TWI606966B - 物品搬送裝置及具有該裝置的物品收納設備 - Google Patents

Description

物品搬送裝置及具有該裝置的物品收納設備

本發明有關於一種物品搬送裝置及具有該裝置的物品收納設備，其是以彼此隔著間隔之狀態在俯視下配置於矩形狀之角部，且，具有：用沿著上下方向之形態所豎立設置之4根昇降引導桿、由前述昇降引導桿所引導且可自由昇降移動之昇降台、將前述昇降台懸吊支持之4根索狀體、個別將各個前述4根索狀體繞掛之複數旋轉體、及設於前述昇降台且將物品移載的移載裝置。

作為如上述之物品搬送裝置，已知有物品搬送裝置，其是以彼此隔著間隔之狀態在俯視下配置於矩形狀角部，且，具有：用沿著上下方向之形態所豎立設置之4根昇降引導桿、由該當4根昇降引導桿所引導且可自由昇降移動之昇降台，又其之昇降台設有將物品移載之移載裝置(例如，參照日本特開2001-163408號公報(專利文獻1))。

專利文獻1之物品搬送裝置構造成用一對設好之索狀體來懸吊支持昇降台。一對索狀體之各個索狀體繞掛於設於昇降引導桿各個上端部之高度的上方側旋轉體與設於下端部高度的下方側旋轉體，又具有：從上方側旋轉體 朝下方側延伸並與昇降台連接之第1部分、與從上方側旋轉體朝下方側延伸並繞掛於下方側旋轉體之第2部分。且，將下方側旋轉體用昇降用驅動裝置來旋轉驅動。藉由進行索狀體之捲繞或是鬆開，來使索狀體朝長邊方向移動並使昇降台昇降。

專利文獻1之物品搬送裝置之2根索狀體構造成由2個昇降用驅動裝置來個別地驅動。上述構成中，利用2根索狀體來支持載置支持於昇降台及昇降台之物品全體的負重，並用2個昇降用驅動裝置來負擔全體負重，則1個昇降用驅動裝置便會大型化。

因此，為了小型化昇降用驅動裝置，如日本特開2006-219233號公報(專利文獻2)，會考慮用個別之昇降用驅動裝置來驅動4根索狀體。

專利文獻2中，記載了在具有4根昇降引導桿之物品搬送裝置，懸吊支持昇降台之4根索狀體會用4個昇降用驅動裝置來驅動的技術。

專利文獻2之物品搬送裝置的昇降台設有具備使自由支持物品之物品支持體可自由進出的移載裝置。物品搬送裝置構造成可自由進出於使物品支持體在俯視下從位於4根昇降引導桿之內側的昇降用區域朝向移載對象處突出的突出位置、與朝昇降用區域內部退回之退回位置。進行從移載對象處收取物品之動作或是朝移載對象處卸下物品之動作時，使物品支持體在俯視下朝昇降用區域外部之移載對象處側突出之突出位置來突出，並使昇降台昇降移 動。

在專利文獻2之物品搬送裝置，上述收取動作或是卸下動作中，物品支持體在俯視且位於4根索狀體外部的狀態下，利用物品支持體來支持物品。在此，專利文獻2之物品搬送裝置中，由於4根索狀體之第1部分在俯視下對於物品支持體進出方向及與該方向正交之方向各個方向，以彼此分開之複數處與昇降台連接，因此昇降台之重心(由昇降台、物品支持體及該當物品支持體來支持物品時，亦包含其之物品而作為1個剛體來看時的重心)在物品支持體進出方向會偏向位於突出側之2根索狀體側。

故，即使將應該昇降驅動昇降台之4根索狀體來加以驅動，這些4根索狀體中，位於物品支持體之突出側的2根索狀體(以下稱為突出側索狀體)會比位於物品支持體之退回側的2根索狀體(以下稱為退回側索狀體)支持更大大的負重。因此，突出側索狀體之張力會比退回側索狀體之張力更大，驅動2根突出側索狀體之昇降用驅動裝置(以下稱為突出側昇降用驅動裝置)會比驅動2根退回側索狀體之昇降用驅動裝置(以下稱為退回側昇降用驅動裝置)需要更大之驅動能力。

故，與將因合計昇降台之重量與物品之重量的重量的負重用4個昇降用驅動裝置來均等地分擔時比較，必須使該當突出側昇降用驅動裝置之驅動能力變大，突出側昇降用驅動裝置就會比退回側昇降用驅動裝置更加大型化。

又，物品支持體構造成朝向進出方向兩側而自由突出 時，就必須使驅動位於物品支持體進出方向其中一方側的2根索狀體的昇降用驅動裝置與驅動位於另一方側之2根索狀體之昇降用驅動裝置的雙方驅動能力變大，就會有4個昇降用驅動裝置全體都大型化之問題產生。

發明概要

有鑑於上述背景，便希望能實現可避免各昇降用驅動裝置之大型化的物品搬送裝置及具有該裝置的物品收納設備。

本發明之物品搬送裝置具備有以下元件：4根昇降引導桿，以彼此隔著間隔之狀態在俯視下配置於矩形狀之角部，且，以沿著上下方向之形態來豎立設置；昇降台，可於前述昇降引導桿引導而自由昇降移動；4根索狀體，將前述昇降台懸吊並支持；複數個旋轉體，個別地繞掛有前述4根索狀體之各個索狀體；移載裝置，設於前述昇降台且將物品移載；又，其具有以下特徵：前述移載裝置具有自由支持物品之物品支持體，前述物品支持體構造成可自由地進出在俯視下從位於前述4根昇降引導桿之內側的昇降用區域朝向移載對象處突出的突出位置、與朝前述昇降用區域內部退回的退回位置， 個別地繞掛有前述4根索狀體之作為旋轉體的4個上方側旋轉體設於前述昇降引導桿之上端部，前述上方側旋轉體構造成從動旋轉體，個別地繞掛前述4根索狀體之作為旋轉體的4個下方側旋轉體會設於前述昇降引導桿下端部，可旋轉驅動前述下方側旋轉體以昇降驅動前述昇降台的昇降用驅動裝置是個別設於前述4個下方側旋轉體，又，設有控制前述4個昇降用驅動裝置之驅動的控制部，又，前述控制部構造成控制前述4個昇降用驅動裝置的動作，使沿著諸前述4個下方側旋轉體之外周部圓周方向之前述索狀體移動量均為相同，前述4根索狀體之各個索狀體具有從前述上方側旋轉體朝下方側延伸且與前述昇降台連接之第1部分、與從前述上方側旋轉體朝下方側延伸且繞掛於前述下方側旋轉體之第2部分，又，前述4根索狀體之各個索狀體之前述第1部分在前述昇降台之俯視下前述物品支持體的進出方向、以及俯視下與此正交之方向，於彼此離開間隔的複數處與前述昇降台連接，且，設有一連結體，而該連結體是將在前述4個上方側旋轉體中前述於物品支持體進出方向排列之諸前述上方側旋轉體，或是，在前述4個下方側旋轉體中於前述物品支持體進出方向排列之諸前述下方側旋轉體當中之至少一方連 結。

即，4根索狀體個別地繞掛於構造成從動旋轉體之4個上方側旋轉體與用昇降用驅動裝置所旋轉驅動之4個下方側旋轉體，4根索狀體之各個索狀體會具有從上方側旋轉體朝下方側延伸且與昇降台連接之第1部分、及從上方側旋轉體朝下方側延伸且繞掛於下方側旋轉體之第2部分。且，由於4根索狀體之第1部分與昇降台連接，因此便可將昇降台用4個昇降用驅動裝置來昇降驅動。

由於4根索狀體之第1部分在俯視下昇降台之物品支持體進出方向及俯視下與此正交之方向，以彼此分開之複數處與昇降台連接，因此如昇降台之重心(由昇降台、物品支持體及該當物品支持體將物品支持時，亦包含其之物品而作為1個剛體來看時的重心)位於俯視下4根索狀體所包圍之區域的中央部分時，4個索狀體之負重便會大致均等。然而，進行收取存在於例如移載對象處之物品之收取動作或朝移載對象處將物品卸下動作時，在使物品支持體朝突出位置突出之狀態且用物品支持體來支持物品的狀態下，使昇降台進行昇降動作。此時，由於在位於4根索狀體之外側的狀態下由物品支持體來支持物品，因此昇降台之重心會偏向位於物品支持體之突出側的2根索狀體側。故，位於物品支持體之突出側的2根索狀體(以下稱為突出側索狀體)會比位於物品支持體之退回側的2根索狀體(以下稱為退回側索狀體)支持更大的負重。

根據本物品搬送裝置之上述構成，會設置將在4 個上方側旋轉體中於物品支持體進出方向排列的諸上方側旋轉體，或是，在4個下方側旋轉體中於物品支持體進出方向排列的諸下方側旋轉體之間的至少一方連結的連結體。故，即使重心偏向位於物品支持體之突出側的2根索狀體側，亦可緩和驅動突出側索狀體之昇降用驅動裝置(以下稱為突出側昇降用驅動裝置)與驅動退回側索狀體之昇降用驅動裝置(以下稱為退回側昇降用驅動裝置)之間之負荷的不均衡。

增加說明之後，假設在4個上方側旋轉體中物品支持體進出方向排列的諸上方側旋轉體，或是，在4個下方側旋轉體中物品支持體進出方向排列的諸下方側旋轉體無任何連結時，昇降台之重心會偏向突出側索狀體側，藉此突出側昇降用驅動裝置會主要地接受用於昇降台之昇降移動的負荷。此時，比起在4個昇降用驅動裝置之間，將根據昇降台及移載裝置(如支持物品時則亦包含該當物品)的負重之負荷均等地加以負擔時，更需要使突出側昇降用驅動裝置之驅動能力變大，而招致突出側昇降用驅動裝置之大型化。

根據本物品搬送裝置之上述構成，例如將在4個下方側旋轉體中於物品支持體進出方向排列之諸下方側旋轉體連結，而不將在4個上方側旋轉體中於物品支持體進出方向排列之諸上方側旋轉體連結時，就將物品支持體進出方向排列的昇降用驅動裝置之間直接連結。因此，可用退回側昇降用驅動裝置來負擔根據繞掛於由突出側昇降用驅動裝置 所旋轉驅動之下方側旋轉體之索狀體負重之負荷的一部份。故，可調平昇降用驅動裝置間之負荷。

又，例如，將在4個上方側旋轉體中於物品支持體進出方向排列之諸上方側旋轉體連結，而不將在4個下方側旋轉體中於物品支持體進出方向排列之諸下方側旋轉體連結時，在上方側旋轉體與索狀體之間滑動不存在或很少時，索狀體之第2部分之鬆開長度會與在物品支持體進出方向排列之諸上方側旋轉體相同。因此，亦可對退回側昇降用驅動裝置傳達負荷，便可不只對突出側昇降用驅動裝置亦對退回側昇降用驅動裝置使其負擔施加於突出側索狀體第1部分之負重。故，將在物品支持體進出方向排列之諸上方側旋轉體連結，藉此可將突出側昇降用驅動裝置之負荷一部份朝退回側昇降用驅動裝置來加以負擔。因此，便可使昇降用驅動裝置間之負荷調平。

如上所述，即使昇降台之重心偏向突出側索狀體側，亦可將突出側昇降用驅動裝置所負擔之負重一部份利用退回側昇降用驅動裝置來輔助，故，便可防止各個昇降用驅動裝置之大型化。

如上所述，根據本物品搬送裝置之上述構成，使昇降用驅動裝置間之負荷調平，便可提供避免各昇降用驅動裝置之大型化的物品搬送裝置。

以下，針對本發明之適宜之實施形態的範例來說明。

本發明之物品搬送裝置之實施形態中，前述連結 體宜構造成在前述4個上方側旋轉體中於前述物品支持體進出方向排列之諸前述上方側旋轉體連動旋轉而使沿著該當上方側旋轉體間之外周部圓周方向之前述索狀體的移動量均為相同。

懸吊支持昇降台之索狀體接受沿著其之長邊方向的負重時，索狀體會因彈性變形而伸長，張力便會產生。且，負重愈大則索狀體伸長之長度愈長，張力亦愈大。

故，如上所述，昇降台之重心偏向物品支持體之突出側時，對2根突出側索狀體會施加比2根退回側索狀體更大之負重而伸長，在物品支持體突出側變低之狀態下會有昇降台傾斜之虞。

由於索狀體在長邊方向用均勻之材料及構造來構成，因此索狀體之長邊方向的各部分接受相同負重時之伸長率會相同。故，索狀體之長度愈長，則施加相同負重時之伸長量的總量會變得愈長。

根據本物品搬送裝置之上述構成，由於在4個上方側旋轉體中於物品支持體進出方向排列之諸上方側旋轉體會連動旋轉而使其與沿著諸該當上方側旋轉體之外周部圓周方向之索狀體的移動量均為相同，因此在位於物品支持部之突出側之索狀體的第2部分(亦即是上方側旋轉體與下方側旋轉體間的部分)與位於物品支持部之退回側之索狀體的第2部分，可使張力相等。

因此，昇降台之重心朝物品支持體之突出側重心有所偏移時，即使在突出側索狀體與退回側的諸索狀體有 負重之偏移，在突出側索狀體與退回側索狀體，伸長量之差只會在索狀體之第1部分(亦即是從索狀體之上方側旋轉體到昇降台之部分)產生。

故，可使物品支持體突出時之昇降台之物品支持體進出方向的傾斜量極力地為最小。

本發明之物品搬送裝置之實施形態中，前述4個上方側旋轉體中前述物品支持體進出方向排列之前述上方側旋轉體間宜構造成沿著該當上方側旋轉體之外周部圓周方向的外周部長度均為相同長度。

即，由於4個上方側旋轉體中於物品支持體進出方向排列之諸上方側旋轉體，沿著外周部圓周方向之外周部長度均為相同長度，因此將在4個上方側旋轉體中於物品支持體進出方向排列之諸上方側旋轉體連動旋轉而使其與沿著諸該當上方側旋轉體之外周部圓周方向之索狀體的移動量均為相同時，可利用單純地只將諸上方側旋轉體之旋轉軸連結等之簡樸構成來實施。

本發明之物品搬送裝置之實施形態中，前述索狀體宜為齒形帶，前述上方側旋轉體及前述下方側旋轉體宜為齒形帶輪。

即，索狀體為齒形帶，上方側旋轉體為齒形帶輪時，索狀體與上方側旋轉體會成為彼此不滑動的狀態。

故，沿著上方側旋轉體旋轉時之上方側旋轉體外周部圓周方向的外周部移動量與索狀體之長邊方向的移動量為相等，例如，將在4個上方側旋轉體中於物品支持體進出方 向排列之諸上方側旋轉體連結時，可在位於物品支持部之突出側之索狀體的第2部分(亦即是上方側旋轉體與下方側旋轉體間的部分)與位於物品支持部之退回側之索狀體的第2部分，使張力為相等。

藉此，移載裝置(如支持物品時，亦包含該當物品)及昇降台支重心偏向物品支持體支突出側時，即使因負重之偏移，在突出側索狀體與退回側索狀體之間有負重之偏移，亦可使突出側索狀體與退回側索狀體之伸長量之差只在索狀體之第1部分產生。

故，可使物品支持體突出時之昇降台之物品支持體進出方向的傾斜量極力地為最小。

又，索狀體為齒形帶，下方側旋轉體為齒形帶輪時，索狀體與下方側旋轉體會變成彼此不滑動之狀態。故，可朝索狀體確實地傳達由昇降用驅動裝置所驅動之下方側旋轉體的旋轉。

又，例如將在4個下方側旋轉體中於物品支持體進出方向排列的諸下方側旋轉體連結時，如上所述，由於索狀體與下方側旋轉體不會有滑動產生，因此可利用退回側昇降用驅動裝置來確實地負擔施加於突出側索狀體之負重的一部份。

本發明之物品收納設備具有以下元件：上述之各構成的物品搬送裝置；在此，前述4根昇降引導桿豎立設置於在行走路徑上可自由行走移動之行走台車， 至少朝上下方向具有排列之複數物品收納部的物品收納棚會沿著前述行走路徑來設置，作為前述移載對象處，至少設定前述物品收納部。

即，由於行走台車豎立設置有昇降引導桿，因此可限定配置昇降用驅動裝置之空間。特別是，具有移載物品之移載裝置，行走經物品收納棚之側邊且在物品收納部之間來移載物品時，在行走台車與物品收納棚之間會不易確保用以配置昇降用驅動裝置的大空間。因此，當構造成在行走台車之行走前後方向取得用以配置昇降用驅動裝置之的空間時，在行走台車之行走前後方向，會有在昇降引導桿與行走台車端部之間確保大空間之必要產生。故，會有在行走路徑長邊方向之能設置物品收納部範圍變小等空間之利用效率變差之虞。

又，當昇降台傾斜時，物品支持體就亦會傾斜，由物品支持體所支持之物品亦會傾斜。故，使物品支持體朝物品收納部側突出且進行收取動作或是卸下動作，由於物品傾斜，因此從物品下端到上端之距離就會變長。故，必須使物品收納部之上下方向的寬度與從如上所述傾斜之物品下端到上端的距離配合並設定，會有空間之利用效率變差之虞。

根據本物品收納設備之上述構成，藉由抑制昇降用驅動裝置之大型化，便可抑制行走路徑長邊方向之物品收納部的可設置範圍變小，且，藉由抑制使物品支持部朝突出位置突出時之昇降台的傾斜，便可使物品收納棚之物 品收納部之上下方向的間隔極力變小。

故，便達成了可提供能使空間之利用效率極力提高的物品收納設備。

1‧‧‧物品收納棚

1b‧‧‧物品收納部

8‧‧‧行走軌

10‧‧‧行走台車

11‧‧‧昇降引導桿

12‧‧‧昇降台

12S‧‧‧固定器

13‧‧‧貨叉(物品支持體)

14‧‧‧索狀體(齒形帶)

14a、14b‧‧‧齒形帶

16‧‧‧連結軸

21、22、23、24、31、32、33、34‧‧‧齒形帶輪

141‧‧‧第1部分

142‧‧‧第2部分

B‧‧‧物品

F1a、F1b‧‧‧張力

G‧‧‧重心

H‧‧‧控制部

J‧‧‧自動倉庫設備

K‧‧‧昇降用驅動裝置

K1~K4‧‧‧昇降用馬達

La、Lb‧‧‧伸長量

PS‧‧‧下方側旋轉體

PU‧‧‧上方側旋轉體

S‧‧‧堆高式起重機

α、β‧‧‧高低差

圖1是具有本實施形態之物品搬送裝置之物品收納設備的立體圖。

圖2是本實施形態之物品搬送裝置的全體立體圖。

圖3是上方側旋轉體、下方側旋轉體及索狀體之構成圖。

圖4是顯示物品搬送裝置之控制構成的圖。

圖5是將在物品支持體進出方向排列之上方側旋轉體彼此連結時之說明圖。

圖6(a)、(b)是說明圖5之各索狀體之負重與伸長量之關係的圖。

圖7是將在物品支持體進出方向排列之下方側旋轉體彼此連結時之說明圖。

圖8(a)、(b)是說明圖7之各索狀體之負重與伸長量之關係的圖。

圖9是顯示在圖5之物品支持體之突出側與退回側之索狀體伸長量之差的圖。

圖10顯示在圖7之物品支持體之突出側與退回側之索狀體伸長量之差的圖。

用以實施發明之形態

以下針對本發明之實施形態，根據圖式來說明。

圖1是具有堆高式起重機S(本發明之物品搬送裝置之一例)之自動倉庫設備J(本發明之物品收納設備之一例)的立體圖。

自動倉庫設備J以物品收納部1b之物品進出口為相對向之形態而具有一對物品收納棚1，而該物品收納棚1朝上下方向及左右方向複數排列且具備在載置支持物品B之狀態下收納之物品收納部1b，又其之一對物品收納棚1之間形成有行走路徑。在行走路徑之地面，2根行走軌8彼此分開地鋪設。

物品B可考慮有例如可自由保持複數片液晶等之FPD(Flat Panel Display)用玻璃基板的卡匣等。上述物品B會為數百kg~1噸之重量。

如圖2所示，堆高式起重機S具有：具有可在一對行走軌8上自由轉動之行走車輪且俯視下為矩形狀的行走台車10、在其之行走台車10彼此隔著間隔之狀態且俯視下來配置於矩形狀之角部且用沿著上下方向之形態所豎立設置的4根昇降引導桿11、及由4根昇降引導桿11所引導且可自由昇降移動之昇降台12。

昇降台12設有具備了作為自由載置支持物品B之物品支持體即滑動式貨叉13的移載裝置。貨叉13構造成可自由進出於從俯視下位於4根昇降引導桿11內側之昇降用區域朝向移載對象處來突出的突出位置、與朝昇降用區域內部退回的退回位置。移載對象處是位於昇降用區域之 外部。

昇降台12由作為索狀體之4根齒形帶14來懸吊支持。昇降引導桿11上端部設有作為個別繞掛了4根齒形帶14之各個帶之旋轉體的4個上方側旋轉體PU(齒形帶輪31、32、33、34。參照圖3)，昇降引導桿11下端部設有作為個別繞掛了4根索狀體之各個索狀體之旋轉體的下方側旋轉體PS(齒形帶輪21、22、23、24。參照圖3)。

作為上方側旋轉體PU之齒形帶輪31、32、33、34會形成為直徑彼此相同。又，作為下方側旋轉體PS之齒形帶輪21、22、23、24之各個帶亦與上方側旋轉體PU同樣地形成為直徑彼此相同。

即，在4個上方側旋轉體PU之各個旋轉體中於貨叉13之進出方向排列的諸上方側旋轉體PU會構造成沿著外周部圓周方向之外周部長度彼此為相同長度。

4根昇降引導桿11之各個桿下端部附近會與4個下方側旋轉體PS之各個旋轉體對應，而設有作為將應使昇降台12昇降驅動之下方側旋轉體PS加以旋轉驅動之4個昇降用驅動裝置的昇降用馬達K(昇降用馬達K1、K2、K3、K4)。亦即是，4個下方側旋轉體PS之各個旋轉體構造成驅動旋轉體。相對於此，4個上方側旋轉體PU之各個旋轉體構造成從動旋轉體。

4根齒形帶14之各個帶構造成具有：從上方側旋轉體PU朝下方側延伸且與昇降台12連接之第1部分141、與從上方側旋轉體PU朝下方側延伸且繞掛於下方側旋轉體 PS之第2部分142。

且，4根齒形帶14之第1部分141在昇降台12之俯視下的角部附近用固定器12S連接。

即，4根齒形帶14之第1部分141在俯視下朝貨叉13之進出方向分開，且，在俯視下朝與貨叉13之進出方向正交的方向分開之複數(4個)處與昇降台12連接。

如圖2及圖5所示，齒形帶輪31與齒形帶輪32將連結體之連結軸16作為旋轉軸心而連結成可自由一體旋轉。又，齒形帶輪33與齒形帶輪34亦同樣地將連結體之連結軸16作為旋轉軸心而連結成可自由一體旋轉。

即，在4個上方側旋轉體PU中於貨叉13之進出方向排列的諸上方側旋轉體PU之間(即，齒形帶輪31與齒形帶輪32之間，及齒形帶輪33與齒形帶輪34之間)用連結軸16來連結。

由於齒形帶輪31與齒形帶輪32，及，齒形帶輪33與齒形帶輪34會如上所述構造成彼此同徑，因此連結軸16會連動旋轉而使沿著齒形帶輪31與齒形帶輪32之外周部圓周方向之齒形帶14的移動量彼此為相同。又，同樣地連結軸16會連動旋轉而使沿著齒形帶輪33與齒形帶輪34之外周部圓周方向之齒形帶14的移動量彼此為相同。

即，連結軸16構造成使在4個上方側旋轉體PU中於貨叉13之進出方向排列的諸上方側旋轉體PU連動旋轉，而使其等沿著該當上方側旋轉體PU間之外周部圓周方向之齒形帶14的移動量均為相同。

如圖4所示，堆高式起重機S設有起重機控制裝置H，而該起重機控制裝置H是作為控制4個昇降用馬達K(K1、K2、K3、K4)之驅動的控制部。起重機控制裝置H控制朝昇降用馬達K1、K2、K3、K4之各個馬達供給的電流量而使4個昇降用馬達K(K1、K2、K3、K4)之旋轉位相的變化同期並旋轉。

接著，將用本實施形態之堆高式起重機S進行物品B之移載動作時之作用，根據圖5、圖6及圖9來說明。

圖5是顯示在使貨叉13朝突出位置突出之狀態下將物品B載置支持於貨叉13之狀態的縱截面圖。又，圖6(a)是顯示對位於貨叉13之突出側之齒形帶14a所施加之張力，圖6(b)是顯示對位於貨叉13之退回側之齒形帶14b所施加之張力的圖。

如圖5所示，將昇降台12、貨叉13、及載置支持於其貨叉13之物品B全體視為1個剛體時的重心(用箭頭G顯示)會成為比貨叉13之進出方向之一對齒形帶14(齒形帶14a及齒形帶14b)之間更偏向貨叉13突出側的位置，而有偏負重產生。

由於齒形帶輪31與齒形帶輪32之間，及齒形帶輪33與齒形帶輪34之間有所連結，因此如圖6所示，在齒形帶14a之第2部分142產生之張力F2a、與在齒形帶14b之第2部分142產生之張力F2b為相等，而伴隨著昇降台12之偏負重之張力的差異只會在齒形帶14a之第1部分141產生之張力F1a與在齒形帶14b之第1部分141產生之張力F1b之間顯 現。亦即是，會成為張力F2a=張力F2b，張力F1a>張力F1b。

在此，作為比較例，可考慮在4個上方側旋轉體PU中於貨叉13之進出方向排列的諸上方側旋轉體PU之間、及在4個下方側旋轉體PS中於貨叉13之進出方向排列的諸下方側旋轉體PS之間完全無任何連結的構成。上述比較例中，在齒形帶14a產生之張力F1a與張力F2a為相同大小，張力F2a會對貨叉13之突出側的昇降用馬達K1、K3作用。又，在齒形帶14b產生之張力F1b與張力F2b為相同大小，張力F2b會對貨叉13之退回側之昇降用馬達K2、K4作用。

此時，由於張力之大小會成為張力F2a>張力F2b，因此對貨叉13之突出側之昇降用馬達K1、K3作用的張力與對貨叉13之退回側之昇降用馬達K2、K4作用的張力會有所不同。故，較大張力F2a所作用之貨叉13之突出側的昇降用馬達K1、K3會承受用以使昇降台12昇降之扭矩。

相對於此，根據本實施形態，如上所述，由於在齒形帶14a之第2部分142產生的張力F2a、與在齒形帶14b之第2部分142產生的張力F2b為相等，因此在貨叉13之突出側之昇降用馬達K1、K3與貨叉13之退回側之昇降用馬達K2、K4之間可將扭矩分擔地承受，在昇降用馬達K1~K4之間使負荷調平，便可抑制各昇降用馬達K之大型化。

又，如上述比較例，是在4個上方側旋轉體PU中於貨叉13之進出方向排列的諸上方側旋轉體PU之間，及在4個下方側旋轉體PS中於貨叉13之進出方向排列的諸下方側旋轉體PS之間完全無任何連結的構成時，由於隨著昇降台 12之偏負重的張力在第1部分141與第2部分142任一者，都在齒形帶14a側比在齒形帶14b側更大，因此齒形帶14a之伸長量(第1部分141與第2部分142之伸長量總和)會成為比齒形帶14b之伸長量(第1部分141與第2部分142之伸長量總和)更大的狀態。

如上所述，當齒形帶14a之伸長量與齒形帶14b之伸長量有差異產生時，昇降台12會以齒形帶14a所連接之端部側在上下方向變成較低位置的形態來傾斜。

相對於此，本實施形態中，由於在齒形帶14a之第2部分142產生的張力F2a、與齒形帶14b之第2部分142產生的張力F2b為相等，因此齒形帶14a之第2部分142的伸長量與齒形帶14b之第2部分142的伸長量變為相等，因隨著昇降台12之偏負重之張力差異的齒形帶14a與齒形帶14b之伸長量的差異會只在齒形帶14a之第1部分141與齒形帶14b之第1部分141產生。故，昇降台12即使以齒形帶14a所連接之端部側在上下方向較低位置的形態來傾斜，亦可將其之傾斜量抑制得較小(將此時之昇降台12之齒形帶14a連接側與齒形帶14b連接側之高低差用圖9的α來顯示)。

[其他實施形態]

(1)上述實施形態中，已說明了用連結軸16來連結在4個上方側旋轉體PU中於貨叉13之進出方向排列的諸上方側旋轉體PU之間的構成，但如圖7、圖8及圖10所示，亦可為用連結軸16來連結在4個下方側旋轉體PS(齒形帶輪21、22、23、24)中於貨叉13之進出方向排列者之間(即，齒 形帶輪21與齒形帶輪22之間，及齒形帶輪23與齒形帶輪24之間)的構成。

此時，由於將驅動旋轉體即齒形帶輪21與齒形帶輪22之間，及齒形帶輪23與齒形帶輪24之間直接連結，因此可在貨叉13之突出側之昇降用馬達K1、K3與貨叉13之退回側昇降用馬達K2、K4之間將扭矩確實地分擔並承受，在昇降用馬達K1~K4之間使負荷調平，便可抑制各昇降用馬達K之大型化。

而，此時，在齒形帶14a產生之張力為張力F1a=張力F2a，在齒形帶14b產生之張力為張力F1b=張力F2b，但由於這些張力差在齒形帶14a與齒形帶14b之各個帶，會橫越第1部分141與第2部分142之雙方來作用，因此齒形帶14a之伸長量(圖7中之La)與齒形帶14b之伸長量(圖7中之Lb)的差異會變得很大。故，隨著該伸長量之差異之昇降台12的齒形帶14a連接側與齒形帶14b連接側的高低差會如圖10中β所示，比起用連結軸16來連結在4個上方側旋轉體PU中於貨叉13之進出方向排列的諸上方側旋轉體PU之間時之昇降台12的齒形帶14a連接側與齒形帶14b連接側之高低差(圖9中之α)會變得更大。

(2)上述實施形態中，已說明了使行走台車10在俯視下為矩形狀之例，但行走台車之俯視形狀亦可為矩形狀以外之形狀(例如楕圓形等)。

(3)上述實施形態中，已例示了起重機控制裝置H為控制朝昇降用馬達K1、K2、K3、K4之各個馬達供給之 電流量的構成而使4個昇降用馬達K(K1、K2、K3、K4)之旋轉位相變化同期並旋轉，但亦可使昇降用馬達K為拉削馬達，起重機控制裝置H為控制朝昇降用馬達K1、K2、K3、K4之各個馬達供給的脈衝數者而使4個昇降用馬達K之旋轉位相的變化同期並旋轉，如可為使昇降用馬達K之各個馬達之旋轉位相的變化同期者，則可自由地變更昇降用馬達的旋轉驅動方式與控制方式。

(4)上述實施形態中，已構造成使於貨叉13之進出方向排列的諸上方側旋轉體PU為同徑，但不限定於上述構成者，亦可為使於貨叉13之進出方向排列的諸上方側旋轉體PU為不同徑的構成。此時，使其在連結體具備有差動機構或減速機構，而使沿著4個上方側旋轉體中於貨叉13之進出方向排列諸者之外周部圓周方向之齒形帶14的移動量均為相同。

(5)上述實施形態中，已構造成使索狀體為齒形帶，使上方側旋轉體PU與下方側旋轉體PS為齒形帶輪，但不限定於上述構成者，例如，使索狀體為鏈條，使上方側旋轉體PU與下方側旋轉體PS為鏈輪等，可使用索狀體與上方側旋轉體PU及下方側旋轉體PS在其之間不會有滑動產生之各種構成。

(6)上述實施形態中，已說明了將本發明之物品搬送裝置適用於可自由行走移動於行走路徑上之堆高式起重機的範例，但不限定於上述構成者，亦可使本發明之物品搬送裝置為非行走於行走路徑上者，而為固定設置於地 面者的構成。

(7)上述實施形態中，已構造成4根昇降引導桿11全體為相同長度，但不限定於上述構成者，亦可為例如4根昇降引導桿11中，使每2根為相同長度之構成。

此時，在俯視下與貨叉13之進出方向正交的方向排列的昇降引導桿11宜為相同長度。

(8)上述實施形態中，已構造成具有作為物品支持體之滑動式之貨叉13，但亦可將物品支持體用純量(scalar)臂等之屈伸臂來構成，使該屈伸臂搖動來移載物品。即，作為物品支持體，只要是可具備使其進出於從位於4根昇降引導桿11內側之昇降用區域朝向移載對象處突出之突出位置、與朝昇降用區域內部退回之退回位置的進出功能者即可。

(9)上述實施形態中，已說明了使4個上方側旋轉體與4個下方側旋轉體之旋轉軸為沿著貨叉13之進出方向的方向的範例，但不限定於上述構成者，亦可為例如使4個上方側旋轉體與4個下方側旋轉體之旋轉軸在俯視下與貨叉13之進出方向正交的方向。

此時，取代連結軸16，亦可使連結體構造成在4個上方側旋轉體PU中於貨叉13之進出方向排列的諸上方側旋轉體PU，或是，在4個下方側旋轉體PS中於貨叉13之進出方向排列的諸下方側旋轉體PS可同期旋轉的鏈條與鏈輪。

10‧‧‧行走台車

12‧‧‧昇降台

13‧‧‧貨叉(物品支持體)

14a、14b‧‧‧齒形帶

16‧‧‧連結軸

21、22、23、24、31、32、33、34‧‧‧齒形帶輪

141‧‧‧第1部分

PS‧‧‧下方側旋轉體

PU‧‧‧上方側旋轉體

G‧‧‧重心

B‧‧‧物品

K1~K4‧‧‧昇降用馬達

La、Lb‧‧‧伸長量

Claims (5)

1. 一種物品搬送裝置，其具備有以下元件：4根昇降引導桿，以彼此隔著間隔之狀態在俯視下配置於矩形狀之角部，且，以沿著上下方向之形態來豎立設置；昇降台，可被前述昇降引導桿引導而自由昇降移動；4根索狀體，將前述昇降台懸吊並支持；複數個旋轉體，個別地繞掛前述4根索狀體之各個索狀體；及移載裝置，設於前述昇降台且用來移載物品；又，其具有以下特徵：前述移載裝置具有可自由支持物品之物品支持體，前述物品支持體構造成可自由地進出在俯視下從位於前述4根昇降引導桿之內側的昇降用區域朝向移載對象處突出的突出位置、與退回到前述昇降用區域內部的退回位置，作為被前述4根索狀體個別地繞掛之旋轉體的4個上方側旋轉體是設於前述昇降引導桿之上端部，前述上方側旋轉體構造成從動旋轉體，作為被前述4根索狀體個別地繞掛之旋轉體的4個下方側旋轉體是設於前述昇降引導桿下端部，可旋轉驅動前述下方側旋轉體以昇降驅動前述昇 降台的昇降用驅動裝置是對前述4個下方側旋轉體個別地設置，又，設有控制前述4個昇降用驅動裝置之驅動的控制部，又，前述控制部構造成控制前述4個昇降用驅動裝置的動作，使沿著前述4個下方側旋轉體之外周部圓周方向之前述索狀體的移動量均為相同，前述4根索狀體之各個索狀體具有從前述上方側旋轉體朝下方側延伸且與前述昇降台連接之第1部分、與從前述上方側旋轉體朝下方側延伸且繞掛於前述下方側旋轉體之第2部分，又，前述4根索狀體之各個索狀體之前述第1部分在前述昇降台之複數處與前述昇降台連接，前述複數處是在俯視下前述物品支持體的進出方向、以及俯視下與前述進出方向正交之方向上彼此離開間隔，且，設有連結體，前述連結體是將前述4個上方側旋轉體中於前述物品支持體之進出方向上排列之前述上方側旋轉體彼此、或是前述4個下方側旋轉體中於前述物品支持體之進出方向上排列之前述下方側旋轉體彼此，當中之至少一方連結。
2. 如請求項1所記載之物品搬送裝置，其中前述連結體構成為使前述4個上方側旋轉體中於前述物品支持體之進出方向上排列的諸前述上方側旋轉體連動旋轉，而使沿著該諸上方側旋轉體之外周部圓周方向之前述索狀體 的移動量均為相同。
3. 如請求項2所記載之物品搬送裝置，其中前述4個上方側旋轉體中於前述物品支持體之進出方向上排列的諸前述上方側旋轉體構造成使沿著該上方側旋轉體之外周部圓周方向的外周部長度均為相同長度。
4. 如請求項1~3之任一項所記載之物品搬送裝置，其中前述索狀體為齒形帶，前述上方側旋轉體及前述下方側旋轉體為齒形帶輪。
5. 一種物品收納設備，具有：如請求項1~3之任一項所記載之物品搬送裝置；其具有以下特徵：前述4根昇降引導桿豎立設置於可自由行走移動於行走路徑上的行走台車，且沿著前述行走路徑設置物品收納棚，前述物品收納棚是至少在上下方向排列設置複數個物品收納部，並至少設定有前述物品收納部來作為前述移載對象處。