CN107639625B - 搬运用机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供搬运用机器人(1)，其使设置的空间变得紧凑，能提高工件的搬运速度，且能很容易地避免对外围设备的干扰。所述搬运用机器人(1)包括：基台(3)；旋转底座(4)，其以相对于基台(3)能够围绕大致水平的第一轴线(A)旋转的方式设置；第一臂(5)，其以能够围绕第二轴线(B)摆动的方式设置在旋转底座(4)上，所述第二轴线(B)与跟第一轴线(A)平行的轴线正交；第二臂(6)，其以沿第一臂(5)的长度方向能够移动的方式设置在第一臂(5)上，由第二臂(6)的前端来支撑手腕单元(7)，所述手腕单元(7)能够保持所搬运的工件。

Description

搬运用机器人

技术领域

本发明涉及搬运用机器人。

背景技术

一直以来，作为在冲压装置之间的工件的搬运单元，已知有一种具备臂的多关节的搬运装置，所述臂以能够沿架设在冲压装置自身的支柱上的梁移动且悬空的方式配置(例如参照专利文献1)。

已知有一种如下的搬运装置：其是在冲压装置的长度方向的两侧直立设置于冲压装置之间的两个臂支撑部之间，对冲压装置的整个长度上的横梁进行支撑，并使由横梁支撑的工件保持装置在冲压装置之间移动(例如参照专利文献2)。

已知有一种如下的搬运装置：其是将垂直多关节机器人配置在冲压装置之间的支撑台上，所述支撑台配置在冲压装置的长度方向的一侧，进行冲压装置之间的工件的装卸(例如参照专利文献3)。

还已知有一种使臂做摆状动作的机器人(例如参照专利文献4)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5631805号公报

专利文献2：日本专利第5603124号公报

专利文献3：日本专利第3350496号公报

专利文献4：日本专利第2934104号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，由于专利文献1以及专利文献2的搬运装置占据了冲压装置之间的几乎整个间隙，所以存在系统大型化、成本也高的不良情况。还存在维修机器所需要的空间变窄的问题。

在使用如专利文献3那样的垂直多关节机器人的情况下，最靠近支撑台的轴成为使机器人围绕沿铅垂方向延伸的轴线进行旋转的旋转轴。因此，在以沿水平方向排列配置的两台冲压装置之间搬运工件为用途而使用垂直多关节机器人的情况下，需要使旋转轴在很宽的角度范围进行旋转。

然而，使具有很大惯性的旋转轴产生很大的加减速一般是很困难的，并存在无法提高工件搬运速度的不良情况。在垂直多关节机器人具有与通用机器人的轴结构类似的轴结构的情况下，存在如下不良情况：在冲压装置之间搬运工件时会变成过度的动作范围或连杆长度，在搬运工件时没有变成紧凑的姿态且容易干扰冲压装置或外围设备。

在如专利文献4那样的使臂做摆状动作的机器人的情况下，虽然能够实现通过高速动作来提高工件的搬运速度，但在搬运工件时由于以描绘圆弧状轨迹的方式来搬运工件，因此需要充分注意不对冲压装置或外围设备产生干扰。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的是提供一种搬运用机器人：其能够使得用于设置的空间变得紧凑，能够提高工件的搬运速度，且能够容易地避免与外围设备的干扰。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下的方案。

本发明的一个方式是提供一种搬运用机器人，所述搬运用机器人包括：基台；旋转底座，其以相对于所述基台能够围绕大致水平的第一轴线旋转的方式设置；第一臂，其以能够围绕第二轴线摆动的方式设置在所述旋转底座上，所述第二轴线与跟所述第一轴线平行的轴线正交；以及第二臂，其以沿所述第一臂的长度方向能够移动的方式设置在所述第一臂上，由所述第二臂的前端来支撑手腕单元，所述手腕单元能够保持所搬运的工件。

根据本方式，通过手腕单元来保持工件，使第一臂相对于旋转底座而围绕第二轴线摆动，将手腕单元配置在远离第一轴线的位置上，使旋转底座相对于基台而围绕第一轴线旋转，从而能够使工件移动。例如，将手腕单元配置在第一轴线的铅垂下方附近并使旋转底座进行旋转，就能够使手腕单元在大致水平方向上移动，并能够使被手腕单元保持的工件在大致水平方向上移动。

此时，旋转底座在旋转时，能够利用第一臂、第二臂以及手腕单元的重力而使其做摆状动作。因此，能够利用很高的加减速来进行旋转底座的旋转，并能够以高速度对工件进行搬运。

通过与旋转底座的旋转相配合，使第二臂沿第一臂的长度方向移动，由此，能够使工件在大致水平方向上进行直线状移动。

通过改变第一臂的摆动角度，能够使工件在距离基台的水平方向的不同位置上移动。

因此，能够将基台设置在远离工件的一个地方，能够减少机器人所占有的空间，防止系统的大型化，降低成本，并能够确保维修所需要的广阔的空间。

使第二臂沿第一臂的长度方向移动，由此即使相对于基台将工件配置在水平方向的任何位置，也能够维持将第一臂以及第二臂、与旋转底座和手腕单元连接成大致直线状的形态，所述第一臂以及第二臂被配置在旋转底座和手腕单元之间。由此，利用臂的折叠能够抑制关节部分的不需要的突出，并能够很容易地避免对外围设备的干扰。

在上述方式中，可以将利用所述旋转底座围绕所述第一轴线的所述第一臂的动作范围配置在包含所述第一轴线在内的大致水平面以下。

如此，能够将旋转底座的旋转限定为摆状的旋转动作，能够进行很高的加减速，并能够以高速度对工件进行搬运。通过利用旋转底座的旋转使第一臂摆动到大致水平的位置为止，由此能够实现紧凑的搬运形式。

在上述方式中，可以设置有所述基台，以便通过利用所述旋转底座围绕所述第一轴线的所述第一臂的摆动动作，使所述手腕单元向与工件的搬运方向大致相同的方向移动。

如此，在远离工件的搬运空间的一个地方设置有基台，通过利用旋转底座的旋转而导致的第一臂以及第二臂的摆状的旋转动作，能够以高速度来搬运工件。

在上述方式中，所述手腕单元可以具备相互交叉的至少两个旋转轴。

如此，通过旋转底座的旋转、第一臂的摆动以及第二臂的直线移动能够将工件的姿态维持成恒定，所述工件被安装在配置于任意位置的手腕单元的前端上。

在上述方式中，可以具备滑动臂，所述滑动臂具有：大致带板状的框架；和沿厚度方向夹持隔着所述框架并设置在所述框架两侧的一对滑块，所述一对滑块沿所述框架的长度方向能够相对移动，将一个所述滑块安装在所述手腕单元的末端的所述旋转轴上。

如此，在手腕单元的旋转轴上安装滑块，在与框架的厚度方向相反的一侧进行配置的滑块以能够装卸的方式保持工件，从而使带板状的薄框架的长度方向朝向搬运方向延伸，并能够使手腕单元沿框架的长度方向做往返动作。

由此，在工件的装卸时，由于不用在工件附近配置手腕单元，仅插入带板状的薄框架即可，所以不用确保工件装卸所需要的围绕工件的很大的空间，也能够很容易地避免对外围设备的干扰。通过利用滑动臂的滑块的往返动作，能够补偿第一臂的旋转动作，缩小第一臂的动作范围，并能够实现避免对外围设备的干扰以及提高搬运速度。

在上述方式中，可以在另一个所述滑块上设置前端摆动轴，使抓持所述工件的工具围绕沿所述框架的宽度方向延伸的轴线摆动。

如此，不改变滑动臂的姿态，而通过设置于滑块上的前端摆动轴的运转，就能够改变抓持工件的工具的角度。其结果是，即使在需要一边使工件倾斜一边进行搬运的情况下，也能够维持滑动臂的姿态并能够避免滑动臂与外围设备之间的干扰，且能够将旋转底座、第一臂、第二臂以及手腕单元的动作抑制在最小限度。

在上述方式中，可以具备装卸机构，在所述基台到所述工具之间，将所述旋转底座、所述第一臂、所述第二臂、所述手腕单元、以及所述滑动臂或者所述工具与电气布线一起，能够通过电信号进行机械方式的装卸。

在上述方式中，可以具备装卸机构，将所述手腕单元的末端的所述旋转轴和所述滑动臂、以及与两者之间的电气布线一起，能够通过电信号进行机械方式的装卸。

如此，在手腕单元和滑动臂之间、配置有需要具有比较大的尺寸的装卸机构，而不用在工件附近配置装卸机构。其结果为，在用于抓持工件的抓持工具适合工件种类并由装卸机构进行更换的情况下，不需要在工件附近形成很大的空间。

在上述方式中，所述手腕单元可以具备相互交叉的三个所述旋转轴，所述手腕单元和一个所述滑块，以使所述手腕单元的末端的所述旋转轴向所述滑动臂的宽度方向倾斜的方式，进行安装。

如此，在相对于垂直轴倾斜的第一臂以及第二臂的前端配置有滑动臂，在使该滑动臂维持规定的姿态例如大致水平的姿态、同时使其移动的情况下，不需要使手腕单元做很大的动作，就能够提高搬运速度。

发明效果

根据本发明，可发挥出如下效果：能够使用于设置的空间变得紧凑，能够提高工件的搬运速度，且能够很容易地避免对外围设备的干扰。

附图说明

图1是表示本发明第一实施方式的搬运用机器人的侧视图。

图2是表示使图1的搬运用机器人的第一臂以及第二臂移动的状态的侧视图。

图3是表示图1的搬运用机器人的立体图。

图4是表示本发明第二实施方式的搬运用机器人的立体图。

图5是图4的搬运用机器人的侧视图。

图6是表示图4的搬运用机器人所具备的滑动臂的侧视图。

图7是表示将图4的搬运用机器人配置在两台冲压装置之间的冲压加工系统的立体图。

图8是表示在图4的搬运用机器人中不设置倾斜连结部件的情况的侧视图。

图9是表示在图8的搬运用机器人中、以大致水平的方式设定滑动臂的情况的侧视图。

图10是对于在图4的搬运用机器人中、不使第八轴进行动作而改变工具的倾斜角度的情况进行说明的滑动臂的侧视图。

图11是图4的搬运用机器人的变形例，并且是在手腕单元和滑动臂之间具备装卸机构的搬运用机器人的立体图。

图12是图11的搬运用机器人的后视图。

附图标记说明

1、30：搬运用机器人

3：基台

4：旋转底座

5：第一臂

6：第二臂

7：手腕单元

17：滑动臂

18：框架

19、20：滑块

26：装卸机构

A：第一轴线

B：第二轴线

C：第四轴线(旋转轴)

D：第五轴线(旋转轴)

E：第六轴线(旋转轴)

S：工具

J8：第八轴(前端摆动轴)

具体实施方式

参照附图，以下对本发明第一实施方式的搬运用机器人1进行说明。

如图1至图3所示，本实施方式的搬运用机器人1具备基台3、旋转底座4、第一臂5、第二臂6和手腕单元7，所述基台3固定在支撑台2上；所述旋转底座4以能够围绕水平的第一轴线A旋转的方式支撑在基台3的一侧面上；所述第一臂5以能够围绕第二轴线B摆动的方式被支撑，所述第二轴线B与跟第一轴线A留出间隔的平行轴线(省略图示)正交；所述第二臂6以能够沿第一臂5的长度方向进行直线移动的方式被支撑；所述手腕单元7配置在第二臂6的前端。

搬运用机器人1具备：使旋转底座4相对于基台3而围绕第一轴线A旋转的第一轴J1；使第一臂5相对于旋转底座4而围绕第二轴线B摆动的第二轴J2；使第二臂6相对于第一臂5而沿第一臂5的长度方向直线移动的第三轴J3；以及手腕单元7。

作为手腕单元7，只要具备围绕相互交叉的轴线C、D、E进行旋转的两个以上的旋转轴即可。

在本实施方式中，手腕单元7具备围绕相互正交的轴线C、D、E进行旋转的三个旋转轴(第四轴J4、第五轴J5以及第六轴J6)，在末端的旋转轴J6上配置有用于固定工具等的面板8。第四轴J4使第一手腕壳体9相对于第二臂6而围绕第四轴线(旋转轴)C进行旋转，所述第四轴线C与第一臂5的长度方向平行，第五轴J5使第二手腕壳体10围绕与第四轴线C正交的第五轴线(旋转轴)D进行旋转，第六轴J6使面板8围绕与第五轴线D正交的第六轴线(旋转轴)E进行旋转。在图中，附图标记11至16分别是从第一轴J1至第六轴J6的马达。

由于第一轴J1使旋转底座4围绕水平的第一轴线A旋转，所以能够使旋转底座4以及从安装于该旋转底座4上的第一臂5到手腕单元7都像摆那样进行摆动。该摆状的动作范围配置在包含第一轴线A在内的大致水平面以下。在通过摆状的动作来搬运工件(省略图示)的情况下，由于重力始终在辅助加速以及减速的方向上发挥作用，所以能够以高速且节能的方式进行由第一轴J1的工作而产生的摆动动作。

第二轴J2能够改变第一臂5相对于旋转底座4的倾斜度。第三轴J3使第二臂6相对于第一臂5进行直线移动，并能够使得由第一臂5和第二臂6构成的臂整体的长度伸缩。

利用第一轴J1至第三轴J3，能够将手腕单元7配置在动作范围内的任意位置上。利用第四轴J4至第六轴J6，能够对安装于面板8上的工件的姿态进行任意调节。

以下对如此构成的本实施方式的搬运用机器人1的作用进行说明。

根据本实施方式的搬运用机器人1，通过第一轴J1的动作，能够使旋转底座4、第一臂5以及第二臂6围绕第一轴线A做摆状的旋转动作，并能够使配置于第二臂6前端的手腕单元7在第一轴线A的下方沿大致水平方向移动。因此，通过使搬运方向与该大致水平方向一致，从而能够沿大致水平方向搬运工件。

在该情况下，在通过摆状的动作来搬运工件时，能够使重力始终在辅助加速以及减速的方向上发挥作用，能够以高速且节能的方式进行由第一轴J1的工作而产生的摆动动作。由此，具有能够提高搬运速度的优点。

在本实施方式中，如图2中的点划线所示，在使第一臂5移动到成为大致水平的位置的状态下，通过使旋转底座4向某一个方向旋转90°，能够将搬运用机器人1整体配置在比基台3下部的设置面更靠近上方，并成为适合搬运用机器人1进行搬运的紧凑的形态。

通过由第二轴J2的动作而产生的第一臂5的倾斜角度的改变、以及由第三轴J3的动作而产生的第二臂6的直线移动，能够对手腕单元7相对于基台3的水平方向位置以及铅垂方向位置进行调节。即、即使将设置搬运用机器人1的基台3的支撑台2设置成、从用于搬运工件的搬运空间向一侧分离较大，也能够利用手腕单元7接近搬运空间。

因此，除了支撑台2之外，不需要其他的用于设置的设备，在与支撑台2相反的一侧能够提供很宽的空间。因此，具有如下优点：能够使搬运用机器人1或外围设备的维修简便性提高。

能够将第一臂5及第二臂6以连接旋转底座4与手腕单元7的最短距离始终配置成直线状，能够将通过第一轴J1使旋转底座4旋转时的与外围设备的干扰抑制到最小限度。

若仅使旋转底座4围绕第一轴线A旋转、或者仅使第一臂5围绕第二轴线B摆动，则手腕单元7沿圆弧状的轨迹进行动作，但通过将由第二轴J2产生的第二臂6的直线移动组合在旋转底座4的旋转以及第一臂5的摆动中，能够使手腕单元7沿直线状的轨迹进行移动。由此，能够大幅度地减少搬运时的与外围设备的干扰。

在本实施方式中，作为手腕单元7，采用了将相互正交的三个旋转轴C、D、E进行紧凑配置的所谓串联手腕，所以通过与第一轴J1至第三轴J3合并的六轴J1、J2、J3、J4、J5、J6，能够以自由的位置以及姿态来配置工件，并具有通用性高的优点。

接下来，参照附图，对本发明第二实施方式的搬运用机器人30进行以下的说明。

在本实施方式的说明中，对于与上述第一实施方式的搬运用机器人1的结构共同的部分标注同一的附图标记，并省略说明。

本实施方式的搬运用机器人30如图4至图7所示，在手腕单元7末端的旋转轴E即第六轴J6上安装有滑动臂17，这一点与第一实施方式的搬运用机器人1不同。

滑动臂17具备：具有带板状(长方形的平板状)形态的框架18；以及沿厚度方向隔着该框架18而配置在该框架18两侧的滑块19、20。

两个滑块19、20由架设于带轮(省略图示)上的带21进行连结，所述带轮以能够围绕平行轴线旋转的方式被框架18的长度方向的两端支撑。若通过利用马达22进行驱动，而使一个滑块19向框架18的长度方向的一个方向移动，则由带21连结的另一个滑块20在框架18的背面侧、向长度方向的另一个方向移动。从而构成了第七轴J7。

由此，两个滑块19、20沿框架18的长度方向，向互相相反的方向进行相对移动。由马达22驱动的一个滑块19固定在手腕单元7的第六轴J6上。如图4以及图6所示，在另一个滑块20上，设置有用于抓持工件的工具S和第八轴(前端摆动轴)J8，所述第八轴J8通过马达27使该工具S围绕沿框架18的宽度方向延伸的轴线F进行摆动。在图6中，省略了以下所述的倾斜连结部件23的图示。图6中的虚线表示：用于通过工具S抓持工件的手腕单元的动作范围。

在本实施方式的搬运用机器人30中，具备倾斜连结部件23，所述倾斜连结部件23以规定的倾斜角度固定手腕单元7的面板8和一个滑块19，所述滑块19固定在该面板8上。

倾斜连结部件23如图5所示，对手腕单元7的第六轴J6和滑动臂17进行连结，使得当使第一臂5围绕第二轴线B仅以规定的角度进行摆动，同时笔直地配置了手腕单元7时，即、在第四轴线C与第六轴线E配置在一条直线上的状态下，滑动臂17的宽度方向以及长度方向成为大致水平。

对于如此构成的本实施方式的搬运用机器人30的作用进行说明，尤其是对于像图7所示的冲压加工系统那样、在留出间隔的相邻的两个冲压装置24、25之间执行工件的供给以及取出的情况进行说明。

根据本实施方式的搬运用机器人30，如图4以及图5所示，通过使第一臂5围绕第二轴线B仅以规定的角度进行摆动，从而将滑动臂17配置成大致水平的姿态。此时，配置成滑动臂17的宽度方向的中心配置在连接冲压装置24、25的中心的直线(冲压中心线)P上。

接下来，如图7所示，通过使旋转底座4相对于基台3而围绕第一轴线A向一个方向进行旋转，使第一臂5以及第二臂6进行摆状的动作，同时使手腕单元7的各旋转轴J4、J5、J6进行动作，由此，在保持了滑动臂17的大致水平的姿态、和长度方向以及宽度方向为恒定方向的同时，使滑动臂17沿冲压中心线P移动。此时，使滑动臂17的第七轴J7工作，并使两个滑块19、20进行相对移动以使滑动臂17的框架18向第一臂5的摆动方向的前方延伸。

由此，在冲压装置24、25的外部配置了手腕单元7的状态下，能够仅将滑动臂17插入到一个冲压装置24内。而且，在该位置上，能够利用设置于滑块19上的工具S来抓持冲压装置24内的工件、例如抓持冲压加工的一个工序结束后的金属板，并能够从冲压装置24的模具(省略图示)中取出。

在该状态下，在使旋转底座4、第一臂5以及第二臂6以摆状进行动作并使手腕单元7靠近另一个冲压装置25，使手腕单元7进行动作而维持了滑动臂17的姿态的同时，使滑动臂17工作，从而以使滑动臂17的框架18以及用工具S抓持的工件插入到另一个冲压装置25内的方式，使两个滑块19、20相对移动。在该情况下，滑动臂17也沿冲压中心线P移动，所以能够使工具S工作，释放出搬运过来的工件，并提交到另一个冲压装置25的模具。

滑动臂17具有带板状的框架18，与手腕单元7相比，滑动臂17的厚度尺寸能够构成为足够小。因此，即使在冲压装置24、25内的上下敞开的模具之间的狭窄间隙，也能够容易地插入滑动臂17并进行工件的抓持或释放。

尤其是在冲压装置24、25之间搬运工件的情况下，在冲压装置24、25的模具刚开始打开之后立刻使得用于抓持工件的工具S进入，在模具即将关闭之前使其从冲压装置24、25内退出，由此，能够谋求实现冲压工序的效率化。因此，厚度尺寸小的滑动臂17适合作为进入到冲压装置24、25内的机构。

利用三轴J4、J5、J6的手腕单元7而使滑动臂17的姿态维持恒定，同时还利用旋转底座4的旋转、第一臂5的摆动以及第二臂6的直线移动，使手腕单元7沿直线状的轨迹进行移动，所以，能够使滑动臂17在同一平面内进行移动，具有能够避免冲压装置24、25的各部分与滑动臂17之间的干扰这样的优点。

通过使第二臂6相对于第一臂5而沿第一臂5的长度方向进行直线移动，从而能够将由第一臂5和第二臂6构成的臂整体的形态始终维持成大致直线状，还具有能够避免第一臂5以及第二臂6的各部分与冲压装置24、25的各部分或外围设备干扰这样的优点。

由于滑动臂17使两个滑块19、20沿水平方向相对移动，从而使框架18进行水平移动，所以具有如下的优点：通过使框架18的移动方向与工件的搬运方向一致，在搬运工件时即使不使手腕大幅度移动，也能够通过滑动臂17的工作而以高速搬运工件。

在本实施方式的搬运用机器人30中，利用倾斜连结部件23将手腕单元7的第六轴线E以向滑动臂17的框架18的宽度方向倾斜的方式进行安装，所以具有如下的优点：在使滑动臂17保持大致水平的姿态进行移动时，不用强迫手腕单元7的各旋转轴J4、J5、J6进行过度的动作。

如图8所示，在不配置倾斜连结部件23，而将手腕单元7的第六轴线E以与滑动臂17的框架18的宽度方向正交的方式进行安装的情况下，为了使滑动臂17成为大致水平的姿态，如图9所示，必须要改变手腕单元7的特别是第五轴J5的角度。当在该状态下使滑动臂17保持大致水平的姿态进行直线移动的情况下，需要使手腕单元7的某一个轴(例如第六轴J6)比其他的轴进行非常大的旋转。

如此一来，搬运用机器人30整体的动作速度因手腕单元7的旋转最大的轴的最大速度而受到限制，存在工件的搬运速度下降的不良情况。

对此，像本实施方式那样，利用倾斜连结部件23，即使在将手腕单元7的所有的轴配置在原点位置的状态下也将滑动臂17设定为大致水平的姿态，由此具有如下的优点：在工件搬运中的手腕单元7的各旋转轴J4、J5、J6的旋转角度不会变大，并能够提高工件的搬运速度。

在本实施方式的搬运用机器人30中，在滑动臂17的两个滑块19、20之中，与固定于手腕单元7的第六轴J6上的滑块19相比，配置于框架18相反侧的滑块20上，经由第八轴J8而安装工具S，所以通过第八轴J8的动作，能够对围绕沿框架18宽度方向的第八轴线F的工具S的角度进行改变。

因冲压加工的工件的形状的多样化，从冲压装置24、25的模具中取出工件的方向并不限于铅垂方向。在这种情况下，如图6所示，通过使第八轴J8进行动作而使工具S倾斜，由此，即使不改变滑动臂17的姿态也能够使工具S的倾斜度与工件的取出方向一致。

假设不使用第八轴J8、或者在不具有第八轴J8的情况下，如图10所示，工具S的倾斜度的改变，会伴随着因搬运用机器人30的手腕单元7的位置移动而导致的滑动臂17的姿态改变，第二臂6、手腕单元7以及滑动臂17与冲压装置24、25或外围设备干扰的可能性变高。图10中的虚线表示：用于通过工具S抓持工件的手腕单元7的动作范围。

如图6所示，本实施方式的搬运用机器人30具有如下的优点：通过具备第八轴J8，能够很容易地避免搬运用机器人30与冲压装置24、25或外围设备之间的干扰，能够将用于改变工具S的角度的旋转底座4、第一臂5、第二臂6以及手腕单元7的动作抑制到最小限度，并能够防止搬运时间的增加。

如图11以及图12所示，在本实施方式中，也可以具备装卸机构26，所述装卸机构26配置在手腕单元7和滑动臂17之间，并对手腕单元7的第六轴J6和滑动臂17的滑块19以机械方式进行装卸。

一般而言，在一个冲压装置24中通过更换模具而对多种工件进行冲压加工，因此根据工件的形状而需要形状不同的工具S。在此，通过准备具备不同形状的工具S的多个滑动臂17，使装卸机构26工作从而按每个滑动臂17来改变工具S，由此能够对应多种工件的冲压加工。

作为装卸机构26可以是具有公知结构的装卸机构，但为了使滑动臂17所具备的第七轴J7以及第八轴J8进行动作，而需要至少对于电气布线(省略图示)也能够通过电信号进行机械方式的装卸。在需要向滑动臂17供给流体的情况下，可以配置能够装卸的流体流道(省略图示)。

通过设置装卸机构26，能够迅速地更换工具S，能够缩短随着所加工的工件的变更而产生的换产调整的变更时间，其结果是具有能够提高冲压加工的生产率的优点。

在该情况下，由于装卸机构26具有一定的厚度尺寸，因此在滑动臂17的第八轴J8的前端所设的面板(省略图示)和工具S之间进行配置的情况下，将会使插入到冲压装置24、25内的部分的厚度增大，因而不优选。根据本实施方式，通过在未插入到冲压装置24、25内的手腕单元7和滑块19之间设置装卸机构26，从而能够将插入到冲压装置24、25内的部分的厚度尺寸保持成很小。

装卸机构26并不限于在第六轴J6和滑块19之间配置的情况，也可以在从基台3到工具S之间，将旋转底座4、第一臂5、第二臂6、手腕单元7、滑动臂17或者工具S与电气布线一起配置成，能够通过电信号进行机械方式的装卸。

Claims (9)

1.一种搬运用机器人，其特征在于，包括：

基台；

旋转底座，其以相对于所述基台能够围绕大致水平的第一轴线旋转的方式设置；

第一臂，其以能够围绕第二轴线摆动的方式设置在所述旋转底座上，所述第一臂的一端与所述旋转底座连接，所述第二轴线与跟所述第一轴线平行的轴线正交，且所述第二轴线与所述第一轴线间隔一定距离；以及

第二臂，其以沿所述第一臂的长度方向能够移动的方式设置在所述第一臂上，由所述第二臂的前端来支撑手腕单元，所述手腕单元能够保持所搬运的工件。

2.根据权利要求1所述的搬运用机器人，其特征在于，

将利用所述旋转底座围绕所述第一轴线的所述第一臂的动作范围配置在包含所述第一轴线在内的大致水平面以下。

3.根据权利要求2所述的搬运用机器人，其特征在于，

所述搬运用机器人设置有所述基台，以便通过利用所述旋转底座围绕所述第一轴线的所述第一臂的摆动动作，使所述手腕单元向与工件的搬运方向大致相同的方向移动。

4.根据权利要求1所述的搬运用机器人，其特征在于，

所述手腕单元具备相互交叉的至少两个旋转轴。

5.根据权利要求4所述的搬运用机器人，其特征在于，

所述搬运用机器人具备滑动臂，所述滑动臂具有：大致带板状的框架；以及沿厚度方向隔着所述框架并设置在所述框架两侧的一对滑块，所述一对滑块沿所述框架的长度方向能够相对移动，

将一个所述滑块安装在所述手腕单元的末端的所述旋转轴上。

6.根据权利要求5所述的搬运用机器人，其特征在于，

在另一个所述滑块上设有前端摆动轴，使抓持所述工件的工具围绕沿所述框架的宽度方向延伸的轴线摆动。

7.根据权利要求6所述的搬运用机器人，其特征在于，

所述搬运用机器人具备装卸机构，在所述基台到所述工具之间，将所述旋转底座、所述第一臂、所述第二臂、所述手腕单元、以及所述滑动臂或者所述工具与电气布线一起配置成，能够通过电信号进行机械方式的装卸。

8.根据权利要求5或6所述的搬运用机器人，其特征在于，

所述搬运用机器人具备装卸机构，将所述手腕单元的末端的所述旋转轴和所述滑动臂、与两者之间的电气布线一起配置成，能够通过电信号进行机械方式的装卸。

9.根据权利要求5至7中任一项所述的搬运用机器人，其特征在于，

所述手腕单元具备相互交叉的三个所述旋转轴，

所述手腕单元和一个所述滑块，以使所述手腕单元的末端的所述旋转轴向所述滑动臂的宽度方向倾斜的方式，进行安装。

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