CN114571433A - 一种矿用机器人全方位探测机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及矿用机器人领域，具体的说是一种矿用机器人全方位探测机械臂。包括：履带式车轮和车架，还包括：旋转组件，所述旋转组件位于车架上方；探测机械臂，所述探测机械臂位于机械臂支柱远离旋转组件的一端；蓄力组件，所述蓄力组件位于探测机械臂内；发射组件，所述发射装置位于蓄力组件靠近机械臂支柱的一侧，回收组件，所述回收组件位于探测机械臂的上方且与探测机械臂连接；探测球，所述探测球位于回收组件的下方且与回收组件连接，本发明通过设置探测机械臂、旋转组件、蓄力组件、发射组件、回收组件等以此达到对透水、路况不好、角落狭小等问题的地方进行探测，使技术人员能够得到及时的数据，保障了矿井安全的目的。
Description
技术领域
本发明涉及矿用机器人领域，具体的说是一种矿用机器人全方位探测机械臂。
背景技术
矿用探测机器人是可将采集到的各种信息以图像、数据等形式传送到主控中心，完成矿下作业的机器人，方便人员及时了解矿井内的情况，具有多种探测功能，能够探测各种环境参数，如井下各种有害气体的浓度、环境的温湿度、人员或设备的位置及状态等，方便工作人员正常工作并保障工作人员的人身安全。
目前市场上的矿用探测机器人主要是采集井内的各种环境参数，能够代替技术人员进行探测。但是，对于矿用探测机器人来说，在对井内的情况进行探测时，由于监测探头通常为固定式的，当在矿井出现事故时，一般需要矿用机器人先行探测井内的情况，方便后续技术人员的进入，而一般矿井内往往会有许多因透水、路况不好、角落狭小等问题导致矿用机器人无法到达等问题。
鉴于此，为了克服上述技术问题，本发明设计了一种矿用机器人全方位探测机械臂，解决了上述技术问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：当在矿井出现事故时，需要矿用机器人先行探测井内的情况，方便后续技术人员的进入，而一般矿井内往往会有许多因透水、路况不好、角落狭小而导致矿用机器人无法到达这个问题。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
本发明提供的一种矿用机器人全方位探测机械臂，包括：履带式车轮、车架，所述履带式车轮位于车架下方，还包括：
旋转组件，所述旋转组件位于车架上方；
机械臂支柱，所述机械臂支柱位于旋转组件侧面且与旋转组件固定连接；
探测机械臂，所述探测机械臂位于机械臂支柱远离旋转组件的一端，所述探测机械臂位于机械臂支柱内且与机械臂支柱固定连接；
蓄力组件，所述蓄力组件位于探测机械臂内；
发射组件，所述发射组件位于蓄力组件靠近机械臂支柱的一侧，所述发射组件位于探测机械臂内；
回收组件，所述回收组件位于探测机械臂的上方且与探测机械臂连接；
探测球，所述探测球位于回收组件的下方且与回收组件连接。
优选的，所述旋转组件还包括：
旋转轴，所述旋转轴位于车架上方且与车架转动连接；
一号电机，所述一号电机输出轴与旋转轴固定连接；
基台，所述基台位于旋转轴上方且与旋转轴固定连接。
优选的，所述探测机械臂内部开设有通孔与盲孔，所述盲孔在远离机械臂支柱的一端开设有一号凹槽，所述盲孔在靠近机械臂支柱的一端开设二号凹槽。
优选的，所述蓄力组件还包括：
二号电机，所述二号电机位于一号凹槽内且与一号凹槽固定连接；
传动轮，所述传动轮与二号电机输出轴固定连接；
皮带，所述皮带分别与传动轮和带轮连接；
带轮，所述带轮位于传动轮上方，所述带轮内壁开设有螺纹；
一号杆，所述一号杆位于盲孔内，所述一号杆表面开设有螺纹，所述一号杆与盲孔内壁滑动连接。
优选的，所述发射组件还包括：
二号杆，所述二号杆位于通孔内且与通孔内壁滑动连接；
三号杆，所述三号杆位于盲孔内且与盲孔内壁滑动连接，所述三号杆位于二号杆的下方且与二号杆固定连接，所述三号杆与一号杆滑动连接，所述三号杆位于一号杆的一端，所述三号杆靠近机械臂支柱的一端开设有三号凹槽；
弹簧，所述弹簧位于三号杆靠近机械臂支柱的一侧，所述弹簧与三号杆固定连接，所述弹簧的另一端与盲孔内壁固定连接；
电动伸缩柱，所述电动伸缩柱位于二号凹槽内且与二号凹槽固定连接；
阻头，所述阻头位于电动伸缩柱上方且与电动收缩柱固定连接。
优选的，所述回收组件还包括：
收线箱，所述收线箱位于探测机械臂上方且与探测机械臂固定连接；
三号电机，所述三号电机位于收线箱内且与收线箱内壁固定连接；
转动轴，所述转动轴与三号电机输出轴固定连接所述转动轴远离三号电机的一端与收线箱内壁转动连接；
线盘，所述线盘位于转动轴上且与转动轴固定连接；
柔性丝线，所述柔性丝线缠绕在线盘外壁，所述柔性丝线的一端与探测球连接。
优选的，所述探测球呈球形，所述探测球上设置有数目至少为四个的探测元件。
优选的，所述探测球外表面设有环形柔性橡胶。
优选的，所述柔性丝线材料选用超高分子量聚乙烯纤维材料。
优选的，所述二号杆靠近机械臂支柱的一端设有柔性橡胶。
本发明的有益效果如下：
1.本发明的一种矿用机器人全方位探测机械臂，在现有技术中，在对井内的情况进行探测时，由于监测探头往往为固定式的，所监测的范围往往是固定的，本发明通过设置旋转组件，使矿用机器人全方位探测的范围扩大，能够对井内四周的环境进行检测，提高了工作效率。
2.本发明的一种矿用机器人全方位探测机械臂，在现有技术中，在矿井出现事故时，一般需要矿用机器人先行探测井内的情况，方便后续技术人员的进入，而一般矿井内往往会有许多因透水、路况不好、角落狭小等问题而导致矿用机器人无法到达，本发明通过设置发射组件，蓄力组件，回收组件，探测球等使矿用机器人能够对透水、路况不好、角落狭小等问题的地方进行探测，使技术人员能够得到及时的数据，保障了矿井安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的整体示意图；
图2是本发明的发射准备示意图；
图3是本发明发射过程示意图；
图4是本发明的探测头示意图；
图5是本发明A的放大示意图；
图6是本发明B的放大示意图。
图中：履带式车轮1、车架2、旋转组件3、机械臂支柱4、探测机械臂5、蓄力组件6、发射组件7、回收组件8、探测球9、旋转轴10、一号电机11、基台12、通孔13、盲孔14、一号凹槽15、二号凹槽16、二号电机17、传动轮18、皮带19、带轮20、一号杆21、二号杆22、三号杆23、三号凹槽24、弹簧25、电动伸缩柱26、阻头27、收线箱28、三号电机29、转动轴30、线盘31、柔性丝线32、探测元件33、环形柔性橡胶34、柔性橡胶35。
具体实施方式
了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
本发明实施例通过一种矿用机器人全方位探测机械臂，解决了当在矿井出现事故时，一般需要矿用机器人先行探测井内的情况，方便后续技术人员的进入，而一般矿井内往往会有许多因透水、路况不好、角落狭小等问题而导致矿用机器人无法到达的问题。
本发明为了解决上述技术问题，总体构思如下：通过设置旋转组件3使与旋转组件3固定连接的机械臂支柱4能够跟随旋转组件的旋转而转动，使机器人能够对四周的环境进行探测，通过在机械臂支柱4的一端设置探测机械臂5，通过在探测机械臂5内设置蓄力组件6和发射组件7，在蓄力组件6和发射组件7的配合下，使探测球9能够从探测机械臂5内发射到一些矿业探测机器人不能够探测的地方，通过设置回收组件8，使探测球9能够回收到固定位置，方便下次使用，从而达到了使矿用机器人能够对透水、路况不好、角落狭小等问题的地方进行探测的效果。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
本发明提供了一种矿用机器人全方位探测机械臂，包括：履带式车轮1、车架2，所述履带式车轮1位于车架2下方，还包括：
旋转组件3，所述旋转组件3位于车架2上方；
机械臂支柱4，所述机械臂支柱4位于旋转组件3侧面且与旋转组件3固定连接；
探测机械臂5，所述探测机械臂5位于机械臂支柱4远离旋转组件3的一端，所述探测机械臂5位于机械臂支柱4内且与机械臂支柱4固定连接；
蓄力组件6，所述蓄力组件6位于探测机械臂5内；
发射组件7，所述发射组件7位于蓄力组件6靠近机械臂支柱4的一侧，所述发射组件7位于探测机械臂5内；
回收组件8，所述回收组件8位于探测机械臂5的上方且与探测机械臂5连接；
探测球9，所述探测球9位于回收组件8的下方且与回收组件8连接。
在现有技术中，在矿井出现事故时，一般需要矿用机器人先行探测井内的情况，现有的矿用机器人探测的机械臂支柱4往往是固定的，所探测的范围经常由于矿井复杂的情况而受限，本发明通过设置旋转组件3，带动与旋转组件3固定连接的机械臂支柱4绕旋转组件3旋转，而使矿用机器人探测的机械臂支柱4能够对周围的矿井状况进行探测，同时通过在机械臂支柱4远离旋转组件3的一端设置探测机械臂5，通过在探测机械臂5内设置蓄力组件6和发射组件7，在蓄力组件6和发射组件7的互相配合下，使探测球9能够发射至需要的位置，从而对一些机器人不能够到达或者不能够探测的地方进行探测，在探测完成后，通过在探测机械臂5上部设置的回收组件8的作用下，使发射出去的探测球9能够在探测完成后收回，方便下次探测。
作为本发明的一种具体实施方式，所述旋转组件3还包括：
旋转轴10，所述旋转轴10位于车架2上方且与车架2转动连接；
一号电机11，所述一号电机11输出轴与旋转轴10固定连接；
基台12，所述基台12位于旋转轴10上方且与旋转轴10固定连接；
当一号电机11启动时，带动与一号电机11输出轴固定连接的旋转轴10也转动，从而带动与旋转轴10另一端固定连接的基台12也转动，使与基台12固定连接的机械臂支柱4也跟随基台12转动，而使机械臂支柱4连接的探测机械臂5能够对周围环境进行探测。
作为本发明的一种具体实施方式，所述探测机械臂5内部开设有通孔13与盲孔14，所述盲孔14在远离机械臂支柱4的一端开设有一号凹槽15，所述盲孔14在靠近机械臂支柱4的一端开设二号凹槽16。
通孔13位于回收组件8的下方且与回收组件8通过管道相通，盲孔14位于通孔13的下方，所述盲孔14与通孔13相通。
作为本发明的一种具体实施方式，所述蓄力组件6还包括：
二号电机17，所述二号电机17位于一号凹槽15内且与一号凹槽15固定连接；
传动轮18，所述传动轮18与二号电机17输出轴固定连接；
皮带19，所述皮带19分别与传动轮18和带轮20连接；
带轮20，所述带轮20位于传动轮18上方，所述带轮20内壁开设有螺纹；
一号杆21，所述一号杆21位于盲孔14内，所述一号杆21表面开设有螺纹，所述一号杆21与盲孔14内壁滑动连接。
当二号电机17启动时，带动与二号电机17输出轴固定连接的传动轮18转动，从而使带轮20通过与传动轮18连接的皮带19带动带轮20转动，同时在带轮20内壁开设有螺纹和一号杆21表面开设有螺纹的相互配合下实现螺旋传动，使与盲孔14内壁滑动连接的一号杆21能够在带轮20的作用下向靠近发射组件7的方向移动，从而使一号杆21能够到达固定位置，在一号杆21能够到达固定位置后，二号电机17反转，使一号杆21回到初始位置。
作为本发明的一种具体实施方式，所述发射组件7还包括：
二号杆22，所述二号杆22位于通孔13内且与通孔13滑动连接；
三号杆23，所述三号杆23位于盲孔14内且与盲孔14内壁滑动连接，所述三号杆23位于二号杆22的下方且与二号杆22固定连接，所述三号杆23与一号杆21滑动连接，所述三号杆23位于一号杆21的一端，所述三号杆23靠近机械臂支柱4的一端开设有三号凹槽24；
弹簧25，所述弹簧25位于三号杆23靠近机械臂支柱4的一侧，所述弹簧25与三号杆23固定连接，所述弹簧25的另一端与盲孔14内壁固定连接；
电动伸缩柱26，所述电动伸缩柱26位于二号凹槽16内且与二号凹槽16固定连接；
阻头27，所述阻头27位于电动伸缩柱26上方且与电动伸缩柱26固定连接。
当一号杆21向靠近弹簧25的方向移动时，推动与一号杆21滑动连接的三号杆23向靠近弹簧25方向运动，同时带动与三号杆23固定连接的二号杆22也向靠近弹簧25方向运动，同时使分别与三号杆23和盲孔14内壁固定连接的弹簧25在三号杆23的运动力的作用下压缩，当三号杆23在一号杆21的推动下到达如图2所示的位置时，位于二号凹槽16内的电动伸缩柱26启动升高，使与电动伸缩柱26固定连接的阻头27也升高，而使阻头27与三号杆23靠近机械臂支柱4一端开设的三号凹槽24内壁接触，从而使三号杆23能够固定在如图2所示的位置，当发现矿用机器人无法探测的地方时，电动伸缩柱26收缩，使与电动伸缩柱26固定连接的阻头27下降，当阻头27与三号凹槽24内壁不接触时，在弹簧25力的作用下，使弹簧25推动三号杆23向蓄力组件6的方向运动，从而带动与三号杆23固定连接的二号杆22也向蓄力组件6的方向运动，使二号杆22远离机械臂支柱4的一端与探测球9接触，推动探测球9在通孔13内运动，而使探测球9能够发射而出离开通孔13，到达指定位置，进行探测。
作为本发明的一种具体实施方式，所述回收组件8还包括：
收线箱28，所述收线箱28位于探测机械臂5上方且与探测机械臂5固定连接；
三号电机29，所述三号电机29位于收线箱28内且与收线箱28内壁固定连接；
转动轴30，所述转动轴30与三号电机29输出轴固定连接，所述转动轴30远离三号电机29的一端与收线箱28内壁转动连接；
线盘31，所述线盘31位于转动轴30上且与转动轴30固定连接；
柔性丝线32，所述柔性丝线32缠绕在线盘31外壁，所述柔性丝线32的一端与探测球9连接。
当探测球9发射时，与探测球9固定连接的柔性丝线32跟随探测球9运动，当发射出去的探测球9探测完毕，三号电机29启动，带动与三号电机29输出轴固定连接的转动轴30转动，从而带动与转动轴30固定连接的线盘31也转动，而使柔性丝线32在线盘31转动下缠绕在线盘31表面，使与柔性丝线32固定连接的探测球9在线盘31和柔性丝线32的共同作用下拉拽回初始位置，等待下次发射。
作为本发明的一种具体实施方式，所述探测球9呈球形，所述探测球9上设置有数目至少为四个的探测元件33。
所述探测球9呈球形是因为球形表面光滑，容易发射进入一些狭小缝隙，同时回收时也不容易被卡住，因为发射落地的探测球9落地面不确定，为保证能够对周围环境的探测，所述探测球9上设置有至少为四的探测元件33，所述探测元件33由高清防水摄像头与温度感应器，湿度感应器组成，能够对周围环境进行拍摄记录，对周边温度和湿度也能够感应与记录。
作为本发明的一种具体实施方式，所述探测球9外表面固定连接有环形柔性橡胶34。
为防止探测球9发射出去落地时摔坏，所以在探测球9表面设有环形柔性橡胶34，所述柔性橡胶34环绕包裹探测球9，在探测原件33位置处开有孔，防止遮挡探测元件33的视线，同时又能保护探测球9。
作为本发明的一种具体实施方式，所述柔性丝线32材料选用超高分子量聚乙烯纤维材料。
超高分子量聚乙烯纤维材料具有良好的具有超强的耐磨耐候耐腐蚀性能与柔韧性。
作为本发明的一种具体实施方式，所述二号杆22靠近机械臂支柱4的一端设有柔性橡胶35。
所述二号杆22靠近机械臂支柱4的一端设有柔性橡胶35作用是减少二号杆22靠近机械臂支柱4的一端与通孔13的靠近机械臂支柱4一侧的内壁接触而导致的损伤。
工作原理：在现有技术中，在矿井出现事故时，一般需要矿用机器人先行探测井内的情况，现有的矿用机器人探测的机械臂支柱4往往是固定的，所探测的范围经常由于矿井复杂的情况而受限，本发明通过设置旋转组件3，带动与旋转组件3固定连接的机械臂支柱4绕旋转组件3旋转，而使矿用机器人探测的机械臂支柱4能够对周围的矿井状况进行探测，同时通过在机械臂支柱4远离旋转组件3的一端设置探测机械臂5，通过在探测机械臂5内设置蓄力组件6和发射组件7，在蓄力组件6和发射组件7的互相配合下，使探测球9能够从探测机械臂5内发射至需要的位置，从而对一些机器人不能够到达或者不能够探测的地方进行探测，在探测完成后，通过在探测机械臂5上部设置的回收组件8的作用下，使发射出去的探测球9能够在探测完成后收回，方便下次探测。
当一号电机11启动时，带动与一号电机11输出轴固定连接的旋转轴10也转动，从而带动与旋转轴10另一端固定连接的基台12也转动，使与基台12固定连接的机械臂支柱4也跟随基台12转动，而使机械臂支柱4连接的探测机械臂5能够对周围环境进行探测。
通孔13位于回收组件8的下方且与回收组件8通过管道相通，盲孔14位于通孔13的下方，所述盲孔14与通孔13相通。
当二号电机17启动时，带动与二号电机17输出轴固定连接的传动轮18转动，从而使带轮20通过与传动轮18连接的皮带19带动带轮20转动，同时在带轮20内壁开设有螺纹和一号杆21表面开设有螺纹的相互配合下实现螺旋传动，使与盲孔14内壁滑动连接的一号杆21能够在带轮20的作用下向靠近发射组件7的方向移动，从而使一号杆21能够到达固定位置，在一号杆21能够到达固定位置后，二号电机17反转，使一号杆21回到初始位置。
当一号杆21向靠近弹簧25的方向移动时，推动与一号杆21滑动连接的三号杆23向靠近弹簧25方向运动，同时带动与三号杆23固定连接的二号杆22也向靠近弹簧25方向运动，同时使分别与三号杆23和盲孔14内壁固定连接的弹簧25在三号杆23的运动力的作用下压缩，当三号杆23在一号杆21的推动下到达如图2所示的位置时，位于二号凹槽16内的电动伸缩柱26启动升高，使与电动伸缩柱26固定连接的阻头27也升高，而使阻头27与三号杆23靠近机械臂支柱4一端开设的三号凹槽24内壁接触，从而使三号杆23能够固定在如图2所示的位置，当发现矿用机器人无法探测的地方时，电动伸缩柱26收缩，使与电动伸缩柱26固定连接的阻头27下降，当阻头27与三号凹槽24内壁不接触时，在弹簧25力的作用下，使弹簧25推动三号杆23向蓄力组件6的方向运动，从而带动与三号杆23固定连接的二号杆22也向蓄力组件6的方向运动，使二号杆22远离机械臂支柱4的一端与探测球9接触，推动探测球9在通孔13内运动，而使探测球9能够发射而出离开通孔13，到达指定位置，进行探测。
当探测球9发射时，与探测球9固定连接的柔性丝线32跟随探测球9运动，当发射出去的探测球9探测完毕，三号电机29启动，带动与三号电机29输出轴固定连接的转动轴30转动，从而带动与转动轴30固定连接的线盘31也转动，而使柔性丝线32在线盘31转动下缠绕在线盘31表面，使与柔性丝线32固定连接的探测球9在线盘31和柔性丝线32的共同作用下拉拽回初始位置，等待下次发射。
所述探测球9呈球形是因为球形表面光滑，容易发射进入一些狭小缝隙，同时回收时也不容易被卡住，因为发射落地的探测球9落地面不确定，为保证能够对周围环境的探测，所述探测球9上设置有至少为四的探测元件33，所述探测元件33由高清防水摄像头与温度感应器，湿度感应器组成，能够对周围环境进行拍摄记录，对周边温度和湿度也能够感应与记录。
为防止探测球9发射出去落地时摔坏，所以在探测球9表面设有环形柔性橡胶34，所述柔性橡胶34环绕包裹探测球9，在探测原件33位置处开有孔，防止遮挡探测元件33的视线，同时又能保护探测球9。
超高分子量聚乙烯纤维材料具有良好的具有超强的耐磨耐候耐腐蚀性能与柔韧性。
所述二号杆22靠近机械臂支柱4的一端设有柔性橡胶35作用是减少二号杆22靠近机械臂支柱4的一端与通孔13的靠近机械臂支柱4一侧的内壁接触而导致的损伤。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种矿用机器人全方位探测机械臂，包括履带式车轮(1)、车架(2)，所述履带式车轮(1)位于车架(2)下方，其特征在于：还包括：
旋转组件(3)，所述旋转组件(3)位于车架(2)上方；
机械臂支柱(4)，所述机械臂支柱(4)位于旋转组件(3)侧面且与旋转组件(3)固定连接；
探测机械臂(5)，所述探测机械臂(5)位于机械臂支柱(4)远离旋转组件(3)的一端，所述探测机械臂(5)位于机械臂支柱(4)内且与机械臂支柱(4)固定连接；
蓄力组件(6)，所述蓄力组件(6)位于探测机械臂(5)内；
发射组件(7)，所述发射组件(7)位于蓄力组件(6)靠近机械臂支柱(4)的一侧，所述发射组件(7)位于探测机械臂(5)内；
回收组件(8)，所述回收组件(8)位于探测机械臂(5)的上方且与探测机械臂(5)连接；
探测球(9)，所述探测球(9)位于回收组件(8)的下方且与回收组件(8)连接。
2.根据权利要求1所述的一种矿用机器人全方位探测机械臂，其特征在于：所述旋转组件(3)还包括：
旋转轴(10)，所述旋转轴(10)位于车架(2)上方且与车架(2)转动连接；
一号电机(11)，所述一号电机(11)输出轴与旋转轴(10)固定连接；
基台(12)，所述基台(12)位于旋转轴(10)上方且与旋转轴(10)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种矿用机器人全方位探测机械臂，其特征在于：所述探测机械臂内部开设有通孔(13)与盲孔(14)，所述盲孔(14)在远离机械臂支柱的一端开设有一号凹槽(15)，所述盲孔(14)在靠近机械臂支柱的一端开设二号凹槽(16)。
4.根据权利要求1所述的一种矿用机器人全方位探测机械臂，其特征在于：所述蓄力组件(6)还包括：
二号电机(17)，所述二号电机位于一号凹槽(15)内且与一号凹槽(15)固定连接；
传动轮(18)，所述传动轮(18)与二号电机(17)输出轴固定连接；
皮带(19)，所述皮带(19)与传动轮(18)连接；
带轮(20)，所述带轮(20)位于传动轮(18)上方，所述带轮(20)与皮带(19)连接，所述带轮(20)内壁开设有螺纹；
一号杆(21)，所述一号杆(21)位于盲孔(14内)，所述一号杆(21)表面开设有螺纹，所述一号杆(21)与盲孔(14)内壁滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种矿用机器人全方位探测机械臂，其特征在于：所述发射组件(7)还包括：
二号杆(22)，所述二号杆(22)位于通孔(13)内且与通孔(13)滑动连接；
三号杆(23)，所述三号杆(23)位于盲孔(14)内且与盲孔(14)内壁滑动连接，所述三号杆(23)位于二号杆(22)的下方且与二号杆(22)固定连接，所述三号杆(23)与一号杆(21)滑动连接，所述三号杆(23)位于一号杆(21)的一端，所述三号杆(23)靠近机械臂支柱4)的一端开设有三号凹槽(24)；
弹簧(25)，所述弹簧(25)位于三号杆(23)靠近机械臂支柱(4)的一侧，所述弹簧(25)与三号杆(23)固定连接，所述弹簧(25)的另一端与盲孔(14)内壁固定连接；
电动伸缩柱(26)，所述电动伸缩柱(26)位于二号凹槽(16)内且与二号凹槽(16)固定连接；
阻头(27)，所述阻头(27)位于电动伸缩柱(26)上方且与电动收缩柱固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种矿用机器人全方位探测机械臂，其特征在于：所述回收组件(8)还包括：
收线箱(28)，所述收线箱(28)位于探测机械臂(5)上方且与探测机械臂(5)固定连接；
三号电机(29)，所述三号电机(29)位于收线箱(28)内且与收线箱(28)内壁固定连接；
转动轴(30)，所述转动轴(30)与三号电机(29)输出轴固定连接所述转动轴(30)远离三号电机(29)的一端与收线箱(28)内壁转动连接；
线盘(31)，所述线盘(31)位于转动轴(30)上且与转动轴(30)固定连接；
柔性丝线(32)，所述柔性丝线(32)缠绕在线盘(31)外壁，所述柔性丝线(32)的一端与探测球(9)连接。
7.根据权利要求1所述的一种矿用机器人全方位探测机械臂，其特征在于：所述探测球(9)呈球形，所述探测球(9)上设置有数目至少为四个的探测元件(33)。
8.根据权利要求4所述的一种矿用机器人全方位探测机械臂，其特征在于：所述探测球(9)外表面设有环形柔性橡胶(34)。
9.根据权利要求5所述的一种矿用机器人全方位探测机械臂，其特征在于：所述柔性丝线(32)材料选用超高分子量聚乙烯纤维材料。
10.根据权利要求4所述的一种矿用机器人全方位探测机械臂，其特征在于：所述二号杆(22)靠近机械臂支柱(4)的一端设有柔性橡胶(35)。
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