CN103803308B - 物品输送装置及具备它的物品收存设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种物品输送装置。被4根升降导引桅杆导引而升降移动自如的升降台被4根索状体悬挂支承。4根索状体被各自不同地卷挂到设在升降导引桅杆的上端部上、构成为从动旋转体的上方侧旋转体、和设在升降导引桅杆的下端部上、被升降用驱动装置驱动的下方侧旋转体上。设有连结体，所述连结体将4个上方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的上方侧旋转体彼此或4个下方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的下方侧旋转体彼此中的至少一方连结。

Description

物品输送装置及具备它的物品收存设备

技术领域

本发明涉及物品输送装置以及具备它的物品收存设备，所述物品输送装置具备以相互隔开间隔的状态配设在俯视为矩形状的角部、并且以沿着上下方向的姿势立设的4根升降导引桅杆、被上述升降导引桅杆导引而升降移动自如的升降台、悬挂支承上述升降台的4根索状体、将上述4根索状体分别各自不同地卷挂的多个旋转体、和设在上述升降台上、移载物品的移载装置。

背景技术

作为上述那样的物品输送装置，已知有下述物品输送装置：具备以相互隔开间隔的状态配设在俯视为矩形状的角部上、并且以沿着上下方向的姿势立设的4根升降导引桅杆、和被该4根升降导引桅杆导引而升降移动的升降台、在该升降台上设有移载物品的移载装置（例如参照特开2001－163408号公报（专利文献1））。

专利文献1的物品输送装置构成为，用设有一对的索状体悬挂支承升降台。一对索状体分别具备第1部分和第2部分，所述第1部分被卷挂到设在升降导引桅杆各自的上端部的高度的上方侧旋转体和设在下端部的高度的下方侧旋转体上，从上方侧旋转体向下方侧延伸，连接到升降台上；所述第2部分从上方侧旋转体向下方侧延伸，被卷挂到下方侧旋转体上。并且，通过用升降用驱动装置使下方侧旋转体旋转驱动进行索状体的卷取或放出，使索状体在长度方向上移动而使升降台升降。

专利文献1的物品输送装置的两根索状体构成为，被两个升降用驱动装置各自不同地驱动。在这样的结构中，通过两根索状体支承升降台及载置支承在升降台上的物品的整体的载荷，成为将整体的载荷用两个升降用驱动装置负担，1个升降用驱动装置大型化。

所以，为了升降用驱动装置的小型化，可以考虑如特开2006－219233号公报（专利文献2）那样将4根索状体用分别的升降用驱动装置驱动。

在专利文献2中，记载有在具备4根升降导引桅杆的物品输送装置中、将悬挂支承升降台的4根索状体用4个升降用驱动装置驱动的技术。

在专利文献2的物品输送装置的升降台上，设有移载装置，所述移载装置进退自如地具备自如支承物品的物品支承体。物品输送装置构成为，将物品支承体向突出位置和引退位置进退自如，所述突出位置是从俯视位于4根升降导引桅杆的内方的升降用区域朝向移载对象部位突出的位置，所述引退位置是引退到升降用区域的内部的位置。在进行从移载对象部位获取物品的抄取动作或向移载对象部位交接物品的卸下动作的情况下，使物品支承体突出到在俯视中向升降用区域的外部的移载对象部位侧突出的突出位置，使升降台升降移动。

在专利文献2的物品输送装置中，在上述抄取动作或卸下动作中，在物品支承体在俯视中位于4根索状体的外部的状态下将物品通过物品支承体支承。这里，专利文献2的物品输送装置由于4根索状体的第1部分在俯视中关于物品支承体的进退方向及与该方向正交的方向分别相互离开间隔的多个部位处与升降台连接，所以升降台的重心（将升降台、物品支承体以及在该物品支承体上支承物品的情况下也包括该物品看作1个刚体的情况下的重心）在物品支承体的进退方向上偏向位于突出侧的两根索状体侧。

因此，即使为了将升降台升降驱动而驱动4根索状体，这4根索状体中的位于物品支承体的突出侧的两根索状体（以下，称作突出侧索状体）支承比位于物品支承体的引退侧的两根索状体（以下，称作引退侧索状体）大的载荷。因而，突出侧索状体的张力变得比引退侧索状体的张力大，驱动两根突出侧索状体的升降用驱动装置（以下，称作突出侧升降用驱动装置）需要比驱动两根引退侧索状体的升降用驱动装置（以下，称作引退侧升降用驱动装置）大的驱动能力。

因此，与用4个升降用驱动装置均等地分担将升降台的重量与物品的重量合计的重量带来的载荷的情况相比，需要使该突出侧升降用驱动装置的驱动能力变大，突出侧升降用驱动装置比引退侧升降用驱动装置大型化。

此外，在物品支承体朝向其进退方向的两侧突出自如地构成的情况下，需要使驱动位于物品支承体的进退方向的一侧的两根索状体的升降用驱动装置、和驱动位于另一侧的两根索状体的升降用驱动装置的两者的驱动能力变大，发生4个升降用驱动装置的全部大型化的问题。

发明内容

鉴于上述背景，希望实现能够避免各升降用驱动装置的大型化的物品输送装置及具备它的物品收存设备。

有关本发明的物品输送装置，具备：4根升降导引桅杆，以相互隔开间隔的状态配设在俯视矩形状的角部，并且以沿着上下方向的姿势立设；升降台，被上述升降导引桅杆导引而升降移动自如；4根索状体，将上述升降台悬挂支承；多个旋转体，分别各自不同地卷挂上述4根索状体；移载装置，设在上述升降台上，移载物品；这里，上述移载装置具备自如支承物品的物品支承体；上述物品支承体向突出位置和引退位置进退自如地构成，所述突出位置是从俯视中位于上述4根升降导引桅杆的内方的升降用区域朝向移载对象部位突出的位置，所述引退位置是引退到上述升降用区域的内部的位置；在上述升降导引桅杆的上端部上，设有各自不同地卷挂上述4根索状体的作为旋转体的4个上方侧旋转体；上述上方侧旋转体构成为从动旋转体；在上述升降导引桅杆的下端部上，设有各自不同地卷挂上述4根索状体的作为旋转体的4个下方侧旋转体；对于上述4个下方侧旋转体各自不同地设有升降用驱动装置，所述升降用驱动装置旋转驱动上述下方侧旋转体以使上述升降台升降驱动；设有控制上述4个升降用驱动装置的驱动的控制部；上述控制部构成为，控制上述4个升降用驱动装置的动作，以使沿着上述4个下方侧旋转体彼此的外周部的周向的上述索状体的移动量相同；上述4根索状体分别具有从上述上方侧旋转体向下方侧延伸而连接到上述升降台上的第1部分、和从上述上方侧旋转体向下方侧延伸而卷挂到上述下方侧旋转体上的第2部分；上述4根索状体的各自的上述第1部分在上述升降台的俯视中上述物品支承体的进退方向及俯视中与其正交的方向上相互离开间隔的多个部位连接在上述升降台上；设有连结体，所述连结体将上述4个上方侧旋转体中的在上述物品支承体的进退方向上排列的上述上方侧旋转体彼此或上述4个下方侧旋转体中的在上述物品支承体的进退方向上排列的上述下方侧旋转体彼此中的至少一方连结。

即，4根索状体被各自不同地卷挂在构成为从动旋转体的4个上方侧旋转体和被升降用驱动装置旋转驱动的4个下方侧旋转体上，4根索状体分别具备从上方侧旋转体向下方侧延伸而连接到升降台上的第1部分、和从上方侧旋转体向下方侧延伸而卷挂到下方侧旋转体上的第2部分。并且，由于4根索状体的第1部分与升降台连接，所以能够将升降台用4个升降用驱动装置升降驱动。

4根索状体的第1部分在升降台的俯视中物品支承体的进退方向及俯视中与其正交的方向上相互离开间隔的多个部位连接在升降台上，所以只要升降台的重心（将升降台、物品支承体及在该物品支承体上支承物品的情况下也包括该物品看作1个刚体的情况下的重心）在俯视中位于被4根索状体包围的区域的中央部分，作用在4个索状体上的载荷就大致变得均等。但是，例如在进行获取存在于移载对象部位的物品的抄取动作或向移载对象部位交接物品的卸下动作时，在使物品支承体突出到突出位置的状态且将物品用物品支承体支承的状态下使升降台升降动作。此时，物品在位于4根索状体的外方的状态下被物品支承体支承，所以升降台的重心偏向位于物品支承体的突出侧的两根索状体侧。因此，位于物品支承体的突出侧的两根索状体（以下，称作突出侧索状体）支承比位于物品支承体的引退侧的两根索状体（以下，称作引退侧索状体）大的载荷。

根据本物品输送装置的上述结构，设有连结体，所述连结体将4个上方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的上方侧旋转体彼此或4个下方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的下方侧旋转体彼此中的至少一方连结。因此，即使重心偏向位于物品支承体的突出侧的两根索状体侧，也能够缓和驱动突出侧索状体的升降用驱动装置（以下，称作突出侧升降用驱动装置）与驱动引退侧索状体的升降用驱动装置（以下，称作引退侧升降用驱动装置）之间的负荷的不均衡。

如果加以说明，则假如4个上方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的上方侧旋转体彼此或4个下方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的下方侧旋转体彼此都不连结，则通过升降台的重心偏向突出侧索状体侧，突出侧升降用驱动装置主要承担用于升降台的升降移动的负荷。在此情况下，与4个升降用驱动装置之间将基于升降台及移载装置（如果支承着物品，则也包括该物品）的载荷的负荷均等地负担的情况相比，需要使突出侧升降用驱动装置的驱动能力变大，导致突出侧升降用驱动装置的大型化。

根据本物品输送装置的上述的结构，例如在将4个下方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的下方侧旋转体彼此连结、将4个上方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的上方侧旋转体彼此不连结的情况下，将在物品支承体的进退方向上排列的升降用驱动装置彼此直接连结。因而，能够将基于作用于卷挂在下方侧旋转体上的索状体上的载荷的负荷的一部分用引退侧升降用驱动装置负担，所述下方侧旋转体被突出侧升降用驱动装置旋转驱动。因此，能够使升降用驱动装置间的负荷平均化。

此外，例如在将4个上方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的上方侧旋转体彼此连结、将4个下方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的下方侧旋转体彼此不连结的情况下，在上方侧旋转体与索状体之间没有或较少滑动的情况下，索状体的第2部分的放出长度在物品支承体的进退方向上排列的上方侧旋转体彼此间相同。因而，对引退侧升降用驱动装置也传递负荷，不仅是突出侧升降用驱动装置，也能够使引退侧升降用驱动装置负担作用在突出侧索状体的第1部分上的载荷。因此，通过将在物品支承体的进退方向上排列的上方侧旋转体彼此连结，能够使引退侧升降用驱动装置负担突出侧升降用驱动装置的负荷的一部分。因而，能够使升降用驱动装置间的负荷平均化。

如以上这样，即使升降台的重心偏向突出侧索状体侧，也能够将突出侧升降用驱动装置负担的载荷的一部分用引退侧升降用驱动装置辅助，所以能够防止各个升降用驱动装置的大型化。

这样，根据本物品输送装置的上述结构，能够提供使升降用驱动装置间的负荷平均化、能够避免各升降用驱动装置的大型化的物品输送装置。

以下，对本发明的优选的实施方式的例子进行说明。

在有关本发明的物品输送装置的实施方式中，优选的是，上述连结体构成为，使上述4个上方侧旋转体中的在上述物品支承体的进退方向上排列的上述上方侧旋转体彼此连动旋转，以使沿着该上方侧旋转体彼此的外周部的周向的上述索状体的移动量相同。

在悬挂支承升降台的索状体受到沿着其长度方向的载荷的情况下，索状体通过弹性变形而伸长，发生张力。并且，载荷越大，索状体伸长的长度越长，张力也越大。

因此，在如上述那样升降台的重心偏向物品支承体的突出侧的情况下，在两根突出侧索状体上作用比两根引退侧索状体大的载荷而伸长，升降台有可能在物品支承体的突出侧变低的状态下倾斜。

由于索状体由在长度方向上均匀的材料及构造构成，所以索状体的长度方向的各部分受到相同的载荷的情况下的伸长率相同。因此，索状体的长度越长，作用相同的载荷的情况下的伸长量的总量越长。

根据本物品输送装置的上述结构，由于使4个上方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的上方侧旋转体彼此连动旋转，以使沿着该上方侧旋转体彼此的外周部的周向的索状体的移动量相同，所以能够在位于物品支承部的突出侧的索状体的第2部分（即，上方侧旋转体与下方侧旋转体之间的部分）和位于物品支承部的引退侧的索状体的第2部分间使张力相等。

因而，在升降台的重心偏向物品支承体的突出侧的情况下，即使在突出侧索状体与引退侧索状体之间有载荷的偏倚，在突出侧索状体和引退侧索状体中，伸长量的差也仅在索状体的第1部分（即，索状体中的从上方侧旋转体到升降台的部分）中发生。

因此，能够尽量减小使物品支承体突出时的升降台的物品支承体进退方向上的倾斜量。

在有关本发明的物品输送装置的实施方式中，优选的是，上述4个上方侧旋转体中的在上述物品支承体的进退方向上排列的上述上方侧旋转体彼此构成为，沿着该上方侧旋转体的外周部的周向的外周部长度为相同的长度。

即，由于4个上方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的上方侧旋转体彼此沿着外周部的周向的外周部长度是相同的长度，所以在使4个上方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的上方侧旋转体彼此连动旋转、以使沿着该上方侧旋转体彼此的外周部的周向的索状体的移动量相同的情况下，能够通过仅单纯地将上方侧旋转体彼此的旋转轴连结等的简单的结构实施。

在有关本发明的物品输送装置的实施方式中，优选的是，上述索状体是带齿的带，上述上方侧旋转体及上述下方侧旋转体是带齿的带轮。

即，在索状体是带齿的带、上方侧旋转体是带齿的带轮的情况下，索状体和上方侧旋转体成为相互没有滑动的状态。

因此，上方侧旋转体旋转时的上方侧旋转体的沿着外周部的周向的外周部的移动量与索状体的长度方向的移动量相等，例如，在将4个上方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的上方侧旋转体彼此连结的情况下，能够在位于物品支承部的突出侧的索状体的第2部分（即，上方侧旋转体与下方侧旋转体之间的部分）和位于物品支承部的引退侧的索状体的第2部分间使张力相等。

由此，在移载装置（如果支承着物品则也包括该物品）及升降台的重心偏向物品支承体的突出侧的情况下，即使因载荷的偏倚而在突出侧索状体与引退侧索状体之间有载荷的偏倚，也能够使突出侧索状体与引退侧索状体的伸长量的差仅在索状体的第1部分中发生。

因此，能够尽可能减小使物品支承体突出时的升降台的物品支承体进退方向上的倾斜。

此外，在索状体是带齿的带、下方侧旋转体是带齿的带轮的情况下，索状体和下方侧旋转体为相互没有滑动的状态。因此，能够将由升降用驱动装置驱动的下方侧旋转体的旋转向索状体可靠地传递。

此外，例如在将4个下方侧旋转体中的在物品支承体的进退方向上排列的下方侧旋转体彼此连结的情况下，如上述那样，由于在索状体和下方侧旋转体间不发生滑动，所以能够将作用在突出侧索状体上的载荷的一部分用引退侧升降用驱动装置可靠地负担。

有关本发明的物品收存设备，具备上述各结构的物品输送装置，这里，上述4根升降导引桅杆立设于在行进路径上行进移动自如的行进台车上；沿着上述行进路径设有物品收存搁板，所述物品收存搁板至少在上下方向上排列具备多个物品收存部；作为上述移载对象部位而至少设定有上述物品收存部。

即，由于在行进台车上立设升降导引桅杆，所以配设升降用驱动装置的空间受限。特别是，在具备移载物品的移载装置、在物品收存搁板的侧方行进而在与物品收存部之间移载物品的情况下，在行进台车与物品收存搁板之间难以确保用来配设升降用驱动装置的较大的空间。所以，如果做成在行进台车的行进前后方向上取得用来配设升降用驱动装置的空间的结构，则需要在行进台车的行进前后方向上、在升降导引桅杆与行进台车端部之间确保较大的空间。因此，有行进路径的长度方向上的物品收存部的可设置范围变小等、空间的利用效率变差的可能性。

此外，如果升降台倾斜，则物品支承体也倾斜，被物品支承体支承的物品也倾斜。因此，即使使物品支承体向物品收存部侧突出而进行抄取动作或卸下动作，因物品倾斜而从物品的下端到上端的距离也变长。因此，需要将物品收存部的上下方向的宽度匹配于从如上述那样倾斜的物品的下端到上端的距离而设定，空间的利用效率有可能变差。

根据本物品收存设备的上述结构，通过抑制升降用驱动装置的大型化，能够抑制相对于行进路径的长度方向的物品收存部的可设置范围变小，并且通过抑制使物品支承部突出到突出位置时的升降台的倾斜，能够尽量抑制物品收存搁板上的物品收存部的上下方向的间隔。

因此，能够提供能够尽量提高空间的利用效率的物品收存设备。

附图说明

图1是具备有关本实施方式的物品输送装置的物品收存设备的立体图。

图2是有关本实施方式的物品输送装置的整体立体图。

图3是上方侧旋转体、下方侧旋转体及索状体的结构图。

图4是表示物品输送装置的控制结构的图。

图5是将在物品支承体的进退方向上排列的上方侧旋转体彼此连结的情况下的说明图。

图6是说明作用在图5中的各索状体上的载荷与伸长量的关系的图。

图7是将在物品支承体的进退方向上排列的下方侧旋转体彼此连结的情况下的说明图。

图8是说明作用在图7中的各索状体上的载荷与伸长量的关系的图。

图9是表示图5中的物品支承体的突出侧和引退侧的索状体的伸长量的差的图。

图10是表示图7中的物品支承体的突出侧和引退侧的索状体的伸长量的差的图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是具备堆装起重机S（本发明的物品输送装置的一例）的自动仓库设备J（本发明的物品收存设备的一例）的立体图。

自动仓库设备J以物品收存部1b的物品取放口对置的形态具备一对物品收存搁板1，在该一对物品收存搁板1之间形成有行进路径，所述物品收存搁板1在上下方向及左右方向上排列具备多个将物品B以载置支承的状态收存的物品收存部1b。在行进路径的地面上相互离开间隔地铺设有两条行进轨道8。

物品B可以考虑将例如液晶等FPD（Flat Panel Display）用玻璃基板自如保持多片的盒等。这样的物品B为几百kg～1吨的重量。

如图2所示，堆装起重机S具备：俯视矩形状的行进台车10，具备在一对行进轨道8上滚动自如的行进车轮；4根升降导引桅杆11，在该行进台车10上以相互隔开间隔的状态配设在俯视矩形状的角部上，并且以沿着上下方向的姿势立设；升降台12，被4根升降导引桅杆11导引而升降移动自如。

在升降台12上，设有移载装置，所述移载装置具备自如载置支承物品B的作为物品支承体的滑动式的进退部13。进退部13构成为，向从俯视位于4根升降导引桅杆11的内方的升降用区域朝向移载对象部位突出的突出位置、和引退到升降用区域的内部的引退位置进退自如。移载对象部位位于升降用区域的外部。

升降台12被作为索状体的4根带齿的带14悬挂支承。在升降导引桅杆11的上端部，设有4根带齿的带14分别各自不同地卷挂的作为旋转体的4个上方侧旋转体PU（带齿的带轮31、32、33、34。参照图3），在升降导引桅杆11的下端部，设有分别各自不同地卷挂4根索状体的作为旋转体的下方侧旋转体PS（带齿的带轮21、22、23、24。参照图3）。

作为上方侧旋转体PU的带齿的带轮31、32、33、34形成为直径相互相同。此外，作为下方侧旋转体PS的带齿的带轮21、22、23、24也分别与上方侧旋转体PU同样形成为直径相互相同。

即，4个上方侧旋转体PU的各自中的在进退部13的进退方向上排列的上方侧旋转体PU彼此构成为，外周部的沿着周向的外周部长度为相互相同的长度。

在4根升降导引桅杆11各自的下端部附近，与4个下方侧旋转体PS分别对应，设有旋转驱动下方侧旋转体PS以将升降台12升降驱动的4个作为升降用驱动装置的升降用马达K（升降用马达K1、K2、K3、K4）。即，4个下方侧旋转体PS分别构成为驱动旋转体。相对于此，4个上方侧旋转体PU分别构成为从动旋转体。

4根带齿的带14分别具备从上方侧旋转体PU向下方侧延伸而连接到升降台12上的第1部分141、和从上方侧旋转体PU向下方侧延伸、卷挂到下方侧旋转体PS上的第2部分142而构成。

并且，4根带齿的带14的第1部分141被固定工具12S连接在升降台12的俯视的角部附近。

即，4根带齿的带14的第1部分141在俯视中在进退部13的进退方向上离开间隔、并且俯视中在与进退部13的进退方向正交的方向上离开间隔的多个（4个）部位与升降台12连接。

如图2及图5所示，带齿的带轮31和带齿的带轮32以作为连结体的连结轴16为旋转轴心一体旋转自如地连结。此外，带齿的带轮33和带齿的带轮34也同样以作为连结体的连结轴16为旋转轴心一体旋转自如地连结。

即，4个上方侧旋转体PU中的在进退部13的进退方向上排列的上方侧旋转体PU彼此之间（即，带齿的带轮31与带齿的带轮32之间、以及带齿的带轮33与带齿的带轮34之间）用连结轴16连结。

带齿的带轮31及带齿的带轮32、以及带齿的带轮33及带齿的带轮34如上述那样相互构成为同径，所以连结轴16进行连动旋转，以使沿着带齿的带轮31和带齿的带轮32的外周部的周向的带齿的带14的移动量相互相同。此外同样，连结轴16进行连动旋转，以使沿着带齿的带轮33和带齿的带轮34的外周部的周向的带齿的带14的移动量相互相同。

即，连结轴16构成为，使4个上方侧旋转体PU中的在进退部13的进退方向上排列的上方侧旋转体PU彼此连动旋转，以使沿着该上方侧旋转体PU彼此的外周部的周向的带齿的带14的移动量相同。

如图4所示，在堆装起重机S中，设有控制4个升降用马达K（K1、K2、K3、K4）的驱动的作为控制部的起重机控制装置H。起重机控制装置H控制向升降用马达K1、K2、K3、K4分别供给的电流量，以使4个升降用马达K（K1、K2、K3、K4）的旋转相位的变化同步而旋转。

接着，基于图5、图6及图9说明由本实施方式的堆装起重机S进行物品B的移载动作的情况下的作用。

图5是表示在使进退部13突出到突出位置的状态下将物品B载置支承在进退部13上的状态的纵剖视图。此外，图6（a）是表示作用在位于进退部13的突出侧的带齿的带14a上的张力的图，图6（b）是表示作用在位于进退部13的引退侧的带齿的带14b上的张力的图。

如图5所示，将升降台12、进退部13及载置支承在该进退部13上的物品B整体看作1个刚体的情况下的重心（用箭头G表示）为比进退部13的进退方向上的一对带齿的带14（带齿的带14a及带齿的带14b）之间更偏向进退部13的突出侧的位置，发生偏载荷。

由于带齿的带轮31与带齿的带轮32之间、以及带齿的带轮33与带齿的带轮34之间被连结，所以如图6所示，在带齿的带14a的第2部分142发生的张力F2a与在带齿的带14b的第2部分142发生的张力F2b相等，伴随着升降台12的偏载荷的张力的差异仅呈现在带齿的带14a的第1部分141上发生的张力F1a与带齿的带14b的第1部分141上发生的张力F1b之间。即，为张力F2a=张力F2b，张力F1a>张力F1b。

这里，作为比较例，考虑4个上方侧旋转体PU中的在进退部13的进退方向上排列的上方侧旋转体PU彼此之间、以及4个下方侧旋转体PS中的在进退部13的进退方向上排列的下方侧旋转体PS彼此之间都没有连结的结构。在这样的比较例中，在带齿的带14a上发生的张力F1a和张力F2a为相同的大小，张力F2a作用在进退部13的突出侧的升降用马达K1、K3上。此外，在带齿的带14b上发生的张力F1b和张力F2b为相同的大小，张力F2b作用在进退部13的引退侧的升降用马达K2、K4上。

在此情况下，由于张力的大小为张力F2a>张力F2b，所以作用在进退部13的突出侧的升降用马达K1、K3上的张力和作用在进退部13的引退侧的升降用马达K2、K4上的张力不同。因此，较大的张力F2a作用的进退部13的突出侧的升降用马达K1、K3承担用来使升降台12升降的转矩。

相对于此，根据本实施方式，如上述那样，在带齿的带14a的第2部分142上发生的张力F2a与在带齿的带14b的第2部分142上发生的张力F2b相等，所以能够在进退部13的突出侧的升降用马达K1、K3与进退部13的引退侧的升降用马达K2、K4之间将转矩分担承担，在升降用马达K1～K4之间使负荷平均化，能够抑制各升降用马达K的大型化。

此外，在如上述比较例那样，做成4个上方侧旋转体PU中的在进退部13的进退方向上排列的上方侧旋转体PU彼此之间、以及4个下方侧旋转体PS中的在进退部13的进退方向上排列的下方侧旋转体PS彼此之间都没有连结的结构的情况下，伴随着升降台12的偏载荷的张力在第1部分141及第2部分142的哪个中都是带齿的带14a侧变得比带齿的带14b侧大，所以成为带齿的带14a的伸长量（第1部分141及第2部分142的伸长量的和）比带齿的带14b的伸长量（第1部分141及第2部分142的伸长量的和）大的状态。

如果这样在带齿的带14a的伸长量和带齿的带14b的伸长量中发生差异，则升降台12以连接着带齿的带14a的端部侧为在上下方向上较低的位置的形态倾斜。

相对于此，在本实施方式中，由于在带齿的带14a的第2部分142上发生的张力F2a与在带齿的带14b的第2部分142上发生的张力F2b相等，所以带齿的带14a的第2部分142的伸长量与带齿的带14b的第2部分142的伸长量相等，因伴随着升降台12的偏载荷的张力的差异带来的带齿的带14a及带齿的带14b的伸长量的差异仅在带齿的带14a的第1部分141和带齿的带14b的第1部分141上发生。因此，即使升降台12以连接着带齿的带14a的端部侧为在上下方向上较低的位置的形态倾斜，也能够将其倾斜量抑制得较小（将此时的升降台12的带齿的带14a连接侧与带齿的带14b连接侧的高低差用图9的α表示）。

〔其他实施方式〕

（1）在上述实施方式中，说明了将4个上方侧旋转体PU中的在进退部13的进退方向上排列的上方侧旋转体PU彼此之间用连结轴16连结的结构，但也可以如图7、图8及图10所示那样，做成将4个下方侧旋转体PS（带齿的带轮21、22、23、24）中的在进退部13的进退方向上排列者彼此之间（即，带齿的带轮21与带齿的带轮22之间、以及带齿的带轮23与带齿的带轮24之间）用连结轴16连结的结构。

在此情况下，由于将作为驱动旋转体的带齿的带轮21与带齿的带轮22之间、以及带齿的带轮23与带齿的带轮24之间直接连结，所以能够用进退部13的突出侧的升降用马达K1、K3与进退部13的引退侧的升降用马达K2、K4之间可靠地分担承担转矩，在升降用马达K1～K4之间使负荷平均化，能够抑制各升降用马达K的大型化。

另外，此时在带齿的带14a上发生的张力为张力F1a=张力F2a，在带齿的带14b上发生的张力为张力F1b=张力F2b，但这些张力的差在带齿的带14a及带齿的带14b的各自中遍及第1部分141及第2部分142的两者作用，所以带齿的带14a的伸长量（图7中的La）与带齿的带14b的伸长量（图7中的Lb）的差异较大。因此，伴随着该伸长量的差异的升降台12的带齿的带14a连接侧与带齿的带14b连接侧的高低差如在图10中用β表示那样，变得比将4个上方侧旋转体PU中的在进退部13的进退方向上排列的上方侧旋转体PU彼此之间用连结轴16连结的情况下的升降台12的带齿的带14a连接侧与带齿的带14b连接侧的高低差（图9中的α）大。

（2）在上述实施方式中，说明了将行进台车10做成俯视矩形状的例子，但行进台车的俯视形状也可以为矩形状以外的形状（例如椭圆形等）。

（3）在上述实施方式中，例示了起重机控制装置H控制向升降用马达K1、K2、K3、K4分别供给的电流量、以使4个升降用马达K（K1、K2、K3、K4）的旋转相位的变化同步而旋转的结构，但也可以将升降用马达K做成步进马达，起重机控制装置H控制向升降用马达K1、K2、K3、K4的各自的供给脉冲数以使4个升降用马达K的旋转相位的变化同步而旋转，只要能够使升降用马达K的各自的旋转相位的变化同步，升降用马达的旋转驱动方式及控制方式能够自由变更。

（4）在上述实施方式中，构成为，使在进退部13的进退方向上排列的上方侧旋转体PU彼此为同径，但并不限定于这样的结构，也可以是使在进退部13的进退方向上排列的上方侧旋转体PU彼此为不同径的结构。在此情况下，使连结体具备差动机构或减速机构，以使沿着4个上方侧旋转体中的在进退部13的进退方向上排列者彼此的外周部的周向的带齿的带14的移动量相同。

（5）在上述实施方式中，构成为，使索状体为带齿的带，使上方侧旋转体PU及下方侧旋转体PS为带齿的带轮，但并不限定于这样的结构，可以采用例如使索状体为链、使上方侧旋转体PU及下方侧旋转体PS为链轮等，索状体与上方侧旋转体PU及下方侧旋转体PS之间不发生滑动那样的各种结构。

（6）在上述实施方式中，说明了将本发明的物品输送装置应用到在行进路径上行进移动自如的堆装起重机中的例子，但并不限定于这样的结构，也可以将本发明的物品输送装置构成为不是在行进路径上行进、而是固定设置到地面上的结构。

（7）在上述实施方式中，构成为，使4根升降导引桅杆11全部为相同长度，但并不限定于这样的结构，也可以做成例如使4根升降导引桅杆11中的各两根为相同长度的结构。

此时，优选的是，在俯视中在与进退部13的进退方向正交的方向上排列的升降导引桅杆11为相同的长度。

（8）在上述实施方式中，做成了具备作为物品支承体的滑动式的进退部13的结构，但也可以将物品支承体用选择顺应性装配机器手臂等屈伸臂构成，使该屈伸臂摆动而移载物品。即，作为物品支承体，只要是具备向从位于4根升降导引桅杆11的内方的升降用区域朝向移载对象部位突出的突出位置、和引退到升降用区域的内部的引退位置进退的进退功能就可以。

（9）在上述实施方式中，说明了使4个上方侧旋转体及4个下方侧旋转体的旋转轴为沿着进退部13的进退方向的方向的例子，但并不限定于这样的结构，例如也可以使4个上方侧旋转体及4个下方侧旋转体的旋转轴在俯视中为与进退部13的进退方向正交的方向。

在此情况下，也可以将连结体代替连结轴16而作为使4个上方侧旋转体PU中的在进退部13的进退方向上排列的上方侧旋转体PU彼此或4个下方侧旋转体PS中的在进退部13的进退方向上排列的下方侧旋转体PS彼此同步旋转的链和链轮构成。

附图标记说明

1 物品收存搁板

1b 物品收存部

10 行进台车

11 升降导引桅杆

12 升降台

13 进退部（物品支承体）

14 索状体（带齿的带）

141 第1部分

142 第2部分

B 物品

H 控制部

K 升降用驱动装置

PS 下方侧旋转体

PU 上方侧旋转体。

Claims (5)

1.一种物品输送装置，具备：

4根升降导引桅杆，以相互隔开间隔的状态配设在俯视矩形状的角部，并且以沿着上下方向的姿势立设；

升降台，被上述升降导引桅杆导引而升降移动自如；

4根索状体，将上述升降台悬挂支承；

多个旋转体，分别各自不同地卷挂上述4根索状体；

移载装置，设在上述升降台上，移载物品；

其特征在于，

上述移载装置具备自如支承物品的物品支承体；

上述物品支承体向突出位置和引退位置进退自如地构成，所述突出位置是从俯视中位于上述4根升降导引桅杆的内方的升降用区域朝向移载对象部位突出的位置，所述引退位置是引退到上述升降用区域的内部的位置；

在上述升降导引桅杆的上端部上，设有各自不同地卷挂上述4根索状体的作为旋转体的4个上方侧旋转体；

上述上方侧旋转体构成为从动旋转体；

在上述升降导引桅杆的下端部上，设有各自不同地卷挂上述4根索状体的作为旋转体的4个下方侧旋转体；

对于上述4个下方侧旋转体各自不同地设有升降用驱动装置，所述升降用驱动装置旋转驱动上述下方侧旋转体以使上述升降台升降驱动；

设有控制上述4个升降用驱动装置的驱动的控制部；

上述控制部构成为，控制上述4个升降用驱动装置的动作，以使沿着上述4个下方侧旋转体彼此的外周部的周向的上述索状体的移动量相同；

上述4根索状体分别具有从上述上方侧旋转体向下方侧延伸而连接到上述升降台上的第1部分、和从上述上方侧旋转体向下方侧延伸而卷挂到上述下方侧旋转体上的第2部分；

上述4根索状体的各自的上述第1部分在上述升降台的俯视中上述物品支承体的进退方向及俯视中与其正交的方向上相互离开间隔的多个部位连接在上述升降台上；

设有连结体，所述连结体将上述4个上方侧旋转体中的在上述物品支承体的进退方向上排列的上述上方侧旋转体彼此或上述4个下方侧旋转体中的在上述物品支承体的进退方向上排列的上述下方侧旋转体彼此中的至少一方连结。

2.如权利要求1所述的物品输送装置，其特征在于，

上述连结体构成为，使上述4个上方侧旋转体中的在上述物品支承体的进退方向上排列的上述上方侧旋转体彼此连动旋转，以使沿着该上方侧旋转体彼此的外周部的周向的上述索状体的移动量相同。

3.如权利要求2所述的物品输送装置，其特征在于，

上述4个上方侧旋转体中的在上述物品支承体的进退方向上排列的上述上方侧旋转体彼此构成为，沿着该上方侧旋转体的外周部的周向的外周部长度为相同的长度。

4.如权利要求1～3中任一项所述的物品输送装置，其特征在于，

上述索状体是带齿的带，上述上方侧旋转体及上述下方侧旋转体是带齿的带轮。

5.一种物品收存设备，具备权利要求1～4中任一项所述的物品输送装置，其特征在于，

上述4根升降导引桅杆立设于在行进路径上行进移动自如的行进台车上；

沿着上述行进路径设有物品收存搁板，所述物品收存搁板至少在上下方向上排列具备多个物品收存部；

作为上述移载对象部位而至少设定有上述物品收存部。