CN207158183U - 一种横向转运的agv转运小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种横向转运的AGV转运小车，涉及仓储物流运输设备技术领域，解决了现有AGV小车在转运不同方向货物时不方便的问题，本实用新型包括小车底盘以及均安装在底盘上的操作平台与滚筒平台，滚筒平台上安装有多个可以纵向滚动的纵向滚筒，纵向滚筒之间安装有多个可以横向滚动并且可以升降的横向滚筒，当需要货物交接时，横向滚筒上升后高出纵向滚筒，并且与需要进行货物交接的小车的滚筒处于同一水平面，另一小车将货物通过横向滚筒运输至滚筒平台上，小车通过轨道横向转运至货物堆放处，横向滚筒下降至低于纵向滚筒，从而将货物放在纵向滚筒上，纵向滚筒滚动将货物运输至预定的堆放处，本实用新型具有结构简单，有效提升货运转运效率。

Description

一种横向转运的AGV转运小车

技术领域

本实用新型涉及仓储物流运输设备技术领域，更具体的是涉及一种横向转运的AGV转运小车。

背景技术

随着社会科技的进步，机械化的运输设备成为仓储物流行业中代替人工劳力的首选，而AGV(自动导引运输车)更是当今行业中最普遍并且高效的自动运输设备。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

但是常规的AGV小车在不同方向运送货物时需要转弯，而转弯需要的场地空间较大，所以出现了带万向轮与滚筒平台的AGV小车，这种小车将滚筒平台安放在小车中部，小车两侧都可以通过滚筒平台上下货物，小车通过万向轮来改变运动方向，避免了转弯占用较大的场地空间，但是万向轮结构较为复杂，对场地底面平整度要求较高，易损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决现有AGV小车在转运不同方向货物时不方便的问题，本实用新型提供一种横向转运的AGV转运小车。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种横向转运的AGV转运小车，包括矩形的小车底盘以及均安装在小车底盘上的车轮与运动电机，小车底盘上方安装有货运平台，其特征在于：货运平台横向分为操作平台与滚筒平台，操作平台上安装有控制箱与集电杆，滚筒平台包括纵向滚筒机构与横向滚筒机构，纵向滚筒机构包括多个纵向滚筒，纵向滚筒机构下方设置有滚筒电机，相邻两个纵向滚筒之间有空隙，所述的横向滚筒机构设置在相邻两个纵向滚筒之间的空隙中，滚筒平台与小车底盘之间还设置有矩形的升降平台，横向滚筒机构固定在升降平台上。

进一步地，根据权利要求1所述的横向转运的AGV转运小车，其特征在于：纵向滚筒机构还包括两根平行设置的侧梁a与侧梁b，纵向滚筒设置在侧梁a与侧梁b之间，纵向滚筒两端分别垂直连接在侧梁a与侧梁b上，纵向滚筒在靠近侧梁a的一端上套设有链轮，滚筒电机设置在小车底盘上靠近侧梁a处，滚筒电机输出轴上套设有链轮，横向滚筒机构包括槽钢以及安装在槽钢凹槽中的横向滚筒，多个横向滚筒机构中的槽钢均固定在升降平台上，升降平台与小车底盘之间设置有升降电机以及多个涡轮丝杆升降机。

进一步地，涡轮丝杆升降机数量为4个，涡轮丝杆升降机分别设置在升降平台的四个角的下方，涡轮丝杆升降机包括丝杆与蜗杆，丝杆顶端与升降平台下表面接触，丝杆下端连接在小车底盘上的螺孔中，升降电机的输出轴连接转向箱a的输入端，转向箱a两侧输出端通过联轴器与传动轴分别连接转向箱b与转向箱c的输入端，转向箱b与转向箱c一侧的输出端通过联轴器分别连接蜗杆，转向箱b与转向箱c另一侧输出端通过联轴器与传动轴分别连接蜗杆。

进一步地，升降平台上还设置有滚轮机构，所述的滚轮机构包括滚轮、滚轮轴、滚轮电机以及转向箱d，滚轮电机的输出轴连接转向箱d的输入端，滚轮轴与转向箱d的输出端上均套设有链轮，所述的滚轮分别设置在靠近侧梁a与侧梁b中点的相邻纵向滚筒之间的空隙中，滚轮通过滚轮轴连接，滚轮工作面与横向滚筒工作面在同一水平面上。

进一步地，车轮为4个轨道轮，操作平台与滚筒平台下方各有两个车轮，位于操作平台下方的两个车轮为主动车轮，主动车轮通过主动轴连接，主动轴上套设有链轮，运动电机安装在主动车轮之间，运动电机输出轴上套设有链轮。

进一步地，集电杆顶部横向设置有滑杆，滑杆两端设置分别有带横向凹槽的导电装置，导电装置通过横向凹槽与外部馈电线路接触，导电装置与导电杆之间连接有弹簧，集电杆、滑杆、导电装置表面均设置有绝缘材料层，集电杆在小车运动方向的一侧上还设置有光学激光测距仪。

进一步地，小车底盘在小车运动方向的两侧面上还设置有障碍扫描仪。

进一步地，侧梁a两端还设置有光学传感装置，侧梁b上设置有多个辅助滚轮。

本实用新型的有益效果如下：

1.通过操作平台上的控制箱控制小车的运行，集电杆可以利用外部电能来驱动小车，比常规的充电式AGV小车省略了充电这一步骤，可以进行连续不间断作业，滚筒平台上设置了横向与纵向两种不同方向的滚筒，实现了该小车能和垂直方向上的其他小车进行货物交接并且运送到路径上的指定地点，同时在横向滚筒下方安装升降平台，能够实现横向滚筒的升降，在货物交接时横向滚筒上升高出纵向滚筒后将货物转运到滚筒平台上，避免纵向滚筒对货物的阻碍，货物转运到滚筒平台上后，横向滚筒下降低于纵向滚筒，货物由纵向滚筒支撑，小车运动到指定地点后，由纵向滚筒进行卸货，避免卸货时横向滚筒对货物的阻碍，横向滚筒机构设置在相邻两个纵向滚筒之间的空隙中，使滚筒平台结构紧凑，减小其体积。

2.滚筒电机通过链传动带动纵向滚筒机构，链传动结构简单、传动效率高，纵向滚筒机构横向滚筒机构采用槽钢与设置在槽钢中的滚筒组成，结构简单可靠，利用多个涡轮丝杆升降机来实现平台升降功能，涡轮丝杆升降机技术成熟、运行稳定。

3.在矩形升降平台的四角上分别设置一个涡轮丝杆升降机，对升降平台进行稳定的支撑，并设 置升降电机对升降机进行驱动，通过联轴器、转向箱、传动轴将四个涡轮丝杆升降机、升降电机连接起来形成联动，对升降平台进行稳定的升降，保证其稳定性与水平性。

4.在升降平台上安装滚轮机构，滚轮机中的滚轮工作面顶端与横向滚筒工作面顶端在同一水平面上，因为横向滚筒无动力，货物交接时全靠其他小车上的滚筒驱动货物，所以利用滚轮电机驱动滚轮来对货物进行辅助运输，可以进一步提高货物交接的效率。

5.车轮采用轨道轮，让小车能在场地安装的轨道上运行，不仅增加小车运行的稳定性，而且可以同时在保证安全的前提下提高小车的运行速度，增加小车的工作效率，并且仓库场地相对平整，所以小车采用两轮驱动，同时在保证运行效能的前提下能够节约能源，也简化了小车的结构。

6集电杆上端设置两端带导电装置的滑杆，导电装置中设置有多个横向凹槽，在小车横向往复运动时，导电装置通过横向凹槽与外部馈电线路滑动接触来导入电能驱动小车上的各个电机，并且通过在导电装置与滑杆间连接弹簧来进一稳定导电装置，使其在滑动时能够稳定导电，绝缘材料保证人员操作时的安全，光学测距仪能够准确测量小车与外部参照物之间的距离，帮助小车进行运动的定位以及运动方向的判定，配电装置能够使通过导电装置输入的电能分配到小车中的每个电动机上。

7通过障碍扫描仪实时检测小车运动路径上的障碍，并通过控制箱控制运动电机的运行，一旦发现障碍立即反馈给控制箱中的控制系统来停止运动电机的运行，保证小车的运行安全。

8.在侧梁a两端分别设置光学传感装置，用来检测货物的转入与转出并反馈给控制系统，控制系统控制滚筒电机、升降电机与滚轮电机的运转与停止，只有当货物转入与转出时，电机才运转，其余时候电机不运转，充分节约能源，侧梁b上的辅助滚轮对货物起辅助支撑、运输的功能，将货物与侧梁b的滑动摩擦变为滚动摩擦，时货物转运更流畅。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的滚筒平台局部视图；

图3是本实用新型的主视图；

图4是本实用新型的俯视图；

图5是本实用新型的左视图；

图6是本实用新型的仰视图；

图7是本实用新型的小车底盘仰视图；

附图标记：1-侧梁a，2-侧梁b，3-纵向滚筒机构，3-1-纵向滚筒，4-滚筒电机，5-横向滚筒机构，5-1-槽钢，5-2-横向滚筒，6-滚轮机构，6-1-滚轮轴，6-2-滚轮，6-3-滚轮电机，7-障碍扫描仪， 8-辅助滚轮，9-从动车轮，10-光学传感装置，11-主动车轮，12-操作平台，13-控制箱，14-集电杆，15-光学激光测距仪，16-弹簧，17-导电装置，18-横向凹槽，19-滑杆，20-配电装置，21-小车底盘，22-滚筒平台，23-升降平台，24-涡轮丝杆升降机，24-1-丝杆，24-2-蜗杆，25-螺孔，26-升降电机，27-转向箱a，30-转向箱b，31-转向箱c，33-主动轴，34-运动电机，35-转向箱d。

具体实施方式

为了本技术领域的人员更好的理解本实用新型，下面结合附图和以下实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例1

一种横向转运的AGV转运小车，包括矩形的小车底盘21以及均安装在小车底盘上的车轮与运动电机34，小车底盘21上方安装有货运平台，其特征在于：货运平台横向分为操作平台12与滚筒平台22，操作平台12上安装有控制箱13与集电杆14，滚筒平台22包括纵向滚筒机构3与横向滚筒机构5，纵向滚筒机构3包括多个纵向滚筒3-1，纵向滚筒机构3下方设置有滚筒电机4，相邻两个纵向滚筒3-1之间有空隙，所述的横向滚筒机构5设置在相邻两个纵向滚筒3-1之间的空隙中，滚筒平台22与小车底盘21之间还设置有矩形的升降平台23，横向滚筒机构5固定在升降平台23上。

工作原理：当小车需要与其他小车进行货物交接时，升降电机26运转带动涡轮丝杆升降机，涡轮丝杆升降机顶起升降平台23，从而使升降平台23上的横向滚筒机构5上升高出纵向滚筒3-1工作面，当货物转运到小车滚筒平台上时，升降电机26反转带动涡轮丝杆升降机使升降平台23下降，从而使横向滚筒机构5下降低于纵向滚筒3-1工作面，货物由纵向滚筒3-1支撑，当小车运行到指定地点后，滚筒电机4运转带动纵向滚筒3-1滚动，使货物从小车上卸下到指定地点上。

通过操作平台上的控制箱控制小车的运行，集电杆可以利用外部电能来驱动小车，比常规的充电式AGV小车省略了充电这一步骤，可以进行连续不间断作业，滚筒平台上设置了横向与纵向两种不同方向的滚筒，实现了该小车能和垂直方向上的其他小车进行货物交接并且运送到路径上的指定地点，同时在横向滚筒下方安装升降平台，能够实现横向滚筒的升降，在货物交接时横向滚筒上升高出纵向滚筒后将货物转运到滚筒平台上，避免纵向滚筒对货物的阻碍，货物转运到滚筒平台上后，横向滚筒下降低于纵向滚筒，货物由纵向滚筒支撑，小车运动到指定地点后，由纵向滚筒进行卸货，避免卸货时横向滚筒对货物的阻碍，横向滚筒机构设置在相邻两个纵向滚筒之间的空隙中，使滚筒平台结构紧凑，减小其体积。

实施例2

本实施例是在实施例1基础上进行改进：

纵向滚筒机构3还包括两根平行设置的侧梁a1与侧梁b2，纵向滚筒3-1设置在侧梁a1与侧梁b2之间，纵向滚筒3-1两端分别垂直连接在侧梁a1与侧梁b2上，纵向滚筒3-1在靠近侧梁a1的一端上套设有链轮，滚筒电机4设置在小车底盘21上靠近侧梁a1处，滚筒电机4输出轴上套设有链轮，横向滚筒机构5包括槽钢5-1以及安装在槽钢5-1凹槽中的横向滚筒5-2，多个横向滚筒机构5中的槽钢5-1均固定在升降平台23上，升降平台23与小车底盘21之间设置有升降电机26以及多个涡轮丝杆升降机24。

工作原理：当货物横向交接时，货物通过安装在槽钢5-1凹槽中横向滚筒5-2的滚动来进行运输，横向滚筒机构5与升降平台23的升降均通过升降电机26运转带动涡轮丝杆升降机来实现，当货物需要卸载时，滚筒电机4带动纵向滚筒3-1转动将货物从小车上卸下。

以上改进优点在于：滚筒电机通过链传动带动纵向滚筒机构，链传动结构简单、传动效率高，纵向滚筒机构横向滚筒机构采用槽钢与设置在槽钢中的滚筒组成，结构简单可靠，利用多个涡轮丝杆升降机来实现平台升降功能，涡轮丝杆升降机技术成熟、运行稳定。

实施例3

本实施例是在以上实施例基础上进行改进：

涡轮丝杆升降机24数量为4个，涡轮丝杆升降机24分别设置在升降平台23的四个角的下方，涡轮丝杆升降机包括丝杆24-1与蜗杆24-2，丝杆24-1顶端与升降平台23下表面接触，丝杆24-1下端连接在小车底盘21上的螺孔25中，升降电机26的输出轴连接转向箱a27的输入端，转向箱a27两侧输出端通过联轴器与转轴分别连接转向箱b30与转向箱c31的输入端，转向箱b30与转向箱c31一侧的输出端通过联轴器分别连接蜗杆24-2，转向箱b30与转向箱c31另一侧输出端通过联轴器与传动轴29分别连接蜗杆24-2。

工作原理：当升降电机26运转时，通过转向箱a27、转向箱b30、转向箱c31改变传动方向后连接涡轮丝杆升降机24的蜗杆24-2，从而带动涡轮丝杆升降机24中的丝杆24-1上下运动实现升降功能。

以上改进优点在于：在矩形升降平台的四角上分设置一个涡轮丝杆升降机，对升降平台进行稳定的支撑，并设置升降电机对升降机进行驱动，通过联轴器、转向箱、传动轴将四个涡轮丝杆升降机、升降电机连接起来形成联动，对升降平台进行稳定的升降，保证其稳定性与水平性。

实施例4

本实施例是在以上实施例基础上进行改进：

降平台23上还设置有滚轮机构6，所述的滚轮机构包括滚轮6-2、滚轮轴6-1、滚轮电机6-3以及转向箱d35，滚轮电机6-3的输出轴连接转向箱d35的输入端，滚轮轴6-1与转向箱d35的输 出端上均套设有链轮，所述的滚轮6-2分别设置在靠近侧梁a1与侧梁b2中点的相邻纵向滚筒3-1之间的空隙中，滚轮6-2通过滚轮轴6-1连接，滚轮6-2工作面与横向滚筒5-2工作面在同一水平面上。

工作原理：

以上改进优点在于：在升降平台上安装滚轮机构，滚轮机中的滚轮工作面顶端与横向滚筒工作面顶端在同一水平面上，因为横向滚筒无动力，货物交接时全靠其他小车上的滚筒驱动货物，所以利用滚轮电机驱动滚轮来对货物进行辅助运输，可以进一步提高货物交接的效率。

实施例5

本实施例是在以上实施例基础上进行改进：

车轮为4个轨道轮，操作平台12与滚筒平台22下方各有两个车轮，位于操作平台12下方的两个车轮为主动车轮，位于滚筒平台22下方的两个车轮为从动车轮9，主动车轮11通过主动轴33连接，主动轴33上套设有链轮，运动电机34安装在主动车轮11之间，运动电机34输出轴上套设有链轮。

以上改进优点在于：车轮采用轨道轮，让小车能在场地安装的轨道上运行，不仅增加小车运行的稳定性，而且可以同时在保证安全的前提下提高小车的运行速度，增加小车的工作效率，并且仓库场地相对平整，所以小车采用两轮驱动，同时在保证运行效能的前提下能够节约能源，也简化了小车的结构。

实施例6

本实施例是在以上实施例基础上进行改进：

集电杆14顶部横向设置有滑杆19，滑杆19两端设置分别有带横向凹槽18的导电装置17，导电装置17通过横向凹槽18与外部馈电线路接触，导电装置17与滑杆19之间连接有弹簧16，集电杆14、滑杆19、导电装置17表面均设置有绝缘材料层，集电杆14在小车运动方向的一侧上还设置有光学激光测距仪15，集电杆上还设置有配电装置20。

工作原理：通过导电装置17从外部馈电线路导入电能，电能通过电缆汇集到配电装置20，再由配电装置20通过电缆进一步分配到各个电动机上，并且光学激光测距仪15能准确测量小车与外部参照物之间的距离，从而对小车进行定位与运动方向的判定。

以上改进优点在于：集电杆上端设置两端带导电装置的滑杆，导电装置中设置有多个横向凹槽，在小车横向往复运动时，导电装置通过横向凹槽与外部馈电线路滑动接触来导入电能驱动小车上的各个电机，并且通过在导电装置与滑杆间连接弹簧来进一稳定导电装置，使其在滑动时能够稳定导电，绝缘材料保证人员操作时的安全，光学测距仪能够准确测量小车与外部参照物之间的距离，帮 助小车进行运动的定位以及运动方向的判定，配电装置能够使通过导电装置输入的电能分配到小车中的每个电动机上。

实施例7

本实施例是在以上实施例基础上进行改进：

小车底盘21在小车运动方向的两侧面上还设置有障碍扫描仪7。

以上改进优点在于：通过障碍扫描仪实时检测小车运动路径上的障碍，并通过控制箱控制运动电机的运行，一旦发现障碍立即反馈给控制箱中的控制系统来停止运动电机的运行，保证小车的运行安全。

实施例8

本实施例是在以上实施例基础上进行改进：

侧梁a1两端还设置有光学传感装置10，侧梁b上设置有多个辅助滚轮8。

以上改进优点在于：在侧梁a两端分别设置光学传感装置，用来检测货物的转入与转出并反馈给控制系统，控制系统控制滚筒电机、升降电机与滚轮电机的运转与停止，只有当货物转入与转出时，电机才运转，其余时候电机不运转，充分节约能源，侧梁b上的辅助滚轮对货物起辅助支撑、运输的功能，将货物与侧梁b的滑动摩擦变为滚动摩擦，时货物转运更流畅。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种横向转运的AGV转运小车，包括矩形的小车底盘(21)以及均安装在小车底盘上的车轮与运动电机(34)，小车底盘(21)上方安装有货运平台，其特征在于：货运平台横向分为操作平台(12)与滚筒平台(22)，操作平台(12)上安装有控制箱(13)与集电杆(14)，滚筒平台(22)包括纵向滚筒机构(3)与横向滚筒机构(5)，纵向滚筒机构(3)包括多个纵向滚筒(3-1)，纵向滚筒机构(3)下方设置有滚筒电机(4)，相邻两个纵向滚筒(3-1)之间有空隙，所述的横向滚筒机构(5)设置在相邻两个纵向滚筒(3-1)之间的空隙中，滚筒平台(22)与小车底盘(21)之间还设置有矩形的升降平台(23)，横向滚筒机构(5)固定在升降平台(23)上。

2.根据权利要求1所述的横向转运的AGV转运小车，其特征在于：纵向滚筒机构(3)还包括两根平行设置的侧梁a(1)与侧梁b(2)，纵向滚筒(3-1)设置在侧梁a(1)与侧梁b(2)之间，纵向滚筒(3-1)两端分别垂直连接在侧梁a(1)与侧梁b(2)上，纵向滚筒(3-1)在靠近侧梁a(1)的一端上套设有链轮，滚筒电机(4)设置在小车底盘(21)上靠近侧梁a(1)处，滚筒电机(4)输出轴上套设有链轮，横向滚筒机构(5)包括槽钢(5-1)以及安装在槽钢(5-1)凹槽中的横向滚筒(5-2)，多个横向滚筒机构(5)中的槽钢(5-1)均固定在升降平台(23)上，升降平台(23)与小车底盘(21)之间设置有升降电机(26)以及多个涡轮丝杆升降机(24)。

3.根据权利要求1或2所述的横向转运的AGV转运小车，其特征在于：涡轮丝杆升降机(24)数量为4个，涡轮丝杆升降机(24)分别设置在升降平台(23)的四个角的下方，涡轮丝杆升降机(24)包括丝杆(24-1)与蜗杆(24-2)，丝杆(24-1)顶端与升降平台(23)下表面接触，丝杆(24-1)下端连接在小车底盘(21)上的螺孔(25)中，升降电机(26)的输出轴连接转向箱a(27)的输入端，转向箱a(27)两侧输出端通过联轴器与传动轴分别连接转向箱b(30)与转向箱c(31)的输入端，转向箱b(30)与转向箱c(31)一侧的输出端通过联轴器分别连接蜗杆(24-2)，转向箱b(30)与转向箱c(31)另一侧输出端通过联轴器与传动轴分别连接蜗杆(24-2)。

4.根据权利要求3所述的横向转运的AGV转运小车，其特征在于：升降平台(23)上还设置有滚轮机构(6)，所述的滚轮机构包括滚轮(6-2)、滚轮轴(6-1)、滚轮电机(6-3)以及转向箱d(35)，滚轮电机(6-3)的输出轴连接转向箱d(35)的输入端，滚轮轴(6-1)与转向箱d(35)的输出端上均套设有链轮，所述的滚轮(6-2)分别设置在靠近侧梁a(1)与侧梁b(2)中点的相邻纵向滚筒(3-1)之间的空隙中，滚轮(6-2)通过滚轮轴(6-1)连接，滚轮(6-2)工作面与横向滚筒(5-2)工作面在同一水平面上。

5.根据权利要求4所述的横向转运的AGV转运小车，其特征在于：车轮为4个轨道轮，操作平台(12)与滚筒平台(22)下方各有两个车轮，位于操作平台(12)下方的两个车轮为主动车轮(11)，位于滚筒平台(22)下方的两个车轮为从动车轮(9)，主动车轮(11)通过主动轴(33)连接，主动轴(33)上套设有链轮，运动电机(34)安装在主动车轮(11)之间，运动电机(34)输出轴上套设有链轮。

6.根据权利要求5所述的横向转运的AGV转运小车，其特征在于：集电杆(14)顶部横向设置有滑杆(19)，滑杆(19)两端设置分别有带横向凹槽(18)的导电装置(17)，导电装置(17)通过横向凹槽(18)与外部馈电线路接触，导电装置(17)与滑杆(19)之间连接有弹簧(16)，集电杆(14)、滑杆(19)、导电装置(17)表面均设置有绝缘材料层，集电杆(14)在小车运动方向的一侧上还设置有光学激光测距仪(15)，集电杆上还设置有配电装置(20)。

7.根据权利要求6所述的横向转运的AGV转运小车，其特征在于：小车底盘(21)在小车运动方向的两侧面上还设置有障碍扫描仪(7)。

8.根据权利要求7所述的横向转运的AGV转运小车，其特征在于：侧梁a(1)两端还设置有光学传感装置(10)，侧梁b上设置有多个辅助滚轮(8)。