JP2934104B2 - プレス間ワーク搬送装置 - Google Patents
プレス間ワーク搬送装置Info
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- JP2934104B2 JP2934104B2 JP24138392A JP24138392A JP2934104B2 JP 2934104 B2 JP2934104 B2 JP 2934104B2 JP 24138392 A JP24138392 A JP 24138392A JP 24138392 A JP24138392 A JP 24138392A JP 2934104 B2 JP2934104 B2 JP 2934104B2
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- press machine
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プレス間ワーク搬送装
置の改良に関する。
置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】プレス機械を用いた板金の加工工程で
は、プレス金型へのワークの搬入や搬出、および、プレ
ス金型からプレス金型へのワークの搬送に際して相当の
力が要求される。危険や重労働を回避するため、既に、
ハンドリング専用機やロボットを用いたプレス間ワーク
搬送装置による自動化が提案されている。
は、プレス金型へのワークの搬入や搬出、および、プレ
ス金型からプレス金型へのワークの搬送に際して相当の
力が要求される。危険や重労働を回避するため、既に、
ハンドリング専用機やロボットを用いたプレス間ワーク
搬送装置による自動化が提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】図７および図８は、プ
レス間ワーク搬送装置の従来例を示す概念図である。
レス間ワーク搬送装置の従来例を示す概念図である。
【０００４】図７で示す例は、ワークの搬入と搬出およ
び搬送の各々を個別のロボットにより行う場合を示した
もので、プレス機械１００には、ワークの搬入を行うロ
ボット１０１とワークの搬出および搬送を行うロボット
１０２が共に吊設して取り付けられている。図７で示す
例では、ロボット１０１が仮置き台１０３からワークを
取り上げてプレス機械１００の金型１０４に搬入する。
また、プレス機械１００で加工されたワークをロボット
１０２が搬出し、次の加工工程のプレス機械１００との
間に設置された仮置き台１０３に搬送して載置するよう
になっている。従って、各プレス機械１００毎に２台の
ロボット１０１，１０２が必要となり、プレス機械１０
０とロボット１０１，１０２との間の信号の入出力が複
雑となって信号線の数が増えるため、保守点検作業が面
倒になる欠点がある。また、制御動作においても信号待
ちの待機時間が増大するため、全体としてのタクトタイ
ムに悪影響が出たり、信号の入出力エラー等で誤動作が
生じる確率も高くなる。しかも、２台のロボット１０
１，１０２を吊設するためにはプレス機械１００自体の
剛性を高める必要があり、コストの増大に繋がる。
び搬送の各々を個別のロボットにより行う場合を示した
もので、プレス機械１００には、ワークの搬入を行うロ
ボット１０１とワークの搬出および搬送を行うロボット
１０２が共に吊設して取り付けられている。図７で示す
例では、ロボット１０１が仮置き台１０３からワークを
取り上げてプレス機械１００の金型１０４に搬入する。
また、プレス機械１００で加工されたワークをロボット
１０２が搬出し、次の加工工程のプレス機械１００との
間に設置された仮置き台１０３に搬送して載置するよう
になっている。従って、各プレス機械１００毎に２台の
ロボット１０１，１０２が必要となり、プレス機械１０
０とロボット１０１，１０２との間の信号の入出力が複
雑となって信号線の数が増えるため、保守点検作業が面
倒になる欠点がある。また、制御動作においても信号待
ちの待機時間が増大するため、全体としてのタクトタイ
ムに悪影響が出たり、信号の入出力エラー等で誤動作が
生じる確率も高くなる。しかも、２台のロボット１０
１，１０２を吊設するためにはプレス機械１００自体の
剛性を高める必要があり、コストの増大に繋がる。
【０００５】図８に示す例のように、プレス機械１００
とプレス機械１００との間に仮置き台１０３に換えて搬
送専用のシャトル１０５を配備し、搬送動作の一部をシ
ャトル１０５に受け持たせることによってタクトタイム
を短縮することもあるが、制御対象の数が増えるために
データ線が増大する。また、誤動作の確率が高くなって
システム全体の信頼性が低下する恐れもある。
とプレス機械１００との間に仮置き台１０３に換えて搬
送専用のシャトル１０５を配備し、搬送動作の一部をシ
ャトル１０５に受け持たせることによってタクトタイム
を短縮することもあるが、制御対象の数が増えるために
データ線が増大する。また、誤動作の確率が高くなって
システム全体の信頼性が低下する恐れもある。
【０００６】図７および図８に示すいずれの場合におい
ても、ロボット１０１，１０２がプレス機械１００に対
して直に吊設されているため、工場内に配備した天井ク
レーン等によって金型１０４の取り付け取り外しを行う
ような場合には、ロボット１０１，１０２がクレーンや
ロープ等に干渉して作業の進行を妨げることがあり、ま
た、危険でもあった。
ても、ロボット１０１，１０２がプレス機械１００に対
して直に吊設されているため、工場内に配備した天井ク
レーン等によって金型１０４の取り付け取り外しを行う
ような場合には、ロボット１０１，１０２がクレーンや
ロープ等に干渉して作業の進行を妨げることがあり、ま
た、危険でもあった。
【０００７】本発明の目的は、これら従来技術の欠点を
解消し、保守点検作業が簡単で誤動作が少なく、しか
も、プレス機械の構成や剛性に関わりなく適用すること
のできるプレス間ワーク搬送装置を提供することにあ
る。
解消し、保守点検作業が簡単で誤動作が少なく、しか
も、プレス機械の構成や剛性に関わりなく適用すること
のできるプレス間ワーク搬送装置を提供することにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のプレス間ワーク
搬送装置は、プレス機械とプレス機械との間に各プレス
機械へのワークの搬入および搬出と搬送用を兼ねる単一
のロボットを架台又は 梁に吊り下げるように配置し、該
ロボットは少なくともロボットの基台に最も近い水平方
向の第１の回転軸を有し、該第１の回転軸の回転によ
り、ロボットリンク先端に取付けられたハンドを振り子
状に揺動する構造とするすることにより、上記目的を達
成した。
搬送装置は、プレス機械とプレス機械との間に各プレス
機械へのワークの搬入および搬出と搬送用を兼ねる単一
のロボットを架台又は 梁に吊り下げるように配置し、該
ロボットは少なくともロボットの基台に最も近い水平方
向の第１の回転軸を有し、該第１の回転軸の回転によ
り、ロボットリンク先端に取付けられたハンドを振り子
状に揺動する構造とするすることにより、上記目的を達
成した。
【０００９】
【作用】プレス機械とプレス機械との間に配置した単一
のロボットにより各プレス機械へのワークの搬入および
搬出と搬送を行わせるようにしたので、プレス機械とロ
ボットとの間の信号の入出力が簡略化され、信号線の数
が少なくて済む。従って、保守点検作業が容易となり、
また、制御動作における信号待ちの待機時間も全体とし
て減少するので、タクトタイムが短くなり、また、信号
の入出力エラー等による誤動作の確率が減少する。
のロボットにより各プレス機械へのワークの搬入および
搬出と搬送を行わせるようにしたので、プレス機械とロ
ボットとの間の信号の入出力が簡略化され、信号線の数
が少なくて済む。従って、保守点検作業が容易となり、
また、制御動作における信号待ちの待機時間も全体とし
て減少するので、タクトタイムが短くなり、また、信号
の入出力エラー等による誤動作の確率が減少する。
【００１０】また、プレス機械１台に対して必要とされ
るロボットの数は最大でも１台であり、しかも、ロボッ
トを取り付ける架台はプレス機械と独立して、または、
プレス機械とプレス機械との間に梁を渡すことによって
構成されているので、プレス機械に余分な荷重が加わる
ことは皆無、または、ごく僅かとなり、プレス機械の剛
性や強度に関わりなくロボットを用いることができる。
さらに、ロボット基台に最も近い水平方向の第１の回転
軸の回転によって先端にハンドを有するロボットリンク
が振り子状に揺動されることになるから、重力を利用し
て少ないエネルギーで効率的にワークの搬送を行うこと
ができる。
るロボットの数は最大でも１台であり、しかも、ロボッ
トを取り付ける架台はプレス機械と独立して、または、
プレス機械とプレス機械との間に梁を渡すことによって
構成されているので、プレス機械に余分な荷重が加わる
ことは皆無、または、ごく僅かとなり、プレス機械の剛
性や強度に関わりなくロボットを用いることができる。
さらに、ロボット基台に最も近い水平方向の第１の回転
軸の回転によって先端にハンドを有するロボットリンク
が振り子状に揺動されることになるから、重力を利用し
て少ないエネルギーで効率的にワークの搬送を行うこと
ができる。
【００１１】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１は本発明のプレス間ワーク搬送装置の実施例
に適用したロボット１の軸構成を示す概念図であり、該
ロボット１は、概略において、水平方向の回転軸周りに
回転する垂直回転軸（平行リンク）ａおよびｃと、垂直
方向の回転軸周り回転する水平回転軸ｂおよびｄの４軸
により構成され、ロボットリンク先端にハンド７が取り
付けられている。ハンド７は通常の把持機能を有するロ
ボットハンドで、プレス加工に用いる板状ワーク等を把
持する。
する。図１は本発明のプレス間ワーク搬送装置の実施例
に適用したロボット１の軸構成を示す概念図であり、該
ロボット１は、概略において、水平方向の回転軸周りに
回転する垂直回転軸（平行リンク）ａおよびｃと、垂直
方向の回転軸周り回転する水平回転軸ｂおよびｄの４軸
により構成され、ロボットリンク先端にハンド７が取り
付けられている。ハンド７は通常の把持機能を有するロ
ボットハンドで、プレス加工に用いる板状ワーク等を把
持する。
【００１２】この実施例におけるロボット１の軸構成が
通常の産業用ロボット等と異なる点は、まず、ワーク等
を把持するハンド７が、垂直回転軸ａの回転により、大
きな半径（実施例では３ｍ程）で揺動されることにあ
る。従って、例えば図２に示されるように、２つのプレ
ス機械８，８が比較的大きな間隔で離間して配置された
場合であっても、図８に示される従来例のように格別の
シャトル１０５等を設けてワーク９の搬送作業を行う必
要はなく、各プレス機械８，８の間にロボット１を１台
配置するだけで、各プレス機械８，８における金型１
０，１０の間でワーク９の搬送作業を自由に行うことが
できる。
通常の産業用ロボット等と異なる点は、まず、ワーク等
を把持するハンド７が、垂直回転軸ａの回転により、大
きな半径（実施例では３ｍ程）で揺動されることにあ
る。従って、例えば図２に示されるように、２つのプレ
ス機械８，８が比較的大きな間隔で離間して配置された
場合であっても、図８に示される従来例のように格別の
シャトル１０５等を設けてワーク９の搬送作業を行う必
要はなく、各プレス機械８，８の間にロボット１を１台
配置するだけで、各プレス機械８，８における金型１
０，１０の間でワーク９の搬送作業を自由に行うことが
できる。
【００１３】図２に示される例のように、ロボット１を
取り付ける架台１１をプレス機械８，８と完全に独立し
て設置すれば、図７および図８に示される従来例のよう
にロボットの荷重がプレス機械に作用することは全くな
く、プレス機械８，８の剛性や強度に何ら関わりなくロ
ボット１を用いてワーク９の搬入および搬出と搬送作業
を行うことができる。また、プレス機械８，８が極めて
大きく離間しているような場合には、ロボット１の基
部、または、架台１１自体に走行装置を取り付けてロボ
ット１をプレス機械８，８間で移動できるようにする。
２台のプレス機械８，８の間に梁を渡してロボット１を
取り付ける架台とすることも可能であり、この場合は、
ロボット１の基部に走行装置を取り付けて、該ロボット
１を梁に沿って移動可能とする。
取り付ける架台１１をプレス機械８，８と完全に独立し
て設置すれば、図７および図８に示される従来例のよう
にロボットの荷重がプレス機械に作用することは全くな
く、プレス機械８，８の剛性や強度に何ら関わりなくロ
ボット１を用いてワーク９の搬入および搬出と搬送作業
を行うことができる。また、プレス機械８，８が極めて
大きく離間しているような場合には、ロボット１の基
部、または、架台１１自体に走行装置を取り付けてロボ
ット１をプレス機械８，８間で移動できるようにする。
２台のプレス機械８，８の間に梁を渡してロボット１を
取り付ける架台とすることも可能であり、この場合は、
ロボット１の基部に走行装置を取り付けて、該ロボット
１を梁に沿って移動可能とする。
【００１４】図５は図２に示されるようなプレス間ワー
ク搬送装置の構成に対応してプレス機械８，８間におけ
るワーク９の搬送方向例を示す図で、図５（ａ）は平面
図，図５（ｂ）は正面図である。図５（ｂ）に示される
ように、各プレス機械８，８における金型１０，１０の
外周部がプレス機械８，８の型開き動作時に完全に開放
されるような構成においては、一方の金型１０（図中
右）からワーク９を搬出する方向、および、他方の金型
１０（図中左）へワーク９を搬入する方向を任意に定め
ることができるので、図５（ａ）に示されるように各金
型１０，１０におけるワーク９の搬入および搬出方向と
一方の金型１０から他方の金型１０へのワーク９の搬送
方向とを一致させることができる。従って、この場合、
ロボット１のハンド７でワーク９を把持し、該ハンド７
で大きな弧を描くようにしてワーク９を略直線状に移動
させることができる。
ク搬送装置の構成に対応してプレス機械８，８間におけ
るワーク９の搬送方向例を示す図で、図５（ａ）は平面
図，図５（ｂ）は正面図である。図５（ｂ）に示される
ように、各プレス機械８，８における金型１０，１０の
外周部がプレス機械８，８の型開き動作時に完全に開放
されるような構成においては、一方の金型１０（図中
右）からワーク９を搬出する方向、および、他方の金型
１０（図中左）へワーク９を搬入する方向を任意に定め
ることができるので、図５（ａ）に示されるように各金
型１０，１０におけるワーク９の搬入および搬出方向と
一方の金型１０から他方の金型１０へのワーク９の搬送
方向とを一致させることができる。従って、この場合、
ロボット１のハンド７でワーク９を把持し、該ハンド７
で大きな弧を描くようにしてワーク９を略直線状に移動
させることができる。
【００１５】これに対し、図６（ａ）および図６（ｂ）
に示されるようなプレス機械８，８の構成、即ち、各々
のプレス機械８，８に取り付けた金型１０，１０の両側
がプレス機械８，８の側壁で覆われるような構成におい
ては、一方の金型１０（図中右）からワーク９を搬出す
る方向、および、他方の金型１０（図中左）へワーク９
を搬入する方向がプレス機械８，８における取り出し開
口位置８ａ，８ａによって規制されるので、図５（ａ）
および図５（ｂ）に示される例のように、ワーク９の搬
入および搬出方向と金型１０，１０間におけるワーク９
の搬送方向とを一致させることはできない。しかし、実
施例のロボット１によれば、水平回転軸ｂおよび水平回
転軸ｄを独立または協調させて回転動作を行わせること
により、水平面内で小さな弧を描くようにしてハンド７
を揺動させることができるので、図６（ａ）に示される
例のように、各金型１０，１０に対するワーク９の搬入
および搬出方向と金型１０，１０間におけるワーク９の
搬送方向とが交叉するような場合であっても、ワーク９
の搬入や搬出および搬送を一連の動作により極めて円滑
に行わせることができる。また、ロボット１をプレス機
械８，８における取り出し開口位置８ａ， ８ａの真上
に配置し、かつ、プレス機械８，８間に仮置き台を配備
して、プレス機械８に対して各１台ずつのロボット１に
より、金型１０，１０間でのワーク９の搬送作業を行わ
せることも可能である。
に示されるようなプレス機械８，８の構成、即ち、各々
のプレス機械８，８に取り付けた金型１０，１０の両側
がプレス機械８，８の側壁で覆われるような構成におい
ては、一方の金型１０（図中右）からワーク９を搬出す
る方向、および、他方の金型１０（図中左）へワーク９
を搬入する方向がプレス機械８，８における取り出し開
口位置８ａ，８ａによって規制されるので、図５（ａ）
および図５（ｂ）に示される例のように、ワーク９の搬
入および搬出方向と金型１０，１０間におけるワーク９
の搬送方向とを一致させることはできない。しかし、実
施例のロボット１によれば、水平回転軸ｂおよび水平回
転軸ｄを独立または協調させて回転動作を行わせること
により、水平面内で小さな弧を描くようにしてハンド７
を揺動させることができるので、図６（ａ）に示される
例のように、各金型１０，１０に対するワーク９の搬入
および搬出方向と金型１０，１０間におけるワーク９の
搬送方向とが交叉するような場合であっても、ワーク９
の搬入や搬出および搬送を一連の動作により極めて円滑
に行わせることができる。また、ロボット１をプレス機
械８，８における取り出し開口位置８ａ， ８ａの真上
に配置し、かつ、プレス機械８，８間に仮置き台を配備
して、プレス機械８に対して各１台ずつのロボット１に
より、金型１０，１０間でのワーク９の搬送作業を行わ
せることも可能である。
【００１６】ロボット１を取り付ける架台１１はプレス
機械８，８と完全に独立して設置されているので、ロボ
ット１の各リンク部材を図３に示すようにして折り畳む
ことにより、ロボット１をプレス機械８，８の近傍から
完全に退避させることができる。よって、プレス機械
８，８に対して金型１０，１０の取り付け取り外し作業
を行うような場合であっても、天井クレーンのフック１
２やロープ等がロボット１に干渉することはない。
機械８，８と完全に独立して設置されているので、ロボ
ット１の各リンク部材を図３に示すようにして折り畳む
ことにより、ロボット１をプレス機械８，８の近傍から
完全に退避させることができる。よって、プレス機械
８，８に対して金型１０，１０の取り付け取り外し作業
を行うような場合であっても、天井クレーンのフック１
２やロープ等がロボット１に干渉することはない。
【００１７】図４はプレス間ワーク搬送装置を実現する
最小構成要素を示すブロック図である。プレス機械８，
８は、従来と同様、各々のプレスコントローラ１３，１
３で制御され、ロボット１は、ロボットコントローラ１
４に格納された駆動プログラムおよび教示データ等に基
き、ロボットコントローラ１４により駆動制御される。
プレスコントローラ１３，１３およびロボットコントロ
ーラ１４の各々は異常検出信号や待機信号等の入出力に
用いられる信号線を介してインタロック盤１６に接続さ
れている。また、インタロック盤１６には、プレス機械
８，８に装着する金型１０，１０等を保管した金型交換
装置のマンドンや安全棚等の周辺機器各部に設けられた
光電スイッチおよび空圧力スイッチ等からの信号線が接
続され、周辺機器各部の異常状態等に応じて異常検出信
号が入力されるようになっている。
最小構成要素を示すブロック図である。プレス機械８，
８は、従来と同様、各々のプレスコントローラ１３，１
３で制御され、ロボット１は、ロボットコントローラ１
４に格納された駆動プログラムおよび教示データ等に基
き、ロボットコントローラ１４により駆動制御される。
プレスコントローラ１３，１３およびロボットコントロ
ーラ１４の各々は異常検出信号や待機信号等の入出力に
用いられる信号線を介してインタロック盤１６に接続さ
れている。また、インタロック盤１６には、プレス機械
８，８に装着する金型１０，１０等を保管した金型交換
装置のマンドンや安全棚等の周辺機器各部に設けられた
光電スイッチおよび空圧力スイッチ等からの信号線が接
続され、周辺機器各部の異常状態等に応じて異常検出信
号が入力されるようになっている。
【００１８】インタロック盤１６は、各プレス機械８，
８やロボット１、および、各種周辺機器からの異常検出
信号等により、プレス機械８，８やロボット１のシーケ
ンス実行の可否を判定し、必要に応じてプレス機械８，
８やロボット１に待機指令等を出力することにより、シ
ステム全体を協調動作させる。なお、１５は集中管理コ
ンピュータであり、プレス機械８，８やロボット１等の
グループによって構成される複数のシステム群を全体的
に制御するようになっている。プレス機械８，８間に配
置した単一のロボット１により各プレス機械８，８への
ワークの搬入および搬出と搬送を行わせるようにしてい
るため、プレスコントローラ１３，１３およびインタロ
ック盤１６からの信号線を只１つのロボットコントロー
ラ１４にのみ接続すれば良く、各プレス機械毎に２台の
ロボットを配備していた従来のものに比べ、システム全
体としての信号線の接続が簡単となる。また、格別のシ
ャトル等を設ける必要もなく、制御対象となるロボット
の数自体も減少する結果、制御動作における信号待ちの
待機時間が全体として減少し、タクトタイムが短くな
る。しかも、信号の入出力エラー等による誤動作の確率
が減少し、減保守点検作業が容易となる。
８やロボット１、および、各種周辺機器からの異常検出
信号等により、プレス機械８，８やロボット１のシーケ
ンス実行の可否を判定し、必要に応じてプレス機械８，
８やロボット１に待機指令等を出力することにより、シ
ステム全体を協調動作させる。なお、１５は集中管理コ
ンピュータであり、プレス機械８，８やロボット１等の
グループによって構成される複数のシステム群を全体的
に制御するようになっている。プレス機械８，８間に配
置した単一のロボット１により各プレス機械８，８への
ワークの搬入および搬出と搬送を行わせるようにしてい
るため、プレスコントローラ１３，１３およびインタロ
ック盤１６からの信号線を只１つのロボットコントロー
ラ１４にのみ接続すれば良く、各プレス機械毎に２台の
ロボットを配備していた従来のものに比べ、システム全
体としての信号線の接続が簡単となる。また、格別のシ
ャトル等を設ける必要もなく、制御対象となるロボット
の数自体も減少する結果、制御動作における信号待ちの
待機時間が全体として減少し、タクトタイムが短くな
る。しかも、信号の入出力エラー等による誤動作の確率
が減少し、減保守点検作業が容易となる。
【００１９】
【発明の効果】本発明によるプレス間ワーク搬送装置
は、プレス機械とプレス機械との間に配置した単一のロ
ボットにより各プレス機械へのワークの搬入および搬出
と搬送を行わせるようにしたので、プレス機械とロボッ
トとの間の信号の入出力が簡略化され、しかも、プレス
機械間に格別のシャトルを設ける必要がないので、制御
動作における信号待ちの待機時間が全体として減少し、
タクトタイムが短くなる。また、信号線の数が少なくて
済むので、信号の入出力エラー等による誤動作の確率が
減少し、かつ、保守点検作業が容易となる。ロボットを
取り付ける架台はプレス機械と独立して、または、プレ
ス機械とプレス機械との間に梁を渡すことによって構成
されているので、プレス機械にロボットの荷重が加わる
ことはなく、プレス機械の剛性や強度に関わりなくロボ
ットを用いたワークの取り回し作業を行うことができ
る。また、プレス機械自体にロボットを取り付けていな
いので、工場内に配備した天井クレーン等によって金型
の取り付け取り外しを行うような場合であってもロボッ
トがクレーンやロープ等に干渉して作業を妨げることが
なく、安全である。さらに、ロボットは吊り下げられ、
該ロボットの基台に最も近い水平方向の第１の回転軸回
りに先端にハンドを有するロボットリンクが振り子状に
揺動してワークの搬入、搬出作業を行うことになるか
ら、重力の作用を利用した少ないパワーでロボットを駆
動し、省エネルギーとなり、ワークを効率的に搬送する
ことができるものである。
は、プレス機械とプレス機械との間に配置した単一のロ
ボットにより各プレス機械へのワークの搬入および搬出
と搬送を行わせるようにしたので、プレス機械とロボッ
トとの間の信号の入出力が簡略化され、しかも、プレス
機械間に格別のシャトルを設ける必要がないので、制御
動作における信号待ちの待機時間が全体として減少し、
タクトタイムが短くなる。また、信号線の数が少なくて
済むので、信号の入出力エラー等による誤動作の確率が
減少し、かつ、保守点検作業が容易となる。ロボットを
取り付ける架台はプレス機械と独立して、または、プレ
ス機械とプレス機械との間に梁を渡すことによって構成
されているので、プレス機械にロボットの荷重が加わる
ことはなく、プレス機械の剛性や強度に関わりなくロボ
ットを用いたワークの取り回し作業を行うことができ
る。また、プレス機械自体にロボットを取り付けていな
いので、工場内に配備した天井クレーン等によって金型
の取り付け取り外しを行うような場合であってもロボッ
トがクレーンやロープ等に干渉して作業を妨げることが
なく、安全である。さらに、ロボットは吊り下げられ、
該ロボットの基台に最も近い水平方向の第１の回転軸回
りに先端にハンドを有するロボットリンクが振り子状に
揺動してワークの搬入、搬出作業を行うことになるか
ら、重力の作用を利用した少ないパワーでロボットを駆
動し、省エネルギーとなり、ワークを効率的に搬送する
ことができるものである。
【図１】本発明の実施例に適用したロボットの軸構成を
示す概念図である。
示す概念図である。
【図２】ロボットの配置例を示す図である。
【図３】ロボットを退避させた状態を示す図である。
【図４】プレス間ワーク搬送装置の構成要素を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】ワークの搬送方向例を示す図である。
【図６】ワークの搬送方向例を示す図である。
【図７】プレス間ワーク搬送装置の従来例を示す概念図
である。
である。
【図８】プレス間ワーク搬送装置の従来例を示す概念図
である。
である。
１ ロボット ７ ハンド ８ プレス機械 ９ ワーク １１ 架台
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−200940（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−37424（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−170280（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−158927（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−42390（ＪＰ，Ｕ) 実開 平１−165133（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭62−16894（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭60−45019（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭54−21589（ＪＰ，Ｂ２) 実公 平２−8584（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B21D 43/05
Claims (1)
- 【請求項１】 プレス機械とプレス機械との間に各プレ
ス機械へのワークの搬入および搬出と搬送用を兼ねる単
一のロボットを配置したプレス間ワーク搬送装置におい
て、前記ロボットは架台又は梁に吊り下げるように配置さ
れ、少なくともロボットの基台に最も近い水平方向の第
１の回転軸を有し、該第１の回転軸の回転により、ロボ
ットリンク先端に取付けられたハンドを振り子状に揺動
する構造を持ったロボットであることを特徴とするプレ
ス間ワーク搬送装置 。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP24138392A JP2934104B2 (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | プレス間ワーク搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24138392A JP2934104B2 (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | プレス間ワーク搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0663669A JPH0663669A (ja) | 1994-03-08 |
| JP2934104B2 true JP2934104B2 (ja) | 1999-08-16 |
Family
ID=17073471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24138392A Expired - Fee Related JP2934104B2 (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | プレス間ワーク搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2934104B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017212029A1 (de) | 2016-07-21 | 2018-01-25 | Fanuc Corporation | Förderroboter |
Families Citing this family (3)
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| JP4526993B2 (ja) * | 2005-03-31 | 2010-08-18 | 株式会社エイチアンドエフ | ワーク搬送装置 |
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| WO2021028011A1 (en) * | 2019-08-09 | 2021-02-18 | Quintus Technologies Ab | System and method for handling and isostatic pressure treatment of a load |
-
1992
- 1992-08-19 JP JP24138392A patent/JP2934104B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017212029A1 (de) | 2016-07-21 | 2018-01-25 | Fanuc Corporation | Förderroboter |
| US10220523B2 (en) | 2016-07-21 | 2019-03-05 | Fanuc Corporation | Conveying robot |
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|---|---|
| JPH0663669A (ja) | 1994-03-08 |
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