JP6156409B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本願発明は、自動的に荷物を保管棚などに沿って搬送し、保管棚などに対して荷物を移載することができる搬送装置に関する。

従来、搬送装置は、自動倉庫に用いられることがある。例えば、自動倉庫に用いられる搬送装置は、荷物を保管する保管棚に沿って荷物を搬送することができ、保管棚との間で荷物を移載することができるスタッカクレーンなどと称される装置である。

このような搬送装置は、例えば特許文献１に記載のように、走行方向に並んだ一対のマストと、マストの間に配置されマストに沿って昇降可能に取り付けられる昇降台と、昇降台に取り付けられる移載装置とを備えている。

このように一対のマストで昇降台を支えるため、昇降台に荷物を保持したまま搬送装置が移動した場合でも、揺れなどが余り発生せず安定した走行を維持することができるものとなっている。

特開平０７−２５４１２号公報

ところが昨今では、高い密度で荷物を保管することができる空間効率の高い自動倉庫が要望されている。しかしながら、走行方向に一対のマストを備える搬送装置は、搬送装置が走行する端部においてマストが占める領域が必要になり、当該領域では荷物を移載することができずデッドスペースが発生するという課題を備えていた。

本願発明は、前記課題に鑑みなされたものであり、高い空間効率の自動倉庫を実現することができる搬送装置の提供を目的としている。

上記目的を達成するために、本願発明にかかる搬送装置は、荷物を上下方向である昇降方向、および、水平面内の任意の一軸である走行方向に搬送する搬送装置であって、走行方向に延在する水平案内部材と、前記水平案内部材に沿って走行する台車と、昇降方向に延在し、前記台車と接続されるマストと、前記マストに案内されて昇降方向に昇降し、走行方向において前記マストに対し両側へ延びる昇降台と、走行方向において前記マストの両側方に存在する前記昇降台の部分にそれぞれ取り付けられる第一移載装置と、第二移載装置とを備えることを特徴とする。

これによれば、走行方向において一つのマストの両側に昇降台、および、移載装置（第一移載装置と第二移載装置とを総称して移載装置と記載する場合がある）があるため、マストの走行領域以上の領域において荷物の移載が可能となる。従って、当該搬送装置を備えた自動倉庫では、デッドスペースを抑えた空間効率の高い自動倉庫とすることが可能となる。

さらに、走行方向において前記マストの両側方に存在する前記昇降台の部分にそれぞれ取り付けられる第一電装部品、および、第二電装部品とを備えてもかまわない。

これによれば、走行方向においてマストに対しさらにバランスを取ることができ、剛性を抑制したマストを用いても安定した走行を確保することができる。

さらに、走行方向において前記マストの両側方に存在する前記昇降台の部分にそれぞれ取り付けられる第一制御盤および第二制御盤を備えてもよい。

これによれば、搬送装置を組み立てる際、または、調整する際にマストの両側にそれぞれ存在する機器（例えば移載装置）に対し個別に調整することが可能となる。また、マストの両側のそれぞれに対し独立して取り付け、取り外しを行うことが可能となる。また、走行方向においてマストに対しさらにバランスを取ることができ、剛性を抑制したマストを用いても安定した走行を確保することができる。

さらに、前記マストに取り付けられ、前記昇降台の昇降を案内する昇降レールと、前記昇降台を昇降させる駆動力を伝える吊り下げ部材とを備え、前記昇降台は、走行方向において中央部に前記吊り下げ部材を取り付ける接続部と、前記昇降レールにスライド可能に係合し、当該昇降レールに沿って一列に配置される複数の昇降ガイドとを備える。

これによれば、マストに対し走行方向にバランスのとれた昇降台、および、移載装置をバランスよく昇降させることが可能となる。また、マストは、１本の昇降レールを備えればよく、マストを小型化することが可能となる。

本願発明によれば、マストの可動領域よりも広い領域において荷物を移載することができ、自動倉庫におけるデッドスペースを抑制することが可能となる。

図１は、自動倉庫を示す斜視図である。 図２は、保管棚の保管部を示す斜視図である。 図３は、搬送装置の中間部を示す斜視図である。 図４は、搬送装置の昇降台部分を示す斜視図である。 図５は、水平案内部材の近傍を一部断面で示す側面図である。 図６は、自動倉庫の設置部分を一部切り欠いて示す側面図である。 図７は、搬送装置を上下方向に積み重ねた自動倉庫を示す側面図である。

次に、本願発明に係る搬送装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る搬送措置の一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

また、図面は、本願発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

図１は、自動倉庫を示す斜視図である。

同図に示すように、自動倉庫１００は、外部から搬入された荷物２００を自動的に保管し、また、保管した荷物２００を自動的に取り出して搬出することのできる設備であり、保管棚１０１と、搬送装置１０２とを備えている。

保管棚１０１は、荷物２００を保管する保管部１１１を上下方向、および、左右方向にマトリクス状に並べて有する設備である。

図２は、保管棚の保管部を示す斜視図である。

同図に示すように保管部１１１は、荷物２００を保管する保管棚１０１の部分である。ここで、保管部１１１とは、保管棚１０１において一つの荷物２００を保持する部分（領域）を示す抽象的な概念である。

本実施の形態の場合、荷物２００は、保管棚１０１に沿った左右方向の両方に向かってそれぞれ突出するフランジ部２０１を備えている。一方、保管棚１０１は、保管棚１０１の背部に背面部１１２が設けられており、背面部１１２から前方（図中Ｘ軸正の向き）に突出状態で背面部１１２に取り付けられる保持部材１１３（キャンチ）を一つの荷物２００に対して２本備えている。以上のように、二つの保持部材１１３、および、フランジ部２０１と保持部材１１３とが係合した状態で二つの保持部材１１３の間にぶら下がる荷物２００を含む領域が保管部１１１となる。

なお、保管棚１０１が水平方向に拡がる棚板を備え、荷物２００を棚板の上に載置した状態で保管する場合などは、保管部１１１の位置が水平方向においては定まらない場合もある。

図３は、搬送装置の中間部を示す斜視図である。

図４は、搬送装置の昇降台部分を示す斜視図である。

これらの図に示すように、搬送装置１０２は、荷物２００を保管棚１０１に沿った上下方向である昇降方向（図中Ｚ軸方向）、および、水平面内の保管棚１０１に沿った一軸である走行方向（図中Ｙ軸方向）に搬送する装置であって、水平案内部材１２１と、台車１２３と、マスト１２８と、昇降台１２５と、第一移載装置１３１と、第二移載装置１３２とを備えている。さらに搬送装置１０２は、第一制御盤１６１と、第二制御盤１６２と、昇降レール１３３と、吊り下げ部材１３４とを備えている。

水平案内部材１２１は、台車１２３が走行する軌道を形成し、台車１２３およびマスト１２８、昇降台１２５などの荷重を支える部材である。水平案内部材１２１は、保管棚１０１の内方の水平面上に配置される部材であり、水平案内部材１２１の上方、および、下方には、保管部１１１が存在している。また、水平案内部材１２１は、保管棚１０１に沿った左右方向（図中Ｙ軸方向）に延在している。つまり、保管棚１０１は、保管部１１１の上下方向に連続する複数段（本実施の形態では２段）に該当する領域を水平案内部材１２１を配置する領域とし、水平案内部材１２１は、保管棚１０１の前記領域に埋め込まれた状態となっている。

図５は、水平案内部材の近傍を一部断面で示す側面図である。

同図に示すように本実施の形態の場合、水平案内部材１２１は、水平面上において保管棚１０１に沿った左右方向（図中Ｙ軸方向）に台車１２３を案内する部材であり、本実施の形態の場合は、梁部材１２６と、第一レール１４１と、第二レール１４２とを備えている。

梁部材１２６は、水平案内部材１２１の構造的強度を主として担う棒状の部材である。梁部材１２６の材種や形状は特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合は、角パイプが使用されている。梁部材１２６は、間隔をおいて立設する複数の支柱１２２の間に張り渡されるように支持され、保管棚１０１に沿った左右方向（図中Ｙ軸方向）に沿って保管棚１０１の内方に配置されている。

第一レール１４１は、梁部材１２６の延在方向軸を含む梁部材１２６の第一面部（本実施の形態の場合上面部）に取り付けられるレールである。本実施の形態の場合、第一レール１４１は、台車１２３やマスト１２８の荷重を支えつつ、台車１２３の走行を滑らかにガイドするレールとなっている。第一レール１４１としては、例えばリニアガイドを構成するリニアレールを挙示することができる。

第二レール１４２は、梁部材１２６の延在方向軸を含み、第一面部と交差する梁部材１２６の第二面部（本実施の形態の場合、搬送装置側面部）に取り付けられるレールである。本実施の形態の場合、第二レール１４２は、マスト１２８の走行方向軸を回転中心とする揺れを抑制するためのレールとなっている。第二レール１４２としては、例えばシャフト付きのベアリングであるカムフォロアが当接状態で転がすことができる板状のレールを挙示することができる。

このように、梁部材１２６の延在方向軸を含む互いに交差する面部にそれぞれレールを設けることで、それぞれに異なる機能を発揮させることができる。

本実施の形態の場合、梁部材１２６にはさらに、台車１２３が走行する駆動力を発生させるための駆動レール１４３が設けられている。駆動レール１４３は例えば、ラックであり、台車１２３が備えるピニオンと係合することで駆動力を発生させることができる。なお、通常のラックとピニオンでは動作音が大きく、また、バックラッシュが存在する。従って、ピニオンを回転軸が平行となるように円周上に等間隔に配置されたローラーピンを備えたピニオンとし、ラックはトロコロイド歯などを備えたラックとすることで音の発生を抑制し、バックラッシュの発生を抑制することが可能となる。また、駆動レール１４３は、リニアモータのように電磁コイルを備えているものでもよい。

支柱１２２は、取付基礎３０１（図６参照）に立設され、梁部材１２６を支持する部材であり、保管棚１０１に沿った左右方向の側方に保管部１１１が存在する状態で保管棚１０１に沿った上下方向に延在しする部材である。保管棚１０１は、水平案内部材１２１と同様に、保管棚１０１の保管部１１１に該当する領域を保管部１１１とせず、支柱１２２を配置する領域としており、支柱１２２は、前記領域に配置され保管棚１０１に埋め込まれた状態となっている。

本実施の形態の場合、支柱１２２は、一つの水平案内部材１２１に対して２本設けられているが、複数本であってもかまわない。

また、支柱１２２と保管棚１０１、および、水平案内部材１２１と保管棚１０１とは、取付基礎３０１を介する接続以外は機械的な接続はなされていない。つまり、搬送装置１０２と保管棚１０１とは取付基礎３０１に独立して設置されている。これにより搬送装置１０２の振動が保管棚１０１に伝わりにくくなり、保管棚１０１に保管中の荷物２００のずれなどの発生を抑制することが可能となる。

台車１２３は、水平案内部材１２１に沿って走行し、取り付けられたマスト１２８を水平案内部材１２１に沿って移動させる装置である。本実施の形態の場合、台車１２３は、走行方向（図中Ｙ軸方向）における両端部に、水平案内部材１２１に対しスライド可能に係合するガイド部材１２７をそれぞれ備えている。また、台車１２３は、二つのガイド部材１２７の中央位置にマスト１２８が取り付けられている。これにより、マスト１２８が走行方向に向かう倒れを抑制することが可能となっている。

さらに、ガイド部材１２７は、第一レール１４１にスライド可能に係合する第一ガイド１５１、および、第二レール１４２にスライド可能に係合する第二ガイド１５２を備えている。本実施の形態の場合、第一ガイド１５１は、リニアレールにスライド可能に係合するリニアガイドである。第二ガイド１５２は、平板状の第二レール１４２を上下方向で挟持するように配置された二つのカムフォロアで構成されている。

また、台車１２３は、上下方向に配置される保管部１１１の間を移動し、台車１２３を水平案内部材１２１に沿って走行させる水平駆動装置１２０を備える。水平駆動装置１２０は、梁部材１２６に取り付けられた駆動レール１４３と係り合うことで走行方向の力を発生させる駆動体１５３を備えている。本実施の形態の場合、駆動体１５３は、駆動レール１４３であるラックに回転しながら係合して走行方向に移動するピニオンである。

なお、駆動レール１４３がリニアモーターを構成する電磁石のアレイである場合、駆動体１５３は、磁性体の部材となる。

また、水平駆動装置１２０は、台車１２３の走行方向に沿って配置される回転軸体（図示せず）を有するモータ１３０を備えている。このようにモータ１３０を配置することで、小型の保管棚１０１であっても水平駆動装置１２０の全体を保管棚１０１の内方に収容した状態で台車１２３を走行させることが可能となる。

マスト１２８は、上下方向に昇降する昇降台１２５を案内するための長尺状の構造部材であり、保管棚１０１に沿って上下方向に延在している。また、本実施の形態の場合、マスト１２８は、マスト１２８の上下方向の中間位置において台車１２３に固定されている。また、マスト１２８は、昇降台１２５が通過する領域において、中央位置よりも保管棚１０１の近くに配置されている。

本実施の形態の場合、マスト１２８は、中空角形で上下方向に延在する形状が採用されるが、マスト１２８の形状は特に限定されるものではなく、複数の構造体の集合物でもかまわない。マスト１２８は、保管棚１０１の近傍に配置されており、マスト１２８の中空部分には昇降台１２５に接続され昇降する駆動力を伝達する吊り下げ部材１３４の一部が挿通され、これらを案内するプーリー（図示せず）などが端部などに取り付けられている。

また、マスト１２８の下端部であって、保管棚１０１の最下段の保管部１１１よりも下、かつ、保管棚１０１の側方の位置には、昇降台１２５をマスト１２８に沿って昇降させる垂直駆動装置１２９（図１、図６参照）が取り付けられている。垂直駆動装置１２９は、吊り下げ部材１３４と接続され駆動力を昇降台１２５に伝えるものとなっている。

吊り下げ部材１３４は、昇降台１２５をマスト１２８の上端部から吊り下げるための可撓性のある部材であり、例えば、ベルト、チェーン、ワイヤなどを例示することができる。本実施の形態の場合、吊り下げ部材１３４は、ベルト状の部材であり、マスト１２８の下端部に設けられた垂直駆動装置１２９と昇降台１２５とを、マスト１２８上端に設けられたプーリーを経由して接続している。そして垂直駆動装置１２９が吊り下げ部材１３４を巻き取ると昇降台１２５を上昇させ、巻き戻すと昇降台１２５を下降させることができるものとなっている。

昇降レール１３３は、マスト１２８のほぼ全長にわたって取り付けられる長尺の部材であり、昇降台１２５とスライド可能に係合して昇降台１２５のマスト１２８に沿った昇降を案内する部材である。本実施の形態の場合、昇降レール１３３は、マスト１２８に対し台車１２３の反対側に１本のみ取り付けられている。昇降レール１３３を１本に限定することで、マスト１２８を小型化し、搬送装置１０２全体を小型化することが可能となる。本実施の形態の場合、マスト１２８の幅（Ｙ軸方向の長さ）は、保管棚１０１の保管部１１１の幅以下になっている。従って、第一移載装置１３１、および、第二移載装置１３２を一の保管部１１１の両側にそれぞれ存在する保管部１１１に対応するように配置することができ、幅方向において非常に近い二つの保管部１１１に対して荷物２００を同時に移載することが可能となる。また、昇降レール１３３としては、例えばリニアガイドを構成するリニアレールを挙示することができる。

昇降台１２５は、マスト１２８に案内されて昇降方向に昇降する部材であり、走行方向においてマスト１２８に対し両側へ延びて両側のそれぞれに移載装置（第一移載装置１３１、および、第二移載装置１３２）が取り付けられる部材である。本実施の形態の場合マスト１２８が保管棚１０１の近傍に配置されているため、昇降台１２５は、荷物２００の移載方向（図中Ｘ軸方向）においては、マスト１２８片側（本実施の形態の場合、保管棚１０１の反対側）に比較的長く張り出すような構成となっている。

また、昇降台１２５は、接続部１３５と、昇降ガイド１３６とを備えている。

昇降ガイド１３６は、昇降台１２５に複数個取り付けられ、昇降レール１３３にスライド可能に係合する部材である。昇降ガイド１３６は、走行方向において昇降台１２５がバランスする位置、例えば走行方向において昇降台１２５の中央部に取り付けられている。これにより昇降台１２５をスムーズに昇降させることが可能となる。本実施の形態の場合、昇降台１２５（本体）の上方、および、下方にそれぞれ１個ずつ取り付けられている。これにより、上方端に存在する昇降ガイド１３６と、下方端に存在する昇降ガイド１３６との距離を長くすることができ、昇降台１２５の昇降を安定させることができる。また、昇降ガイド１３６を昇降台１２５（本体）の上下に分散させることにより、マスト１２８の上端部や下端部のデッドスペースを少なくすることが可能となる。なお本実施の形態の場合、昇降ガイド１３６は、リニアレールである昇降レール１３３にスライド可能に係合するリニアガイドである。

接続部１３５は、走行方向において昇降台１２５の中央部に吊り下げ部材１３４を接続する部分である。接続部１３５による吊り下げ部材１３４の接続方法は特に限定されるものではないが、例えば、吊り下げ部材１３４を挟み込んで接続するものや、吊り下げ部材１３４が備える孔にシャフトを挿通する場合などを例示することができる。

本実施の形態のように、搬送方向において、昇降ガイド１３６と接続部１３５が同じ昇降台１２５の中央位置に存在しているため昇降台１２５を安定した状態で昇降させることが可能となる。また、リニアガイドを構成する昇降レール１３３は、マスト１２８に取り付けられており、吊り下げ部材１３４は、昇降レール１３３（昇降ガイド１３６）よりも吊り下げ部材１３４が吊り下げる物体（昇降台１２５、移載装置などを含む）の重心側に配置されている。これによれば、昇降レール１３３や昇降台１２５、マスト１２８にかかるモーメントを小さくすることができる。

なお、接続部１３５は、水平面において昇降台１２５と第一移載装置１３１と第二移載装置１３２とによる重心位置に存在する、または、昇降ガイド１３６よりも重心位置に近い側に存在するものとなっている。

これにより移載方向においても昇降台１２５と移載装置とをバランスよく吊り下げることが可能となる。

第一移載装置１３１、および、第二移載装置１３２は、走行方向においてマスト１２８から延出する昇降台１２５にそれぞれ取り付けられ、保管棚１０１に向かって相互に独立してアーム１０７を出退させることで保管棚１０１と昇降台１２５との間で荷物２００を移載する装置である。

本実施の形態の場合、移載装置は、アーム１０７の前端部、および、後端部に爪部１７１を備え、爪部１７１を荷物２００側に突出させてアーム１０７を移動させることで、荷物２００を押し、または、引いて荷物２００を移載するものとなっている。

これにより、一度に二つの荷物２００を搬送することができ、さらに、マスト１２８の可動領域よりも広い範囲で荷物２００の移載をすることが可能となる。つまり、走行方向において保管棚１０１の一端部から他端部まで保管される荷物２００を移載することができ、自動倉庫１００におけるデッドスペースを抑制することが可能となる。

また、マスト１２８に対するバランスがよくなり、マスト１２８を移動させた際の移動方向に対するマスト１２８の揺れを軽減させることが可能となる。

なお、走行方向において１本のマスト１２８の両側にそれぞれ第一移載装置１３１と第二移載装置１３２とを配置した構成であるため、台車１２３は、走行方向において長いものが好ましい。これによれば、できる限り離れた位置、かつ、マスト１２８に対して対称な状態で水平案内部材１２１とガイド部材１２７を係合させることができ、マスト１２８を揺らすことなく安定して走行させることが可能となる。一方、台車１２３が長すぎるとマスト１２８の可動領域を狭くすることになる。

以上から、台車１２３の長さは、昇降台１２５および第一移載装置１３１、第二移載装置１３２で構成される構造部材の台車１２３の走行方向における一端縁から他端縁までの長さと同等、または、それ以下であることが好ましい。

また、移載装置の移載方法については特に限定されるものではないが、例えば、アームを用いて荷物２００を押したり引いたりすることで、保管棚１０１と昇降台１２５との間を滑らせて移載するものや、アームに取り付けられたフォークを用いて荷物２００を持ち上げで移動させ、荷物２００を降ろすことで載置させて移載するもの等を例示することができる。

本実施の形態の場合、搬送装置１０２は、第一制御盤１６１、および、第二制御盤１６２を走行方向においてマスト１２８の両側方に存在する昇降台１２５の部分にそれぞれ備えている。第一制御盤１６１、および、第二制御盤１６２は、主として第一移載装置１３１と第二移載装置１３２とにそれぞれ電力を供給し、また、第一移載装置１３１と第二移載装置１３２とをそれぞれ制御するための第一電装部品、および、第二電装部品（図示せず）をそれぞれ収容する箱体である。

第一電装部品、および、第二電装部品としては、例えば、移載装置が備えるモータを制御するモータドライバや、移載装置や昇降台１２５に取り付けられたセンサ群のＩ／Ｏユニットなどである。

以上のように、昇降台１２５に対しバランスよく制御盤を配置しバランスよく電装部品を配置することで、全体としてバランスよく昇降させることが可能となる。

図６は、自動倉庫の設置部分を一部切り欠いて示す側面図である。

同図に示すように、自動倉庫１００は、保管棚１０１と対向して配置される対面保管棚１０９を備えている。対面保管棚１０９は、保管棚１０１と同様に搬送装置１０２に備えられる移載装置により荷物２００が移載される棚であり、水平案内部材１２１や支柱１２２が配置されないため、保管棚１０１よりも多くの荷物２００が保管できるものとなっている。

搬送装置１０２は、台車１２３の走行に伴って対面保管棚１０９の下方において形態が変化しつつ搬送装置１０２に電力を供給する電源ケーブル１９１を備えている。

本実施の形態の場合、自動倉庫１００は、建屋などの基礎部３００から所定の高さだけ離れた位置に設けられた取付基礎３０１に設置されている。一方、自動倉庫１００のマスト１２８は、取付基礎３０１の下方にまで延び、昇降台１２５を昇降させるための垂直駆動装置１２９は、搬送装置１０２の下方であって取付基礎３０１よりも下に配置されている。また、対面保管棚１０９の下方であって取付基礎３０１よりも下に配置されている電源ケーブル１９１は、マスト１２８の移動に伴って形態が変化するため、当該形態の変化に伴う電源ケーブル１９１の損傷を抑制するため、ケーブル保護チェーン１９２に保持された状態となっている。

以上の自動倉庫１００によれば、保管棚１０１の保管部１１１の複数段（本実施の形態では２段）に該当する領域を水平案内部材１２１を配置する領域にすることにより、マスト１２８を保管棚１０１側に寄せることが可能となる。従って、保管棚１０１と対面保管棚１０９との間であってもマスト１２８を越えて人が通ることが可能となる。従って、自動倉庫１００を容易にメンテナンスすることが可能となる。

また、水平案内部材１２１に沿って走行する台車１２３は、マスト１２８の中央、又はその近傍でマスト１２８を保持しているため、マスト１２８の構造的強度は保持部分から端部までの長さの強度程度を確保すればよい。すなわち、マスト１２８の端部を保持するよりも構造的強度を弱く設定することができる。従って、マスト１２８を比較的細く、又は、薄くすることができ、マスト１２８が保管棚１０１と対面保管棚１０９との間の空間に占める割合を低くすることができる。この点においても、メンテナンス時に人がマスト１２８を越えて容易に通行することが可能となる。

なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。

例えば、台車１２３は、マスト１２８の下端部などに取り付けられるものでもよい。また、水平案内部材１２１は、保管棚１０１の内方に配置されていなくても良い。例えば、水平案内部材１２１は、マスト１２８の上端部や下端部、または、その両方に存在していてもかまわない。

また、図７に示すように、自動倉庫１００は、搬送装置１０２を上下方向に複数段備えるものでもかまわない。これによれば、複数の搬送装置１０２により多くの荷物２００を同時に搬送することができるため、高い処理能力を実現することが可能となる。この場合、保管棚１０１や、対面保管棚１０９は、一つの大きな棚であってもかまわない。

本願発明は、多くの荷物を保管、管理、搬出入などを自動で行う倉庫に利用することができる。

１００ 自動倉庫
１０１ 保管棚
１０２ 搬送装置
１０７ アーム
１０９ 対面保管棚
１１１ 保管部
１１２ 背面部
１１３ 保持部材
１２０ 水平駆動装置
１２１ 水平案内部材
１２２ 支柱
１２３ 台車
１２５ 昇降台
１２６ 梁部材
１２７ ガイド部材
１２８ マスト
１２９ 垂直駆動装置
１３０ モータ
１３１ 第一移載装置
１３２ 第二移載装置
１３３ 昇降レール
１３４ 吊り下げ部材
１３５ 接続部
１３６ 昇降ガイド
１４１ 第一レール
１４２ 第二レール
１４３ 駆動レール
１５１ 第一ガイド
１５２ 第二ガイド
１５３ 駆動体
１６１ 第一制御盤
１６２ 第二制御盤
１９１ 電源ケーブル
１９２ ケーブル保護チェーン
２００ 荷物
２０１ フランジ部
３００ 基礎部
３０１ 取付基礎

Claims (3)

1. 荷物を上下方向である昇降方向、および、水平面内の保管棚に沿った一軸である走行方向に搬送する搬送装置であって、
   走行方向に延在する水平案内部材と、
   前記水平案内部材に沿って走行する台車と、
   昇降方向に延在し、前記台車と接続されるマストと、
   前記マストに案内されて昇降方向に昇降し、走行方向において前記マストに対し両側へ延びる昇降台と、
   走行方向において前記マストの両側方に存在する前記昇降台の部分にそれぞれ取り付けられる第一移載装置と、第二移載装置と、
   前記マストに取り付けられ、前記昇降台の昇降を案内する昇降レールと、
   前記昇降台を昇降させる駆動力を伝える吊り下げ部材と、を備え、
   前記昇降台は、
   走行方向における中央部において前記吊り下げ部材を取り付ける接続部と、
   前記昇降レールにスライド可能に係合し、当該昇降レールに沿って一列に配置される複数の昇降ガイドと、を備え、
   前記マストは、前記昇降台が通過する領域において中央位置よりも前記保管棚の近くに配置され、
   前記昇降レールは、前記マストに対して前記台車の反対側に取り付けられる
   搬送装置。
2. さらに、
   走行方向において前記マストの両側方に存在する前記昇降台の部分にそれぞれ取り付けられる第一電装部品、および、第二電装部品と
   を備える請求項１に記載の搬送装置。
3. さらに、
   走行方向において前記マストの両側方に存在する前記昇降台の部分にそれぞれ取り付けられる第一制御盤および第二制御盤
   を備える請求項１または２に記載の搬送装置。

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