走可能な台車本体2と、該台車本体2に連結機構3を介して取り付けられ且つ前記車両4の前記リーダ台車Aにてリフトアップされる車輪4a以外の一つの車輪4a(接地ポイント)をリフトアップするリフター5とを有した複数台(図の例では三台)のフォロワ台車Bとを備え、
前記各フォロワ台車Bが前記リーダ台車A及び自身以外のフォロワ台車Bをまとめたものを一台の仮想リーダ台車A´(図8参照)と想定し、該仮想リーダ台車A´との相互作用力を基に自身の運動誤差を推定しつつ追従することにより、前記リーダ台車Aと複数台のフォロワ台車Bとが協調して車両4を移動させるよう構成したものである。
前記フォロワ台車Bに搭載されたフォロワ制御部32には、前記台車本体2の走行駆動装置1における走行アクチュエータとしての走行モータ7と、前記台車本体2の走行駆動装置1における軌道センサとしての走行エンコーダ11と、前記連結機構3の力センサとしてのロードセル13と、前記リフター5の車輪浮上支持装置18におけるリフトバー開閉アクチュエータ23と、前記リフター5の車輪浮上支持装置18におけるリフトバー開閉センサ22と、前記リーダ台車Aからの制御情報を受信するための無線通信装置40とを接続し、前記連結機構3の力センサとしてのロードセル13による検出信号と、前記台車本体2の走行駆動装置1における軌道センサとしての走行エンコーダ11による検出信号と、前記無線通信装置40で受信したリーダ台車Aからの制御情報とに基づいて、前記台車本体2の走行駆動装置1における走行アクチュエータとしての走行モータ7に駆動信号を出力すると共に、前記リフター5の車輪浮上支持装置18におけるリフトバー開閉センサ22による検出信号に基づいて、前記リフター5の車輪浮上支持装置18におけるリフトバー開閉アクチュエータ23に駆動信号を出力するようにしてある。
前記リーダ台車Aと各フォロワ台車Bとの間で車両4を介して相互に働く相互作用力を前記各フォロワ台車Bの力センサとしてのロードセル13により力情報として検出し、前記各フォロワ台車Bの台車本体2の軌道情報を前記軌道センサとしての走行エンコーダ11によって検出し、前記リーダ台車Aから無線通信装置39にて送信される制御情報を無線通信装置40で受信し、前記フォロワ制御部32において、前記各フォロワ台車Bの力センサとしてのロードセル13で検出された力情報と、前記各フォロワ台車Bの軌道センサとしての走行エンコーダ11で検出された軌道情報と、前記無線通信装置40で受信したリーダ台車Aからの制御情報とに基づき、前記各フォロワ台車Bの台車本体2の走行アクチュエータへ電流指令値を出力し、前記各フォロワ台車Bの台車本体2を前記リーダ台車Aの動きに追従させて移動させるようにしてある。
した自身の運動誤差を表している。
ラス変換後の変数を意味する。)図11(a)は図11(b)に示すようなフィードバックシステムに等価変換することができ、フォロワ台車BはΔX1−ΔXlが0に収束するよう
状の入力の場合には、[数15]に示すように、
2 台車本体
3 連結機構
4 車両(物体)
4a 車輪(接地ポイント)
5 リフター
6 走行車輪
11 走行エンコーダ(軌道センサ)
13 ロードセル(力センサ)
18 車輪浮上支持装置
23 リフトバー開閉アクチュエータ
26 接地支持輪
27 リフトバー
31 リーダ制御部
32 フォロワ制御部
39 無線通信装置
40 無線通信装置
A リーダ台車
A´ 仮想リーダ台車
B フォロワ台車
Claims (1)
- 走行駆動装置により全方向に自走可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ一対のリフトバーを接地ポイントが複数存在する物体の一つの接地ポイントの両側に配置して互いに近接させることにより、該物体の一つの接地ポイントをリフトアップするリフターとを有し、与えられた目標軌道に沿って移動可能なリーダ台車と、
走行駆動装置により全方向に自走可能な台車本体と、該台車本体に連結機構を介して取り付けられ且つ一対のリフトバーを前記物体の前記リーダ台車にてリフトアップされる接地ポイント以外の一つの接地ポイントの両側に配置して互いに近接させることにより、該物体の一つの接地ポイントをリフトアップするリフターとを有し、前記リーダ台車の動きを推定しつつ追従することにより、該リーダ台車と協調して物体を移動させるフォロワ台車とを備えた物体移動装置において、
前記リーダ台車とフォロワ台車を物体の重心における制御点回りにインピーダンス制御し、前記リーダ台車に与えられる目標軌道に基づくフォロワ台車の目標軌道を該フォロワ台車にも与え、フォロワ台車に搭載された軌道センサを用いて算出したフォロワ台車の位置・姿勢と実空間における位置・姿勢との運動誤差を推定し、該推定される運動誤差を修正しながらフォロワ台車を移動させるよう構成したことを特徴とする物体移動装置。
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