JP4092582B2 - 搬送台車 - Google Patents
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Description
前記駆動軸を前後一対設けると共に、
前後の駆動軸の左右の両端部の各々に、駆動軸の外側から内側への順で、走行モータと走行車輪と軸受けとを設け、さらに前記駆動軸の軸受けと軸受けとの間を中空軸、軸受けの外側を中実軸とし、
さらに前記走行モータ中の1台に対して、搬送台車が所定の速度パターンで走行するように位置指令を加えて、該位置指令からの誤差を解消するように制御すると共に、前記1台の走行モータと同じトルクを出力するように、他の走行モータを制御する走行制御部を設けたことを特徴とする。
(1) 合計4輪の走行車輪12〜15と4個の走行モータM1〜M4を用いるので、走行モータの大形化によるデッドスペースの増加が無く、走行車輪当たりの荷重が小さいので、走行車輪を小形化できる。
(2) 前後左右各一対の走行車輪12〜15を用いるので、スタッカークレーン10の姿勢が安定する。
(3) 1本の中空軸と2個の走行モータにより左右2輪の走行車輪を駆動するので、一方の走行車輪に空転などが生じても、中空軸を介しても他方の走行車輪にトルクが加わり、トルク不足にならない。
(4) 中空軸18,19を用いるので、走行車輪12,14と走行車輪13,15との左右方向の間隔を大きくしても、重量増加がわずかである。
4,5 走行レール
6 給電ダクト
8 フィルターファンユニット
10 スタッカークレーン
12〜15 走行車輪
M1〜M4 走行モータ
16 軸受け
18,19 中空軸
20,21 連結部
22 集電ボックス
24 集電台車
25,26 ユニバーサルジョイント
28 ケーブル
30〜32 アーム
34〜36 ガイドローラ
40 マスト
42 昇降モータ
44 ドラム
50 走行制御部
52〜55 走行サーボ駆動部
56 昇降制御部
58 昇降サーボ駆動部
Claims (2)
- 走行モータに駆動軸を接続して走行車輪を駆動することにより、物品を搬送するようにした搬送台車において、
前記駆動軸を前後一対設けると共に、
前後の駆動軸の左右の両端部の各々に、駆動軸の外側から内側への順で、走行モータと走行車輪と軸受けとを設け、さらに前記駆動軸の軸受けと軸受けとの間を中空軸、軸受けの外側を中実軸とし、
さらに前記走行モータ中の1台に対して、搬送台車が所定の速度パターンで走行するように位置指令を加えて、該位置指令からの誤差を解消するように制御すると共に、前記1台の走行モータと同じトルクを出力するように、他の走行モータを制御する走行制御部を設けたことを特徴とする、搬送台車。 - 前記前後の駆動軸の間でかつ前記軸受けと軸受けとの間に、集電ボックスを設けたことを特徴とする、請求項1の搬送台車。
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