JP5733580B2 - 物品搬送装置及びそれを備えた物品収納設備 - Google Patents

Description

本発明は、互いに間隔を隔てた状態で平面視で矩形状の角部に配設され、かつ、上下方向に沿う姿勢で立設された４本の昇降案内マストと、前記昇降案内マストに案内されて昇降移動自在な昇降台と、前記昇降台を吊下げ支持する４本の索状体と、前記４本の索状体の夫々が各別に巻き掛けられる複数の回転体と、前記昇降台に設けられて物品を移載する移載装置とを備えた物品搬送装置、及び、それを備えた物品収納設備に関する。

上記のような物品搬送装置として、互いに間隔を隔てた状態で平面視で矩形状の角部に配設され、かつ、上下方向に沿う姿勢で立設された４本の昇降案内マストに案内されて昇降移動する昇降台を備え、その昇降台に物品を移載する移載装置が設けられた物品搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１の物品搬送装置は、一対設けられる索状体にて昇降台が吊下げ支持されるように構成されている。一対の索状体の夫々は、昇降案内マスト夫々の上端部の高さに設けられる上方側回転体と下端部の高さに設けられる下方側回転体とに巻き掛けられ、上方側回転体から下方側に伸びて昇降台に接続される第１部分と、上方側回転体から下方側に伸びて下方側回転体に巻き掛けられる第２部分とを備えている。そして、下方側回転体を昇降用駆動装置にて回転駆動して、索状体の巻取り又は繰出しを行うことで、索状体を長手方向に移動させて昇降台を昇降させるようになっている。

特許文献１における物品搬送装置の２本の索状体は、２つの昇降用駆動装置によって各別に駆動されるように構成されている。このような構成では、２本の索状体により昇降台及び昇降台に載置支持される物品の全体の荷重を支持し、全体の荷重を２つの昇降用駆動装置で負担することになり、１つの昇降用駆動装置が大型化する。

そこで、昇降用駆動装置の小型化のために、特許文献２のように４本の索状体を各別の昇降用駆動装置にて駆動することが考えられる。
特許文献２には、４本の昇降案内マストを備える物品搬送装置において、昇降台を吊下げ支持する４本の索状体を４つの昇降用駆動装置にて駆動する技術が記載されている。

特許文献２の物品搬送装置における昇降台には、物品を支持自在な物品支持体を出退自在に備えた移載装置が設けられている。物品搬送装置は、物品支持体を、平面視で４本の昇降案内マストの内方に位置する昇降用領域の外部に位置する移載対象箇所に向けて突出した突出位置と、昇降用領域の内部に引退する引退位置とに出退自在に構成されている。移載対象箇所から物品を受け取る掬い動作又は移載対象箇所へ物品を受け渡す卸し動作を行う場合には、物品支持体を平面視で昇降用領域の外部の移載対象箇所側に突出する突出位置に突出させて、昇降台を昇降移動させる。

特開２００１−１６３４０８号公報 特開２００６−２１９２３３号公報

特許文献２の物品搬送装置においては、上記掬い動作又は卸し動作においては、物品支持体が平面視で４本の索状体の外部に位置する状態で物品を物品支持体により支持することとなる。ここで、特許文献２の物品搬送装置は、４本の索状体の第１部分が、平面視で物品支持体の出退方向及びこの方向と直交する方向の夫々に関して互いに離間する複数の箇所にて昇降台と接続されているため、昇降台の重心（昇降台、物品支持体及び当該物品支持体に物品が支持される場合にはその物品も含めて１つの剛体としてみた場合の重心）が物品支持体の出退方向で突出側に位置する２本の索状体側に偏る。
このため、昇降台を昇降駆動すべく４本の索状体を駆動させるとしても、それら４本の索状体のうち物品支持体の突出側に位置する２本の索状体（以下、突出側索状体と称する）は、物品支持体の引退側に位置する２本の索状体（以下、引退側索状体と称する）よりも大きな荷重を支持することになる。したがって、突出側索状体のテンションは引退側索状体のテンションよりも大きくなり、２本の突出側索状体を駆動する昇降用駆動装置（以下、突出側昇降用駆動装置と称する）は、2本の引退側索状体を駆動する昇降用駆動装置（以下、引退側昇降用駆動装置と称する）よりも大きな駆動能力が必要となる。

このため、昇降台の重量と物品の重量を合わせた重量による荷重を４つの昇降用駆動装置で均等に分担する場合に比べて、当該突出側昇降用駆動装置の駆動能力を大きくする必要があり、突出側昇降用駆動装置が物品支持体の引退側に位置する２本の索状体を駆動する昇降用駆動装置よりも大型化してしまう。
また、物品支持体がその出退方向の両側に向かって突出自在に構成される場合は、物品支持体の出退方向の一方側に位置する２本の索状体を駆動する昇降用駆動装置と、他方側に位置する２本の索状体を駆動する昇降用駆動装置との双方の駆動能力を大きくする必要があり、４つの昇降用駆動装置の全てが大型化するという問題が生じる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、各昇降用駆動装置の大型化を回避することが可能な物品搬送装置、及び、それを備えた物品収納設備を提供することにある。

上記課題を解決するための本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、互いに間隔を隔てた状態で平面視で矩形状の角部に配設され、かつ、上下方向に沿う姿勢で立設された４本の昇降案内マストと、前記昇降案内マストに案内されて昇降移動自在な昇降台と、前記昇降台を吊下げ支持する４本の索状体と、前記４本の索状体の夫々が各別に巻き掛けられる複数の回転体と、前記昇降台に設けられて物品を移載する移載装置と、を備えた物品搬送装置であって、
前記移載装置が、物品を支持自在な物品支持体を備え、前記物品支持体が、平面視で前記４本の昇降案内マストの内方に位置する昇降用領域の外部に位置する移載対象箇所に向けて突出した突出位置と、内部に引退する引退位置とに出退自在に構成され、前記４本の索状体が各別に巻き掛けられる回転体としての４つの上方側回転体が、前記昇降案内マストの上端部に設けられ、前記上方側回転体が従動回転体として構成され、前記４本の索状体が各別に巻き掛けられる回転体としての４つの下方側回転体が、前記昇降案内マストの下端部に設けられ、前記昇降台を昇降駆動すべく前記下方側回転体を回転駆動する昇降用駆動装置が、前記４つの下方側回転体に対して各別に設けられ、前記４つの昇降用駆動装置の駆動を制御する制御部が設けられ、前記制御部が、前記４つの下方側回転体同士の外周部の周方向に沿う前記索状体の移動量が同じになるように前記４つの下方側回転体を回転させるように前記４つの昇降用駆動装置の作動を制御するように構成され、
前記４本の索状体の夫々が、前記上方側回転体から下方側に伸びて前記昇降台に接続される第１部分と、前記上方側回転体から下方側に伸びて前記下方側回転体に巻き掛けられる第２部分とを有し、
前記４本の索状体における夫々の前記第１部分が、前記昇降台における、平面視で前記物品支持体の出退方向及び平面視でこれと直交する方向で互いに離間する複数の箇所にて前記昇降台に接続され、
前記４つの上方側回転体のうちの前記物品支持体の出退方向に並ぶ前記上方側回転体同士、又は、前記４つの下方側回転体のうちの前記物品支持体の出退方向に並ぶ前記下方側回転体同士のうちの少なくとも一方を連結する連結体が設けられている点にある。

すなわち、４本の索状体が、従動回転体として構成される４つの上方側回転体と昇降用駆動装置にて回転駆動される４つの下方側回転体とに各別に巻き掛けられ、４本の索状体の夫々が、上方側回転体から下方側に伸びて昇降台に接続される第１部分と、上方側回転体から下方側に伸びて下方側回転体に巻き掛けられる第２部分とを備えている。そして、４本の索状体における第１部分が昇降台と接続されているから、昇降台を４つの昇降用駆動装置にて昇降駆動することができる。

４本の索状体における第１部分は、昇降台における、平面視で物品支持体の出退方向及び平面視でこれと直交する方向で互いに離間する複数の箇所にて昇降台に接続されているから、昇降台の重心（昇降台、物品支持体及び当該物品支持体に物品が支持される場合にはその物品も含めて１つの剛体としてみた場合の重心）が平面視で４本の索状体で囲まれる領域の中央部分に位置していれば、４つの索状体に係る荷重はほぼ均等になる。ところが、例えば移載対象箇所に存在する物品を受け取る掬い動作や移載対象箇所に物品を受け渡す卸し動作を行うときには、物品支持体を突出位置に突出させた状態でかつ物品を物品支持体に支持した状態で昇降台を昇降作動させることになる。このとき、物品は４本の索状体の外方に位置する状態で物品支持体に支持されるから、昇降台の重心が物品支持体の突出側に位置する２本の索状体側に偏る。そのため、物品支持体の突出側に位置する２本の索状体（以下、突出側索状体と称する）は、物品支持体の引退側に位置する２本の索状体（以下、引退側索状体と称する）よりも大きな荷重を支持することになる。

本物品搬送装置の第１特徴構成によれば、４つの上方側回転体のうちの物品支持体の出退方向に並ぶ上方側回転体同士、又は、４つの下方側回転体のうちの物品支持体の出退方向に並ぶ下方側回転体同士のうちの少なくとも一方を連結する連結体が設けられているから、重心が物品支持体の突出側に位置する２本の索状体側に偏ったとしても、突出側索状体を駆動する昇降用駆動装置（以下、突出側昇降用駆動装置と称する）と引退側索状体を駆動する昇降用駆動装置（以下、引退側昇降用駆動装置と称する）との間における負荷の不均衡を緩和することができる。

説明を加えると、仮に４つの上方側回転体のうちの物品支持体の出退方向に並ぶ上方側回転体同士、又は、４つの下方側回転体のうちの物品支持体の出退方向に並ぶ下方側回転体同士の何れも連結しなければ、昇降台の重心が突出側索状体側に偏ることによって、突出側昇降用駆動装置が昇降台の昇降移動のための負荷を主に受け持つことになる。この場合、４つの昇降用駆動装置の間で昇降台及び移載装置（物品を支持していれば当該物品も含む）の荷重に基づく負荷を均等に負担する場合よりも、突出側昇降用駆動装置の駆動能力を大きくする必要があり、突出側昇降用駆動装置の大型化を招くことになる。
本物品搬送装置の第１特徴構成によれば、例えば、４つの下方側回転体のうちの物品支持体の出退方向に並ぶ下方側回転体同士を連結し、４つの上方側回転体のうちの物品支持体の出退方向に並ぶ上方側回転体同士を連結しない場合には、物品支持体の出退方向に並ぶ昇降用駆動装置同士を直接連結することになり、突出側昇降用駆動装置により回転駆動される下方側回転体に巻き掛けられた索状体にかかる荷重に基づく負荷の一部を、引退側昇降用駆動装置にて負担することができる。そのため、昇降用駆動装置間の負荷を平準化することができる。

また、例えば、４つの上方側回転体のうちの物品支持体の出退方向に並ぶ上方側回転体同士を連結し、４つの下方側回転体のうちの物品支持体の出退方向に並ぶ下方側回転体同士を連結しない場合には、上方側回転体と索状体との間にすべりがない又は少ない場合には、索状体の第２部分の繰出し長さが物品支持体の出退方向に並ぶ上方側回転体同士で同じとなるため、引退側昇降用駆動装置にも負荷が伝達される。したがって、突出側索状体の第１部分にかかる荷重を、突出側昇降用駆動装置だけでなく引退側昇降用駆動装置にも負担させることができる。このため、物品支持体の出退方向に並ぶ上方側回転体同士を連結することにより、突出側昇降用駆動装置の負荷の一部を引退側昇降用駆動装置に負担させることができる。したがって、昇降用駆動装置間の負荷を平準化することができる。

以上のように、昇降台の重心が突出側索状体側に偏っても、突出側昇降用駆動装置が負担する荷重の一部を、引退側昇降用駆動装置により補助することができるから、個々の昇降用駆動装置の大型化を防止することが可能となる。

このように、本物品搬送装置の第１特徴構成によれば、昇降用駆動装置間の負荷を平準化して、各昇降用駆動装置の大型化を回避することが可能な物品搬送装置を提供することができる。

本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、上記物品搬送装置の第１特徴構成に加えて、前記連結体が、前記４つの上方側回転体のうちの前記物品支持体の出退方向に並ぶ前記上方側回転体同士を、当該上方側回転体同士の外周部の周方向に沿う前記索状体の移動量が同じになるように連動回転させるように構成されている点にある。

昇降台を吊下げ支持する索状体がその長手方向に沿う荷重を受けた場合、索状体は弾性変形により伸長し、テンションが発生する。そして、荷重が大きいほど索状体が伸長する長さは長くなり、テンションも大きくなる。
このため、上記のように昇降台の重心が物品支持体の突出側に偏っている場合には、２本の突出側索状体に２本の引退側索状体よりも大きな荷重がかかって伸長し、昇降台が物品支持体の突出側が低くなる状態で傾斜する虞がある。

索状体は長手方向に均一な材料及び構造で構成されるため、索状体の長手方向の各部分は、同じ荷重を受けた場合の伸長率は同じである。このため、索状体の長さが長いほど、同じ荷重がかかった場合の伸長量の総量が長くなる。

本物品搬送装置の第２特徴構成によれば、４つの上方側回転体のうちの物品支持体の出退方向に並ぶ上方側回転体同士が、当該上方側回転体同士の外周部の周方向に沿う索状体の移動量が同じになるように連動回転されるから、物品支持部の突出側に位置する索状体の第２部分（つまり、上方側回転体と下方側回転体の間の部分）と物品支持部の引退側に位置する索状体の第２部分とでテンションを等しくすることができる。

したがって、昇降台の重心が物品支持体の突出側に重心が偏っている場合に、突出側索状体と引退側索状体との間で荷重の偏りがあったとしても、突出側索状体と引退側索状体とでは、伸長量の差が索状体の第１部分（つまり、索状体における上方側回転体から昇降台までの部分）でしか発生しないことになる。
このため、物品支持体を突出させたときにおける昇降台の物品支持体出退方向での傾斜量を、極力小さくすることが可能となる。

本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、上記物品搬送装置の第２特徴構成に加えて、前記４つの上方側回転体のうちの前記物品支持体の出退方向に並ぶ前記上方側回転体同士が、当該上方側回転体の外周部の周方向に沿う外周部長さが同じ長さになるように構成されている点にある。

すなわち、４つの上方側回転体のうちの物品支持体の出退方向に並ぶ上方側回転体同士は、外周部の周方向に沿う外周部長さが同じ長さであるから、４つの上方側回転体のうちの物品支持体の出退方向に並ぶ上方側回転体同士を、当該上方側回転体同士の外周部の周方向に沿う索状体の移動量が同じになるように連動回転させる場合に、単純に上方側回転体同士の回転軸を連結するだけ等の簡素な構成により実施できる。

本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、上記物品搬送装置の第１〜第３のいずれかの特徴構成に加えて、前記索状体が歯付ベルトであり、前記上方側回転体及び前記下方側回転体が歯付プーリである点にある。

すなわち、索状体が歯付ベルトであり、上方側回転体が歯付プーリである場合、索状体と上方側回転体とが互いにすべりのない状態となる。
このため、上方側回転体が回転したときの上方側回転体の外周部の周方向に沿う外周部の移動量と、索状体の長手方向の移動量とが等しくなり、例えば、４つの上方側回転体のうちの物品支持体の出退方向に並ぶ上方側回転体同士を連結した場合には、物品支持部の突出側に位置する索状体の第２部分（つまり、上方側回転体と下方側回転体の間の部分）と物品支持部の引退側に位置する索状体の第２部分とでテンションを等しくすることができる。

これにより、移載装置（物品を支持していれば当該物品も含む）及び昇降台の重心が物品支持体の突出側に偏った場合に、荷重の偏りによって突出側索状体と引退側索状体との間で荷重の偏りがあったとしても、突出側索状体と引退側索状体とにおける伸長量の差を索状体の第１部分でしか発生させないようにすることができる。
このため、物品支持体を突出させたときにおける昇降台の物品支持体出退方向での傾斜を、極力小さくすることが可能となる。

また、索状体が歯付ベルトであり、下方側回転体が歯付プーリである場合、索状体と下方側回転体とが互いにすべりのない状態となる。このため、昇降用駆動装置によって駆動される下方側回転体の回転を索状体に確実に伝達することができる。
また、例えば、４つの下方側回転体のうちの物品支持体の出退方向に並ぶ下方側回転体同士を連結する場合には、上述のように索状体と下方側回転体とに滑りが発生しないので、突出側索状体にかかる荷重の一部を引退側昇降用駆動装置により確実に負担できる。

本発明にかかる物品収納設備の特徴構成は、上記第１〜第４特徴構成のいずれかを有する物品搬送装置を備えた物品収納設備であって、前記４本の昇降案内マストが、走行経路上を走行移動自在な走行台車に立設され、少なくとも上下方向に物品収納部が複数並べて備えられた物品収納棚が前記走行経路に沿って設けられ、前記移載対象箇所として、少なくとも前記物品収納部が設定されている点にある。

すなわち、走行台車には昇降案内マストが立設されるため、昇降用駆動装置を配設するスペースが限られる。とくに、物品を移載する移載装置を備え、物品収納棚の側方を走行して物品収納部との間で物品を移載する場合に、走行台車と物品収納棚との間には昇降用駆動装置を配設するための大きなスペースは確保し難い。そこで、走行台車の走行前後方向に昇降用駆動装置を配設するためのスペースをとる構成とすると、走行台車の走行前後方向において、昇降案内マストと走行台車端部との間に大きなスペースを確保する必要が生じる。このため、走行経路の長手方向における物品収納部の設置可能範囲が小さくなる等、空間の利用効率が悪くなる虞がある。

また、昇降台が傾斜すると物品支持体も傾斜し、物品支持体に支持される物品も傾斜することになる。このため、物品支持体を物品収納部側に突出させて掬い動作又は卸し動作を行うにしても、物品が傾斜しているために物品の下端から上端までの距離が長くなる。このため、物品収納部の上下方向の幅を、上記のように傾斜した物品の下端から上端までの距離に合わせて設定する必要があり、空間の利用効率が悪くなる虞がある。

本物品収納設備の特徴構成によれば、昇降用駆動装置の大型化を抑制することで、走行経路の長手方向に対する物品収納部の設置可能範囲が小さくなることを抑制でき、かつ、物品支持部を突出位置に突出させた際の昇降台の傾斜を抑制することで、物品収納棚における物品収納部の上下方向の間隔を極力小さくできる。

このため、空間の利用効率を極力高めることができる物品収納設備を提供できるに至った。

本実施形態に係る物品搬送装置を備えた物品収納設備の斜視図 本実施形態に係る物品搬送装置の全体斜視図 上方側回転体、下方側回転体及び索状体の構成図 物品搬送装置の制御構成を示す図 物品支持体の出退方向に並ぶ上方側回転体同士を連結した場合の説明図 図５における各索状体にかかる荷重と伸長量との関係を説明する図 物品支持体の出退方向に並ぶ下方側回転体同士を連結した場合の説明図 図７における各索状体にかかる荷重と伸長量との関係を説明する図 図５における物品支持体の突出側と引退側とでの索状体の伸長量の差を表す図 図７における物品支持体の突出側と引退側とでの索状体の伸長量の差を表す図

以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。
図１は、スタッカークレーンＳ（本発明の物品搬送装置の一例）を備えた自動倉庫設備Ｊ（本発明の物品収納設備の一例）の斜視図である。
自動倉庫設備Ｊは、物品Ｂを載置支持した状態で収納する物品収納部１ｂを上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚１を、物品収納部１ｂの物品出し入れ口が対向する形態で一対備え、その一対の物品収納棚１の間に走行経路が形成されている。走行経路の床面には２本の走行レール８が互いに離間して敷設されている。
物品Ｂは、例えば液晶等のＦＰＤ用ガラス基板を複数枚保持自在なカセット等が考えられる。このような物品Ｂは、数百ｋｇ〜１トンといった重量となる。

図２に示すように、スタッカークレーンＳは、一対の走行レール８上を転動自在な走行車輪を備えた平面視矩形状の走行台車１０と、その走行台車１０に互いに間隔を隔てた状態で平面視で矩形状の角部に配設され、かつ、上下方向に沿う姿勢で立設された４本の昇降案内マスト１１と、４本の昇降案内マスト１１に案内されて昇降移動自在な昇降台１２とを備えている。

昇降台１２には、物品Ｂを載置支持自在な物品支持体としてのスライド式のフォーク１３を備えた移載装置が設けられている。フォーク１３は、平面視で４本の昇降案内マスト１１の内方に位置する昇降用領域の外部に位置する移載対象箇所に向けて突出した突出位置と、内部に引退する引退位置とに出退自在に構成されている。

昇降台１２は索状体としての４本の歯付ベルト１４にて吊下げ支持されている。昇降案内マストの上端部には、４本の歯付ベルト１４の夫々が各別に巻き掛けられる回転体としての４つの上方側回転体ＰＵ（歯付プーリ３１、３２、３３、３４。図３参照）が設けられ、昇降案内マストの下端部には、４本の索状体の夫々が各別に巻き掛けられる回転体としての下方側回転体ＰＳ（歯付プーリ２１、２２、２３、２４。図３参照）が設けられている。

上方側回転体ＰＵとしての歯付プーリ３１、３２、３３、３４は、径が同じとなるように形成されている。また、下方側回転体ＰＳとしての歯付プーリ２１、２２、２３、２４の夫々も、上方側回転体ＰＵと同様に径が同じとなるように形成されている。
すなわち、4つの上方側回転体ＰＵの夫々のうちのフォーク１３の出退方向に並ぶ上方側回転体ＰＵ同士は、外周部の周方向に沿う外周部長さが同じ長さになるように構成されている。

４本の昇降案内マスト１１夫々の下端部近傍には、４つの下方側回転体ＰＳの夫々に対応して、昇降台１２を昇降駆動すべく下方側回転体ＰＳを回転駆動する４つの昇降用駆動装置としての昇降用モータＫ（昇降用モータＫ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４）が設けられている。つまり、４つの下方側回転体ＰＳの夫々は駆動回転体として構成されている。これに対して、４つの上方側回転体ＰＵの夫々は、従動回転体として構成されている。

４本の歯付ベルト１４の夫々は、上方側回転体ＰＵから下方側に伸びて昇降台１２に接続される第１部分１４１と、上方側回転体ＰＵから下方側に伸びて下方側回転体ＰＳに巻き掛けられる第２部分１４２とを備えて構成されている。
そして、４本の歯付ベルト１４における第１部分１４１が、昇降台１２の平面視での角部近傍に留め具１２Ｓにて接続されている。
すなわち、４本の歯付ベルト１４における第１部分１４１は、平面視でフォーク１３の出退方向に離間し、且つ、平面視でフォーク１３の出退方向と直交する方向に離間する複数（４つ）の箇所にて昇降台１２と接続されている。

図２及び図５に示すように、歯付プーリ３１と歯付プーリ３２とは、連結体としての連結シャフト１６を回転軸心として一体回転自在に連結されている。また、歯付プーリ３３と歯付プーリ３４とも、同様に、連結体としての連結シャフト１６を回転軸心として一体回転自在に連結されている。
すなわち、４つの上方側回転体ＰＵのうちのフォーク１３の出退方向に並ぶ上方側回転体ＰＵ同士の間（すなわち、歯付プーリ３１と歯付プーリ３２との間、及び、歯付プーリ３３と歯付プーリ３４との間）が連結シャフト１６にて連結されている。

歯付プーリ３１及び歯付プーリ３２、及び、歯付プーリ３３及び歯付プーリ３４は上述の如く同径に構成されているので、連結シャフト１６は、歯付プーリ３１と歯付プーリ３２との外周部の周方向に沿う歯付ベルト１４の移動量が同じになるように連動回転させることになる。また、同様に、連結シャフト１６は、歯付プーリ３３と歯付プーリ３４との外周部の周方向に沿う歯付ベルト１４の移動量が同じになるように連動回転させることになる。
すなわち、連結シャフト１６は、４つの上方側回転体ＰＵのうちのフォーク１３の出退方向に並ぶ上方側回転体ＰＵ同士を、当該上方側回転体ＰＵ同士の外周部の周方向に沿う歯付ベルト１４の移動量が同じになるように連動回転させるように構成されている。

図４に示すように、スタッカークレーンＳには、４つの昇降用モータＫ（Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４）の駆動を制御する制御部としてのクレーン制御装置Ｈが設けられている。クレーン制御装置Ｈは、４つの昇降用モータＫ（Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４）の回転位相の変化を同期させて回転させるように、昇降用モータＫ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４夫々に供給する電流量を制御する。

次に、本実施形態におけるスタッカークレーンＳにて物品Ｂの移載動作を行なう場合の作用を、図５、図６及び図９に基づいて説明する。
図５は、フォーク１３を突出位置に突出させた状態で物品Ｂをフォーク１３に載置支持した状態を示す縦断面図である。また、図６（ａ）はフォーク１３の突出側に位置する歯付ベルト１４ａにかかるテンションを、図６（ｂ）はフォーク１３の引退側に位置する歯付ベルト１４ｂにかかるテンションを示す図である。

図５に示すように、昇降台１２、フォーク１３、及び、そのフォーク１３に載置支持された物品Ｂ全体を１つの剛体とみなした場合の重心（矢印Ｇで示す）は、フォーク１３の出退方向における一対の歯付ベルト１４（歯付ベルト１４ａ、歯付ベルト１４ｂ）の間よりも、フォーク１３突出側に偏った位置となり、偏荷重が生じる。

歯付プーリ３１と歯付プーリ３２との間、及び、歯付プーリ３３と歯付プーリ３４との間が連結されているので、図６に示すように、歯付ベルト１４ａの第２部分１４２に生じているテンションＦ２ａと、歯付ベルト１４ｂの第２部分１４２に生じているテンションＦ２ｂとは等しくなり、昇降台１２の偏荷重に伴うテンションの差異は、歯付ベルト１４ａの第１部分１４１に生じているテンションＦ１ａと、歯付ベルト１４ｂの第１部分１４１に生じているテンションＦ１ｂとの間にのみ現れる。つまり、テンションＦ２ａ＝テンションＦ２ｂ、テンションＦ１ａ＞テンションＦ１ｂとなる。

ここで、比較例として、４つの上方側回転体ＰＵのうちのフォーク１３の出退方向に並ぶ上方側回転体ＰＵ同士の間、及び４つの下方側回転体ＰＳのうちのフォーク１３の出退方向に並ぶ下方側回転体ＰＳ同士の間の何れも連結しない構成を考える。このような比較例では、歯付ベルト１４ａに生じるテンションＦ１ａとテンションＦ２ａとが同じ大きさとなり、テンションＦ２ａがフォーク１３の突出側の昇降用モータＫ１、Ｋ３に作用する。また、歯付ベルト１４ｂに生じるテンションＦ１ｂとテンションＦ２ｂとが同じ大きさとなり、テンションＦ２ｂがフォーク１３の引退側の昇降用モータＫ２、Ｋ４に作用する。

この場合、テンションの大きさは、テンションＦ２ａ＞テンションＦ２ｂとなるから、フォーク１３の突出側の昇降用モータＫ１、Ｋ３に作用するテンションとフォーク１３の引退側の昇降用モータＫ２、Ｋ４に作用するテンションとが異なることになる。このため、大きなテンションＦ２ａが作用するフォーク１３の突出側の昇降用モータＫ１、Ｋ３が、昇降台１２を昇降させるためのトルクを受け持つこととなる。

これに対して、本実施形態によれば、上述のように、歯付ベルト１４ａの第２部分１４２に生じているテンションＦ２ａと、歯付ベルト１４ｂの第２部分１４２に生じているテンションＦ２ｂとが等しいので、フォーク１３の突出側の昇降用モータＫ１、Ｋ３とフォーク１３の引退側の昇降用モータＫ２、Ｋ４との間でトルクを分担して受け持つことができ、昇降用モータＫ１〜Ｋ４の間で負荷を平準化して、各昇降用モータＫの大型化を抑制できる。

また、上記比較例のように、４つの上方側回転体ＰＵのうちのフォーク１３の出退方向に並ぶ上方側回転体ＰＵ同士の間、及び４つの下方側回転体ＰＳのうちのフォーク１３の出退方向に並ぶ下方側回転体ＰＳ同士の間の何れも連結しない構成とした場合には、昇降台１２の偏荷重に伴うテンションが第１部分１４１及び第２部分１４２の何れにおいても歯付ベルト１４ｂ側よりも歯付ベルト１４ａ側で大きくなるため、歯付ベルト１４ａの伸長量（第１部分１４１及び第２部分１４２の伸長量の和）が歯付ベルト１４ｂの伸長量（第１部分１４１及び第２部分１４２の伸長量の和）よりも大きくなる状態となる。
このように歯付ベルト１４ａの伸長量と歯付ベルト１４ｂとの伸長量に差異が生じると、昇降台１２が、歯付ベルト１４ａが接続されている端部側が上下方向で低い位置となる形態で傾斜する。

これに対して、本実施形態では、歯付ベルト１４ａの第２部分１４２に生じているテンションＦ２ａと、歯付ベルト１４ｂの第２部分１４２に生じているテンションＦ２ｂとは等しいので、歯付ベルト１４ａの第２部分１４２の伸長量と歯付ベルト１４ｂの第２部分１４２の伸長量とは等しくなり、昇降台１２の偏荷重に伴うテンションの差異による歯付ベルト１４ａ及び歯付ベルト１４ｂの伸長量の差異は、歯付ベルト１４ａの第１部分１４１と歯付ベルト１４ｂの第１部分１４１とでのみ生じることになるため、昇降台１２が、歯付ベルト１４ａが接続されている端部側が上下方向で低い位置となる形態で傾斜するにしても、その傾斜量を小さく抑えることができる（このときの昇降台１２の歯付ベルト１４ａ接続側と歯付ベルト１４ｂ接続側との高低差を図９のαで示す）。

〔別実施形態〕

（１）上記実施形態では、４つの上方側回転体ＰＵのうちのフォーク１３の出退方向に並ぶ上方側回転体ＰＵ同士の間を連結シャフト１６にて連結する構成を説明したが、図７、図８及び図１０に示すように、４つの下方側回転体ＰＳ（歯付プーリ２１、２２、２３、２４）のうちのフォーク１３の出退方向に並ぶもの同士の間（すなわち、歯付プーリ２１と歯付プーリ２２との間、及び、歯付プーリ２３と歯付プーリ２４との間）を連結シャフト１６にて連結する構成としてもよい。

この場合、駆動回転体である歯付プーリ２１と歯付プーリ２２との間、及び、歯付プーリ２３と歯付プーリ２４との間を直接連結しているので、フォーク１３の突出側の昇降用モータＫ１、Ｋ３とフォーク１３の引退側の昇降用モータＫ２、Ｋ４との間でトルクを確実に分担して受け持つことができ、昇降用モータＫ１〜Ｋ４の間で負荷を平準化して、各昇降用モータＫの大型化を抑制できる。

なお、このとき、歯付ベルト１４ａに生じるテンションはテンションＦ１ａ＝テンションＦ２ａとなり、歯付ベルト１４ｂに生じるテンションはテンションＦ１ｂ＝テンションＦ２ｂとなるが、これらのテンションの差が歯付ベルト１４ａ及び歯付ベルト１４ｂの夫々において、第１部分１４１及び第２部分１４２の双方に亘ってかかるから、歯付ベルト１４ａの伸長量（図７におけるＬａ）と歯付ベルト１４ｂの伸長量（図７におけるＬｂ）との差異が大きなものとなる。このため、この伸長量の差異に伴う昇降台１２の歯付ベルト１４ａ接続側と歯付ベルト１４ｂ接続側との高低差は、図１０においてβで示すように、４つの上方側回転体ＰＵのうちのフォーク１３の出退方向に並ぶ上方側回転体ＰＵ同士の間を連結シャフト１６にて連結した場合における昇降台１２の歯付ベルト１４ａ接続側と歯付ベルト１４ｂ接続側との高低差（図９におけるα）よりも大きくなる。

（２）上記実施形態では、走行台車１０を平面視矩形状とする例を説明したが、走行台車の平面視形状は矩形状以外の形状（例えば楕円形等）としてもよい。

（３）上記実施形態では、クレーン制御装置Ｈが、４つの昇降用モータＫ（Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４）の回転位相の変化を同期させて回転させるように、昇降用モータＫ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４夫々に供給する電流量を制御する構成を例示したが、昇降用モータＫをステッピングモータとし、クレーン制御装置Ｈが４つの昇降用モータＫの回転位相の変化を同期させて回転させるように昇降用モータＫ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４夫々への供給パルス数を制御するものであってもよく、昇降用モータＫの夫々の回転位相の変化を同期させることができるものであれば、昇降用モータの回転駆動方式及び制御方式は自由に変更可能である。

（４）上記実施形態では、フォーク１３の出退方向に並ぶ上方側回転体ＰＵ同士を同径とするように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、フォーク１３の出退方向に並ぶ上方側回転体ＰＵ同士を異径とする構成でもよい。この場合、４つの上方側回転体のうちのフォーク１３の出退方向に並ぶもの同士の外周部の周方向に沿う歯付ベルト１４の移動量が同じになるように、連結体に差動機構又は減速機構を備えさせることになる。

（５）上記実施形態では、索状体を歯付ベルトとし、上方側回転体ＰＵ及び下方側回転体ＰＳを歯付プーリとするように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、索状体をチェーンとし、上方側回転体ＰＵ及び下方側回転体ＰＳをスプロケットとする等、索状体と上方側回転体ＰＵ及び下方側回転体ＰＳとは、その間でスリップが発生しないような各種の構成を用いることができる。

（６）上記実施形態では、本発明の物品搬送装置を走行経路上を走行移動自在なスタッカークレーンに適用した例を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、本発明の物品搬送装置を、走行経路上を走行するものではなく床面に固定設置されるものとして構成してもよい。

（７）上記実施形態では、４本の昇降案内マスト１１の全てが同じ長さとなるように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば４本の昇降案内マスト１１のうち、２本ずつを同じ長さとする構成としてもよい。
このとき、平面視でフォーク１３の出退方向に直交する方向に並ぶ昇降案内マスト１１が同じ長さとするのが好ましい。

（８）上記実施形態では、物品支持体としてのスライド式のフォーク１３を備える構成としたが、物品支持体をスカラアーム等の屈伸アームにて構成し、この屈伸アームを揺動させて物品を移載するようにしてもよい。すなわち、物品支持体としては、４本の昇降案内マスト１１の内方に位置する昇降用領域の外部に位置する移載対象箇所に向けて突出した突出位置と内部に引退する引退位置とに出退させる出退機能を備えるものであればよい。

（９）上記実施形態では、４つの上方側回転体及び４つの下方側回転体の回転軸を、フォーク１３の出退方向に沿う方向とする例を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、４つの上方側回転体及び４つの下方側回転体の回転軸を、平面視でフォーク１３の出退方向に直交する方向としてもよい。
この場合、連結体を、連結シャフト１６に代えて、４つの上方側回転体ＰＵのうちのフォーク１３の出退方向に並ぶ上方側回転体ＰＵ同士、又は、４つの下方側回転体ＰＳのうちのフォーク１３の出退方向に並ぶ下方側回転体ＰＳ同士を同期回転させるチェーンとスプロケットとして構成してもよい。

１ 物品収納棚
１ｂ 物品収納部
１０ 走行台車
１１ 昇降案内マスト
１２ 昇降台
１３ 物品支持体
１４ 索状体（歯付ベルト）
１４１ 第１部分
１４２ 第２部分
Ｂ 物品
Ｈ 制御部
Ｋ 昇降用駆動装置
ＰＳ 下方側回転体
ＰＵ 上方側回転体

Claims (5)

1. 互いに間隔を隔てた状態で平面視で矩形状の角部に配設され、かつ、上下方向に沿う姿勢で立設された４本の昇降案内マストと、
   前記昇降案内マストに案内されて昇降移動自在な昇降台と、
   前記昇降台を吊下げ支持する４本の索状体と、
   前記４本の索状体の夫々が各別に巻き掛けられる複数の回転体と、
   前記昇降台に設けられて物品を移載する移載装置と、を備えた物品搬送装置であって、
   前記移載装置が、物品を支持自在な物品支持体を備え、
   前記物品支持体が、平面視で前記４本の昇降案内マストの内方に位置する昇降用領域の外部に位置する移載対象箇所に向けて突出した突出位置と、内部に引退する引退位置とに出退自在に構成され、
   前記４本の索状体が各別に巻き掛けられる回転体としての４つの上方側回転体が、前記昇降案内マストの上端部に設けられ、
   前記上方側回転体が従動回転体として構成され、
   前記４本の索状体が各別に巻き掛けられる回転体としての４つの下方側回転体が、前記昇降案内マストの下端部に設けられ、
   前記昇降台を昇降駆動すべく前記下方側回転体を回転駆動する昇降用駆動装置が、前記４つの下方側回転体に対して各別に設けられ、
   前記４つの昇降用駆動装置の駆動を制御する制御部が設けられ、
   前記制御部が、前記４つの下方側回転体同士の外周部の周方向に沿う前記索状体の移動量が同じになるように前記４つの下方側回転体を回転させるように前記４つの昇降用駆動装置の作動を制御するように構成され、
   前記４本の索状体の夫々が、前記上方側回転体から下方側に伸びて前記昇降台に接続される第１部分と、前記上方側回転体から下方側に伸びて前記下方側回転体に巻き掛けられる第２部分とを有し、
   前記４本の索状体における夫々の前記第１部分が、前記昇降台における、平面視で前記物品支持体の出退方向及び平面視でこれと直交する方向で互いに離間する複数の箇所にて前記昇降台に接続され、
   前記４つの上方側回転体のうちの前記物品支持体の出退方向に並ぶ前記上方側回転体同士、又は、前記４つの下方側回転体のうちの前記物品支持体の出退方向に並ぶ前記下方側回転体同士のうちの少なくとも一方を連結する連結体が設けられている物品搬送装置。
2. 前記連結体が、前記４つの上方側回転体のうちの前記物品支持体の出退方向に並ぶ前記上方側回転体同士を、当該上方側回転体同士の外周部の周方向に沿う前記索状体の移動量が同じになるように連動回転させるように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
3. 前記４つの上方側回転体のうちの前記物品支持体の出退方向に並ぶ前記上方側回転体同士が、当該上方側回転体の外周部の周方向に沿う外周部長さが同じ長さになるように構成されている請求項２に記載の物品搬送装置。
4. 前記索状体が歯付ベルトであり、前記上方側回転体及び前記下方側回転体が歯付プーリである請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送装置を備えた物品収納設備であって、
   前記４本の昇降案内マストが、走行経路上を走行移動自在な走行台車に立設され、
   少なくとも上下方向に物品収納部が複数並べて備えられた物品収納棚が前記走行経路に沿って設けられ、
   前記移載対象箇所として、少なくとも前記物品収納部が設定されている物品収納設備。

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