CN1746100A - 输送台车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种输送台车，相对于左右移动式导轨(4、5)而设置前后各一对行进车轮(12～15)，用移动式电动机(M1～M4)驱动各个行进车轮。左右行进车轮(12、13)、(14、15)用中空轴(18、19)连接。这样，就能使用4个小型电动机(M1～M4)，与以前使用单一的大型电动机的情况相比，能使死角缩小。

Description

输送台车

技术领域

本发明涉及堆装起重机等输送台车。

背景技术

随着液晶基板等输送物的大型化，使输出功率比堆装起重机高的移动式电动机显得必要。而一旦使移动式电动机大型化，就必须使堆装起重机的下部构架等构件增大，就有所谓的使死角(dead space)增加的问题。

发明内容

本发明的课题是防止伴随移动式电动机的高输出的死角的增加。技术方案2的发明的附加的课题是即使在左右一个车轮进行空转的状态下、也能稳定地行进。技术方案3的发明附加的课题是使输送台车的行进系统轻量化。

本发明的输送台车，其将驱动轴与移动式电动机连接而使行进车轮驱动，由此输送物品，其特征在于，在上述驱动轴上连接着多个移动式电动机。

最好，由上述驱动轴至少驱动一对行进车轮。

最好，在上述驱动轴的左右两端部上分别连接着移动式电动机，并且在上述左右移动式电动机的内侧分别设置着行进车轮，而且上述驱动轴的、没有施加垂直载荷的部分的单位轴长的重量比施加垂直载荷的部分的单位轴长的重量小。譬如，可以将上述驱动轴作成施加了垂直载荷的部分是实心的、而没有施加垂直载荷的部分是中空的轴。除此以外，可以将没有施加垂直载荷的部分的驱动轴直径作成比施加垂直载荷的部分细。或者可以用FRP等轻质材料构成没有施加垂直载荷的部分的驱动轴，用钢等金属材料构成施加了垂直载荷的部分的轴。

在本发明中，由于在1个驱动轴上连接着多个移动式电动机，因而在提高移动式电动机的合计输出的同时，能使各个移动式电动机小型化，能防止随着移动式电动机的大型化而引起的死角增加。

在技术方案2的发明中，由于用1个驱动轴驱动多个行进车轮，因而即使一个行进车轮空转，也能借助驱动轴而将来自多个移动式电动机的输出转矩施加到另一个行进车轮上，不会形成转矩不足。

在技术方案3的发明中，由于在一个行进车轮进行空转的情况下，连接左右行进车轮和左右移动式电动机的驱动轴的、没有施加垂直载荷的部分传递另一个移动式电动机的驱动即可，因而强度就不那样必要。由于使强度不那样必要的、连接左右行进车轮和左右移动式电动机的驱动轴的没有施加垂直载荷的部分轻量化，因而能在不降低施加了垂直载荷的部分的驱动轴的强度下而使驱动轴轻量化。

附图说明

图1是表示实施例的堆装起重机的下部构架的主要部分俯视图。

图2是实施例的堆装起重机的主要部分正视图。

图3是表示实施例的堆装起重机的行进控制系统的框图。

具体实施方式

下面，对实施本发明的最佳实施例进行说明。

【实施例】

图1～图3表示将堆装起重机10作为例子的实施例的输送台车。在这些图中，2是行进空间，例如平行地配置左右一对移动式导轨4、5。6是设置在移动式导轨4、5之间的供电通道(duct)，具有过滤风扇组件8。10是堆装起重机，设置着前后各一对、共计4个轮子的行进车轮12～15，在各个行进车轮12～15的譬如外侧设有移动式电动机M1～M4。16是轴承，在中空轴18的左右两端设有移动式电动机M1、M2，在其稍稍内侧设有行进车轮12、13。同样地，在中空轴19的左右两端设有移动式电动机M3、M4，在其稍稍内侧设有行进车轮14、15。

由于将移动式电动机M1～M4配置成在其纵长方向大致水平，因而就不会突出在堆装起重机10的下部构架上，不会与升降台、升降用桅杆、或升降电动机等发生干涉。由于能在行进车轮12、14和行进车轮13、15之间、在左右方向上设置相当大幅度的间距，因而能使堆装起重机的姿势稳定。虽然伴随与此使轴的长度增加，但由于使用了中空轴18、19，因而能使轴的重量减轻；并且，由于能使轴轻量化并增大其直径，因而能提高对捻拧等作用的刚性。无需将中空轴18、19的全长都作成中空。至少可以将中空轴18、19上的轴承16、16之间的部分作成中空轴，譬如将其两个外侧作成实心的轴。此外，也可以只将轴承16或行进车轮12～15的部分作成实心的轴，将轴承16、16之间和行进车轮12～15的外侧的电动机M1～M4的部分作成中空的。这样，像行进车轮12～15或轴承16那样，将中空轴18、19上施加垂直载荷的部分作成实心，且将没有施加垂直载荷的部分、在本实施例中是将轴承16、16之间作成中空的。而且，还可以不将轴承16、16之间作成中空，而是将轴承16、16之间的直径作成比其他部分的直径细的轴，或者作成用FRP(纤维增强塑料)构成轴承16、16之间的部分、用钢材等金属构成其他部分的轴。但如本实施例所示，在使用中空轴18、19时，可构成加工容易、而且对捻拧作用有很强刚性的驱动轴。

20、21是堆装起重机10的下部构架的连结部，譬如将集电盒22设置在连结部20上，借助万向联轴器25、26和臂30～32而使集电台车24与集电盒22相连接。用电缆28使集电台车24与集电盒22电连接，使集电台车24在譬如供电通道6的内部行进。34～36是导引辊。向堆装起重机10供电的方法本身是可以任意选定的。

如图2所示，在堆装起重机10上设置着桅杆40、升降电动机42和卷筒44，使图中没有表示的升降台升降，对液晶基板等物品进行输送并运载。虽然在本实施例中，使升降电动机42或卷筒44等露出在桅杆40的外侧，但是在需要保持清洁度等重要情况下，也可以用盖子覆盖这些构架。

图3表示对移动式电动机M1～M4进行控制的控制系统。50是行进控制部，将输送指令输入，由图中没有表示的激光测距仪等仪器测定绝对位置，而且由设置在移动式电动机M1等上的编码器的数值识别当前位置，将位置或速度指令输入到行进伺服驱动部52。将位置或速度的指令汇总而称为位置指令。当同样地将位置指令施加到其他移动式电动机M2～M4上时，会出现由编码器的数值的微妙差异等而使电动机相互之间发生干涉的问题。因此对移动式电动机M2～M4进行转矩控制，以便输出与移动式电动机M1相同的转矩，譬如将输出转矩的目标值、从行进伺服驱动部52输入到各个行进伺服驱动部53～55。另外，对于施加到行进伺服驱动部53～55的转矩指令，也可以不直接从行进伺服驱动部52施加，而是经过行进控制部50而施加。

根据上述的结构，将位置指令施加到移动式电动机M1上，以便使堆装起重机按预定的速度模式等行进。将移动式电动机M1控制成由该位置指令所产生的误差都被消除。还将移动式电动机M2～M4进行控制成使它们输出与移动式电动机M1相同的转矩。由此将各个大致相等的转矩施加到行进车轮12～15上，但由于轮压不同、因而所需的转矩值就不同，或者在一部分行进车轮产生滑移等情况时，借助中空轴18、19而将转矩施加到左右方向相反一侧的行进车轮上。56是升降控制部，58是升降伺服驱动部，对上述升降电动机42进行控制。也可以设置多个升降电动机，对各个电动机分别施加由高度位置确定的伺服控制，或者对一个施加由高度位置确定的控制，对另一个升降电动机施加转矩控制。

在本实施例中是将堆装起重机10作为例子，而除此之外还可以是有轨道台车等装置。而且，在本实施例中是左右设置一对移动式导轨4、5，但也可以作成仅靠中央地设置1根移动式导轨，在导轨上、譬如前后各设置1个行进车轮，用左右的譬如2个移动式电动机驱动各行进车轮。由于在这种情况下能缩短驱动轴的长度，因而无需作成中空轴。

本实施例能得到如下所述的效果。(1)由于合计使用了4个行进车轮12～15和4个移动式电动机M1～M4，因而不会产生由移动式电动机的大型化而引起死角的增加；由于每个行进车轮的载荷较小，因而能使行进车轮小型化。(2)由于使用前后左右各一对行进车轮12～15，因而能使堆装起重机10的姿势稳定。(3)由于用1根中空轴和2个移动式电动机来驱动左右2个行进车轮，因而即使在一个行进车轮产生空转等情况下，也能借助中空轴而将转矩施加到另一个行进车轮上，不会形成转矩不足。(4)由于使用中空轴18、19，因而即使在使行进车轮12、14和行进车轮13、15之间的左右方向的间隔增大的情况下，重量的增加也是很少的。

Claims (3)

1.输送台车，其将驱动轴与移动式电动机连接而驱动行进车轮，由此来输送物品，其特征在于，在上述驱动轴上连接着多个移动式电动机。

2.如权利要求1所述的输送台车，其特征在于，由上述驱动轴至少驱动一对行进车轮。

3.如权利要求2所述的输送台车，其特征在于，在上述驱动轴的左右两端部上分别连接着移动式电动机，并且在上述左右移动式电动机的内侧分别设置着行进车轮轮，而且上述驱动轴的、没有施加垂直载荷的部分的单位轴长的重量比施加垂直载荷的部分的单位轴长的重量小。

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