JP2004337918A - プレス間搬送ロボットおよびプレス間搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】大型ワークの搬送が可能でかつ、プレス機間の間隔が狭くても配置可能なプレス間搬送ロボットを提供する。
【解決手段】プレス機21,22にワークWを搬出入するプレス間搬送ロボット25において、ワークWの搬送方向23に平行に配置された直動ベース1と、直動ベース上を直動する揺動ベースと、揺動ベースに取り付けられて、垂直平面内において搬送方向に直角な揺動軸まわりに揺動する第1アーム3と、第1アームの先端に、第1アームに対して進退自在に取り付けられた第2アームと、第2アームの先端に取り付けられた手首部6によってプレス間搬送ロボット25を構成する。また、ワークWの搬送経路を挟んで、プレス間搬送ロボットを2台向い合せに配置して、ワーク把持用ハンドを2台のプレス間搬送ロボットで両持ち支持し、2台のプレス搬送用ロボットを協調動作させてプレス間搬送装置を構成する。
【選択図】図3
【解決手段】プレス機21,22にワークWを搬出入するプレス間搬送ロボット25において、ワークWの搬送方向23に平行に配置された直動ベース1と、直動ベース上を直動する揺動ベースと、揺動ベースに取り付けられて、垂直平面内において搬送方向に直角な揺動軸まわりに揺動する第1アーム3と、第1アームの先端に、第1アームに対して進退自在に取り付けられた第2アームと、第2アームの先端に取り付けられた手首部6によってプレス間搬送ロボット25を構成する。また、ワークWの搬送経路を挟んで、プレス間搬送ロボットを2台向い合せに配置して、ワーク把持用ハンドを2台のプレス間搬送ロボットで両持ち支持し、2台のプレス搬送用ロボットを協調動作させてプレス間搬送装置を構成する。
【選択図】図3
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明はプレス機にプレス加工対象のワークを搬出入するプレス間搬送ロボット、特にトランファープレスの搬送装置に用いるロボットに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
トランスファープレスは、複数のプレス機と搬送装置を一体にしたプレス機であって、複数工程からなる複雑なプレス加工を行なう機械である。従来のトランスファープレスにあっては、複数のプレス機と搬送機は、単一の動力をメカニズム(例えばカム機構)で分配することにより、プレス機の動作と搬送装置の動作を同期させている(例えば、特許文献1)。しかし、このような純機械式の同期機構は、構造が複雑なので、装置が高価になるという問題があった。また、一部に故障が生じて、部品を交換すると全体を調整する必要があるので、保守整備に手間がかかるとという問題があった。
そこで、従来の純機械式のトランスファー装置に代えて、搬送用ロボットを用いることが考えられる。
従来から、複数のプレス機を直列に並べたプレス加工ラインでは、プレス機の間に垂直多関節型ロボットを配置してプレス機間のワークの搬送を行なわせることが知られている(例えば、特許文献2)。
【0003】
【特許文献1】特開平2000−246379号公報
【特許文献2】特開平7−299774号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、トランスファープレスではプレス機の間隔が狭いので、プレス機間に搬送用ロボットを配置できないという問題があった。この問題は、大型ワークを搬送する場合には、必然的にロボットが大型化するので、さらに問題になる。
そこで、本発明は大型ワークの搬送が可能でかつ、プレス機間の間隔が狭くても配置可能なプレス間搬送ロボットを提供することを目的とするものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明はプレス機にプレス加工対象のワークを搬出入するプレス間搬送ロボットにおいて、プレス機のワークの搬送方向に平行に配置された直動ベースと、前記直動ベース上を直動する揺動ベースと、前記揺動ベースに取り付けられて、垂直平面内において、前記搬送方向に直角な揺動軸まわりに揺動する第1アームと、前記第1アームの先端に、前記第1アームに対して進退自在に取り付けられた第2アームと、前記第2アームの先端に取り付けられた手首部によってプレス間搬送ロボットを構成するものである。また、前記ワークの搬送経路を挟んで、前記プレス間搬送ロボットを2台向い合せに配置して、ワーク把持用ハンドを前記2台のプレス間搬送ロボットで両持ち支持し、前記2台のプレス搬送用ロボットを同時動作させてプレス間搬送装置を構成するものである。また、前記2台のプレス間搬送ロボットのいずれか一方が停止したときに、他方のプレス間搬送ロボットの動力で、前記ワーク把持ハンドを安全な位置まで退避させるものである。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて説明する。
図1は、本発明の実施例を示すプレス間搬送ロボットの正面図であり、図2は同じロボットの側面図である。図において、1は直動ベースである。直動ベース1はプレス機間のワークを搬送方向に平行かつ水平に配置される(ロボットとプレス機の位置関係は後で詳しく説明する)。2は揺動ベースであり、揺動ベース2は直動ベース1に取り付けられ、プレス機間の搬送方向(矢印Aの方向)に直動駆動される。3は第1アームであり、第1アーム3は、直動ベース1に直角かつ水平な揺動軸4回り(矢印Bの方向)に揺動駆動される。5は第2アームである。第2アーム5は第1アーム3の先端に、第1アーム3と同軸に進退自在に動作(矢印Cの方向)するように取り付けられている。6は手首部である。手首部6は平行リンク機構7を備えて、姿勢を一定に保って矢印Dの方向に進退する。また、手首部6の先端フランジ(エンドエフェクタの取り付け面)8は、回転軸9回りに回転する。つまり、手首部6は進退と回転の2自由度を有している。
【0007】
図3は本発明の実施例を示すプレス間搬送装置の平面図であり、図4は図3のα方向から見た立面図である。図において、21および22はプレス機である。プレス機21が上流側にあり、プレス機22は下流側にある。つまりこの図では、プレス加工対象のワークWがプレス機21から搬出され、搬送経路23に沿って搬送され、プレス機22に搬入される状態を示している。24は搬送経路23の両側に配置された架台である。トランスファープレスに本発明を適用する場合はトランスファープレスのハウジングを架台として利用しても良いし、プレス機の間に梁を掛け渡して架台にしてもよい。架台24には、プレス間搬送ロボット25が1台づつ向かい合わせに配置されている。ここで、プレス間搬送ロボット25の直動ベース1は、架台24の高い位置に、搬送経路23に平行かつ水平に取り付けられ、第1アーム3は直動ベース1から吊り下げられた形になる。
26はワークWを吸着把持するワーク把持用ハンドである。ワーク把持用ハンド26は、2台のプレス間搬送ロボット25の手首部6に両持ちで支持されている。
【0008】
2台のプレス間搬送ロボット25は、図示しない制御装置に接続され同期制御される。つまり、2台のプレス間搬送ロボット25は、相対的な位置関係を一定に保ったまま同時に動作して、ワーク把持用ハンド26に把持されたワークWをプレス機21からプレス機22まで搬送する。この搬送動作は、主として直動ベース2の直線動作と第1アーム4の揺動動作と第2アーム5の進退動作を組み合わせて、所望の搬送軌跡を実現する。手首部6の2自由度はワークWの姿勢保持に使用される。
また、2台のプレス間搬送ロボット25のいずれか一方の動作が故障等によって停止した場合は、他の(健全な)プレス間搬送ロボット25を動作させれば、ワーク把持用ハンド26を安全な場所(プレス機21,22の外)に退避させることができる。
【0009】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明のプレス間搬送ロボットは、プレス機間の搬送経路の外側に配置できるので、
プレス機間の間隔が狭くても配置できるという効果がある。また、本発明のプレス間搬送装置は2台のプレス間搬送ロボットを同期動作させて、大型ワークを両持で搬送するので、大型ワークの搬送を比較的小型のロボットで実現できる効果がある。また、一方のロボットが停止しても、他方のロボットの動力で安全な位置まで退避させることができるので、安全性が増すと共に、修理作業が容易になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例を示すプレス間搬送ロボットの正面図である。
【図2】本発明の実施例を示すプレス間搬送ロボットの側面図である。
【図3】本発明の実施例を示すプレス間搬送装置の平面図である。
【図4】本発明の実施例を示すプレス間搬送装置の立面図である。
【符号の説明】1 直動ベース、2 揺動ベース、3 第1アーム、4 揺動軸、5 第2アーム、6 手首部、7 平行リンク機構、8 先端フランジ、9 回転軸、21 プレス機、22 プレス機、23 搬送経路,24 架台、25 プレス間搬送ロボット、26 ワーク把持用ハンド
【発明の属する技術分野】
本発明はプレス機にプレス加工対象のワークを搬出入するプレス間搬送ロボット、特にトランファープレスの搬送装置に用いるロボットに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
トランスファープレスは、複数のプレス機と搬送装置を一体にしたプレス機であって、複数工程からなる複雑なプレス加工を行なう機械である。従来のトランスファープレスにあっては、複数のプレス機と搬送機は、単一の動力をメカニズム(例えばカム機構)で分配することにより、プレス機の動作と搬送装置の動作を同期させている(例えば、特許文献1)。しかし、このような純機械式の同期機構は、構造が複雑なので、装置が高価になるという問題があった。また、一部に故障が生じて、部品を交換すると全体を調整する必要があるので、保守整備に手間がかかるとという問題があった。
そこで、従来の純機械式のトランスファー装置に代えて、搬送用ロボットを用いることが考えられる。
従来から、複数のプレス機を直列に並べたプレス加工ラインでは、プレス機の間に垂直多関節型ロボットを配置してプレス機間のワークの搬送を行なわせることが知られている(例えば、特許文献2)。
【0003】
【特許文献1】特開平2000−246379号公報
【特許文献2】特開平7−299774号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、トランスファープレスではプレス機の間隔が狭いので、プレス機間に搬送用ロボットを配置できないという問題があった。この問題は、大型ワークを搬送する場合には、必然的にロボットが大型化するので、さらに問題になる。
そこで、本発明は大型ワークの搬送が可能でかつ、プレス機間の間隔が狭くても配置可能なプレス間搬送ロボットを提供することを目的とするものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、本発明はプレス機にプレス加工対象のワークを搬出入するプレス間搬送ロボットにおいて、プレス機のワークの搬送方向に平行に配置された直動ベースと、前記直動ベース上を直動する揺動ベースと、前記揺動ベースに取り付けられて、垂直平面内において、前記搬送方向に直角な揺動軸まわりに揺動する第1アームと、前記第1アームの先端に、前記第1アームに対して進退自在に取り付けられた第2アームと、前記第2アームの先端に取り付けられた手首部によってプレス間搬送ロボットを構成するものである。また、前記ワークの搬送経路を挟んで、前記プレス間搬送ロボットを2台向い合せに配置して、ワーク把持用ハンドを前記2台のプレス間搬送ロボットで両持ち支持し、前記2台のプレス搬送用ロボットを同時動作させてプレス間搬送装置を構成するものである。また、前記2台のプレス間搬送ロボットのいずれか一方が停止したときに、他方のプレス間搬送ロボットの動力で、前記ワーク把持ハンドを安全な位置まで退避させるものである。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて説明する。
図1は、本発明の実施例を示すプレス間搬送ロボットの正面図であり、図2は同じロボットの側面図である。図において、1は直動ベースである。直動ベース1はプレス機間のワークを搬送方向に平行かつ水平に配置される(ロボットとプレス機の位置関係は後で詳しく説明する)。2は揺動ベースであり、揺動ベース2は直動ベース1に取り付けられ、プレス機間の搬送方向(矢印Aの方向)に直動駆動される。3は第1アームであり、第1アーム3は、直動ベース1に直角かつ水平な揺動軸4回り(矢印Bの方向)に揺動駆動される。5は第2アームである。第2アーム5は第1アーム3の先端に、第1アーム3と同軸に進退自在に動作(矢印Cの方向)するように取り付けられている。6は手首部である。手首部6は平行リンク機構7を備えて、姿勢を一定に保って矢印Dの方向に進退する。また、手首部6の先端フランジ(エンドエフェクタの取り付け面)8は、回転軸9回りに回転する。つまり、手首部6は進退と回転の2自由度を有している。
【0007】
図3は本発明の実施例を示すプレス間搬送装置の平面図であり、図4は図3のα方向から見た立面図である。図において、21および22はプレス機である。プレス機21が上流側にあり、プレス機22は下流側にある。つまりこの図では、プレス加工対象のワークWがプレス機21から搬出され、搬送経路23に沿って搬送され、プレス機22に搬入される状態を示している。24は搬送経路23の両側に配置された架台である。トランスファープレスに本発明を適用する場合はトランスファープレスのハウジングを架台として利用しても良いし、プレス機の間に梁を掛け渡して架台にしてもよい。架台24には、プレス間搬送ロボット25が1台づつ向かい合わせに配置されている。ここで、プレス間搬送ロボット25の直動ベース1は、架台24の高い位置に、搬送経路23に平行かつ水平に取り付けられ、第1アーム3は直動ベース1から吊り下げられた形になる。
26はワークWを吸着把持するワーク把持用ハンドである。ワーク把持用ハンド26は、2台のプレス間搬送ロボット25の手首部6に両持ちで支持されている。
【0008】
2台のプレス間搬送ロボット25は、図示しない制御装置に接続され同期制御される。つまり、2台のプレス間搬送ロボット25は、相対的な位置関係を一定に保ったまま同時に動作して、ワーク把持用ハンド26に把持されたワークWをプレス機21からプレス機22まで搬送する。この搬送動作は、主として直動ベース2の直線動作と第1アーム4の揺動動作と第2アーム5の進退動作を組み合わせて、所望の搬送軌跡を実現する。手首部6の2自由度はワークWの姿勢保持に使用される。
また、2台のプレス間搬送ロボット25のいずれか一方の動作が故障等によって停止した場合は、他の(健全な)プレス間搬送ロボット25を動作させれば、ワーク把持用ハンド26を安全な場所(プレス機21,22の外)に退避させることができる。
【0009】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明のプレス間搬送ロボットは、プレス機間の搬送経路の外側に配置できるので、
プレス機間の間隔が狭くても配置できるという効果がある。また、本発明のプレス間搬送装置は2台のプレス間搬送ロボットを同期動作させて、大型ワークを両持で搬送するので、大型ワークの搬送を比較的小型のロボットで実現できる効果がある。また、一方のロボットが停止しても、他方のロボットの動力で安全な位置まで退避させることができるので、安全性が増すと共に、修理作業が容易になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例を示すプレス間搬送ロボットの正面図である。
【図2】本発明の実施例を示すプレス間搬送ロボットの側面図である。
【図3】本発明の実施例を示すプレス間搬送装置の平面図である。
【図4】本発明の実施例を示すプレス間搬送装置の立面図である。
【符号の説明】1 直動ベース、2 揺動ベース、3 第1アーム、4 揺動軸、5 第2アーム、6 手首部、7 平行リンク機構、8 先端フランジ、9 回転軸、21 プレス機、22 プレス機、23 搬送経路,24 架台、25 プレス間搬送ロボット、26 ワーク把持用ハンド
Claims (3)
- プレス機にプレス加工対象のワークを搬出入するプレス間搬送ロボットにおいて、
プレス機のワークの搬送方向に平行に配置された直動ベースと、前記直動ベース上を直動する揺動ベースと、前記揺動ベースに取り付けられて、垂直平面内において、前記搬送方向に直角な揺動軸まわりに揺動する第1アームと、前記第1アームの先端に、前記第1アームに対して進退自在に取り付けられた第2アームと、前記第2アームの先端に2自由度を有する手首部を有することを特徴とするプレス間搬送ロボット。 - 前記ワークの搬送経路を挟んで、請求項1に記載のプレス間搬送ロボットを2台向い合せに配置して、ワーク把持用ハンドを前記2台のプレス間搬送ロボットで両持ち支持し、前記2台のプレス搬送用ロボットを同時動作させる事を特徴とするプレス間搬送装置。
- 前記2台のプレス間搬送ロボットのいずれか一方が停止したときに、他のプレス間搬送ロボットの動力で、前記ワーク把持ハンドを安全な位置まで退避させることを特徴とする請求項2に記載のプレス間搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003137663A JP2004337918A (ja) | 2003-05-15 | 2003-05-15 | プレス間搬送ロボットおよびプレス間搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003137663A JP2004337918A (ja) | 2003-05-15 | 2003-05-15 | プレス間搬送ロボットおよびプレス間搬送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004337918A true JP2004337918A (ja) | 2004-12-02 |
Family
ID=33527279
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003137663A Pending JP2004337918A (ja) | 2003-05-15 | 2003-05-15 | プレス間搬送ロボットおよびプレス間搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004337918A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012148401A (ja) * | 2006-12-19 | 2012-08-09 | Abb Research Ltd | 部品ハンドリング装置、システム及び方法 |
JP2015531316A (ja) * | 2012-10-16 | 2015-11-02 | エービービー テクノロジー アーゲー | プレスラインで被加工物を扱うためのシステム |
US10220523B2 (en) | 2016-07-21 | 2019-03-05 | Fanuc Corporation | Conveying robot |
WO2020022479A1 (ja) * | 2018-07-27 | 2020-01-30 | 日本電気株式会社 | 搬送ロボット、搬送システム、及び搬送方法 |
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-
2003
- 2003-05-15 JP JP2003137663A patent/JP2004337918A/ja active Pending
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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KR101488540B1 (ko) * | 2006-12-19 | 2015-02-02 | 에이비비 리써치 리미티드 | 물품 처리 장치, 시스템 및 방법 |
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