JPS61109682A - 重量物のハンドリング方法 - Google Patents
重量物のハンドリング方法Info
- Publication number
- JPS61109682A JPS61109682A JP23037184A JP23037184A JPS61109682A JP S61109682 A JPS61109682 A JP S61109682A JP 23037184 A JP23037184 A JP 23037184A JP 23037184 A JP23037184 A JP 23037184A JP S61109682 A JPS61109682 A JP S61109682A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- balancer
- robot
- hand
- workpiece
- arm
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は重量物のハンドリング方法に関し、特にロボッ
トを用いた重量物の移動処理方法に関するものである。
トを用いた重量物の移動処理方法に関するものである。
各種製造工場等での生産ラインの自動化、省力化のため
、製品の組立工程中あるいは組立工程後の製品の持上げ
、位置移動等のハンドリング処理をロボットに行わせて
いる。このようなロボットは、位置決め制御可能なアー
ム先端にハンドを有し、このハンドでワーク（製品、荷
物等）を掴みワークを所定の位置に移動させる。
、製品の組立工程中あるいは組立工程後の製品の持上げ
、位置移動等のハンドリング処理をロボットに行わせて
いる。このようなロボットは、位置決め制御可能なアー
ム先端にハンドを有し、このハンドでワーク（製品、荷
物等）を掴みワークを所定の位置に移動させる。
重量の大きなワークを扱う場合、ロボットが大型化し、
充分な強度が必要となり、またアーム駆動に要する動力
が大きくなり、位置決めの精度も低下する。
充分な強度が必要となり、またアーム駆動に要する動力
が大きくなり、位置決めの精度も低下する。
本発明の目的は、小型ロボットを用いて大きな重量のワ
ークを精度良く移動できる重量物の／’１ンドリング方
法の提供である。
ークを精度良く移動できる重量物の／’１ンドリング方
法の提供である。
この目的を達成するため、本発明では、移動処理すべき
ワークの重量をバランサにより担持し、該ワークをバラ
ンサハンドに把持させた状態で、位置決め制御可能なロ
ボットアーム先端のロボットハンドにより上記ワークの
位置移動を行なっている。
ワークの重量をバランサにより担持し、該ワークをバラ
ンサハンドに把持させた状態で、位置決め制御可能なロ
ボットアーム先端のロボットハンドにより上記ワークの
位置移動を行なっている。
重量の大きいワークの重量をロボットとは別体のバラン
サで負担し、ロボットはバランサで保持されたワークの
移動、位置決めを行なう。
サで負担し、ロボットはバランサで保持されたワークの
移動、位置決めを行なう。
第１図は本発明方法を実施するための装置の構成図であ
る。この装置はロボットｌおよび空圧駆動式バランサ２
からなる。ロボット１は、屈曲可能なアーム３を基台４
上に水平面内で回転可能に取付けたものである。アーム
３の先端にはロボットハンド５が備わる。バランサ２は
、第２図に示すように、床に固定された支柱１８上にバ
ランサ本体１９を回転可能に装着し、このバランサ本体
１９にダブルリンク機構８を介して剛性材からなるアー
ム６を取付けたものである。アーム６の先端には空圧駆
動のバランサハンド７が備わる。ダブルリンク機構８の
作用によりバランサハンド７はアーム６を垂直状態に保
ったまま作動領域Ａ内を自由に移動可能である。バラン
サハンド７でワーク（図示しない）を掴みエアシリンダ
９よりエアを導入すると、本体１９内のバランサ機構（
図示しない）により、ワークの重量とつり合う空気圧で
エアを導入してワークの重量を担持する。従って、バラ
ンサハンドで把持したワークは、その重量をバランサに
支持させたまま、無負荷状態（重さによる力をな（した
状Ｂ）で自由に位置移動させることができる。ロボット
１のロボットハンド５はバランサ２のバランサハンド７
の手首部７ａを掴む。手首部７ａはアーム６に対し回転
可能であり、ロボットハンド５が手首部７ａを掴んだ状
態で水平方向の移動を可能とする。ロボット１のアーム
３の屈曲運動および基台４上での回転運動はロボット本
体制御回路１１により制御される。ロボット１のロボッ
トハンド５、バランサ２のバランサハンド７、およびバ
ランサ本体１９は各々空圧駆動であり、エア配管（点線
）により各々レギュレータ、バルブ等からなるロボット
ハンド駆動機構１５、バランサハンド駆動機構１６、お
よびバランサ本体駆動機構１７を介して所定の圧力のエ
アが導入される。各駆動機構１５ 、１６ 、１７は各
々ロボットハンド制御回路１２、バランサハンド制御回
路１３、およびバランサ本体制御回路１４により駆動制
御される。各制御回路１１〜１４はマイクロプロセッサ
ｌＯにより予め定めたプログラムに従ってシーケンス制
御される。ロボットハンド５およびバランサハンド７の
位置は適当な検知手段（図示しない）で検知され、配線
ａ、ｂを介してロボットハンド制御回路１２およびバラ
ンサハンド制御回路１３に入力され各動作の確認および
位置決め等のフィードバック制御が行なわれる。
る。この装置はロボットｌおよび空圧駆動式バランサ２
からなる。ロボット１は、屈曲可能なアーム３を基台４
上に水平面内で回転可能に取付けたものである。アーム
３の先端にはロボットハンド５が備わる。バランサ２は
、第２図に示すように、床に固定された支柱１８上にバ
ランサ本体１９を回転可能に装着し、このバランサ本体
１９にダブルリンク機構８を介して剛性材からなるアー
ム６を取付けたものである。アーム６の先端には空圧駆
動のバランサハンド７が備わる。ダブルリンク機構８の
作用によりバランサハンド７はアーム６を垂直状態に保
ったまま作動領域Ａ内を自由に移動可能である。バラン
サハンド７でワーク（図示しない）を掴みエアシリンダ
９よりエアを導入すると、本体１９内のバランサ機構（
図示しない）により、ワークの重量とつり合う空気圧で
エアを導入してワークの重量を担持する。従って、バラ
ンサハンドで把持したワークは、その重量をバランサに
支持させたまま、無負荷状態（重さによる力をな（した
状Ｂ）で自由に位置移動させることができる。ロボット
１のロボットハンド５はバランサ２のバランサハンド７
の手首部７ａを掴む。手首部７ａはアーム６に対し回転
可能であり、ロボットハンド５が手首部７ａを掴んだ状
態で水平方向の移動を可能とする。ロボット１のアーム
３の屈曲運動および基台４上での回転運動はロボット本
体制御回路１１により制御される。ロボット１のロボッ
トハンド５、バランサ２のバランサハンド７、およびバ
ランサ本体１９は各々空圧駆動であり、エア配管（点線
）により各々レギュレータ、バルブ等からなるロボット
ハンド駆動機構１５、バランサハンド駆動機構１６、お
よびバランサ本体駆動機構１７を介して所定の圧力のエ
アが導入される。各駆動機構１５ 、１６ 、１７は各
々ロボットハンド制御回路１２、バランサハンド制御回
路１３、およびバランサ本体制御回路１４により駆動制
御される。各制御回路１１〜１４はマイクロプロセッサ
ｌＯにより予め定めたプログラムに従ってシーケンス制
御される。ロボットハンド５およびバランサハンド７の
位置は適当な検知手段（図示しない）で検知され、配線
ａ、ｂを介してロボットハンド制御回路１２およびバラ
ンサハンド制御回路１３に入力され各動作の確認および
位置決め等のフィードバック制御が行なわれる。
このような構成のバランサとロボットを組合せたハンド
リング装置の動作はマイクロプロセッサｌＯのプログラ
ムによりロボットにテーチングされる。まず、バランサ
ハンド７にエアを導入してワーク（図示しない）を掴む
。続いてバランサ本体１９にエアを導入してワークの重
量を支える。
リング装置の動作はマイクロプロセッサｌＯのプログラ
ムによりロボットにテーチングされる。まず、バランサ
ハンド７にエアを導入してワーク（図示しない）を掴む
。続いてバランサ本体１９にエアを導入してワークの重
量を支える。
次にロボットハンド５がバランサハンド７の手首部７ａ
を掴む（この動作は最初に行ってもよい）。
を掴む（この動作は最初に行ってもよい）。
次にロボット本体制御回路１１を介してアーム３を動作
させ、バランサハンド７に把持されたワークを持上げ所
定の場所に移動させる。バランサ本体１９へのエアを解
除してワークを所定の位置におろした後バランサハンド
７のエアを解除してワークを離す。続いて、ロボットお
よびバランサを元の位置に戻し、別のワークに対して同
様の動作を繰返す。
させ、バランサハンド７に把持されたワークを持上げ所
定の場所に移動させる。バランサ本体１９へのエアを解
除してワークを所定の位置におろした後バランサハンド
７のエアを解除してワークを離す。続いて、ロボットお
よびバランサを元の位置に戻し、別のワークに対して同
様の動作を繰返す。
移動すべきワークの重量をバランサにより担持させてい
るため、位置決め用のロボットには重量による負荷が加
わらず、従って小型のロボットの使用が可能となる。
るため、位置決め用のロボットには重量による負荷が加
わらず、従って小型のロボットの使用が可能となる。
第１図は本発明を実施するための装置の構成図、第２図
はバランサの構成図である。 １・・・ロボット、 ２・・・バランサ、３・・・ア
ーム、 ５・・・ロボットハンド、７・・・バラ
ンサハンド。 −、Ｏ１回 −ａ５１２；
はバランサの構成図である。 １・・・ロボット、 ２・・・バランサ、３・・・ア
ーム、 ５・・・ロボットハンド、７・・・バラ
ンサハンド。 −、Ｏ１回 −ａ５１２；
Claims (1)
- １、移動処理すべきワークの重量をバランサにより担持
し、該ワークをバランサハンドに把持させた状態で、位
置決め制御可能なロボットアーム先端のロボットハンド
により上記ワークの位置移動を行なう重量物のハンドリ
ング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23037184A JPS61109682A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 重量物のハンドリング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23037184A JPS61109682A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 重量物のハンドリング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61109682A true JPS61109682A (ja) | 1986-05-28 |
Family
ID=16906810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23037184A Pending JPS61109682A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | 重量物のハンドリング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61109682A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010104157A1 (ja) * | 2009-03-11 | 2010-09-16 | 本田技研工業株式会社 | 作業装置及び作業方法 |
| JP2011051048A (ja) * | 2009-08-31 | 2011-03-17 | Yaskawa Electric Corp | 搬送システム，ロボット装置及び搬送方法 |
| CN104044136A (zh) * | 2013-03-14 | 2014-09-17 | 株式会社安川电机 | 机器人系统、起重工具及搬运方法 |
| WO2018139574A1 (ja) * | 2017-01-30 | 2018-08-02 | 川崎重工業株式会社 | 搬送システム及びその運転方法 |
| WO2019039006A1 (ja) * | 2017-08-23 | 2019-02-28 | ソニー株式会社 | ロボット |
-
1984
- 1984-11-02 JP JP23037184A patent/JPS61109682A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010104157A1 (ja) * | 2009-03-11 | 2010-09-16 | 本田技研工業株式会社 | 作業装置及び作業方法 |
| CN102348543A (zh) * | 2009-03-11 | 2012-02-08 | 本田技研工业株式会社 | 作业装置和作业方法 |
| JPWO2010104157A1 (ja) * | 2009-03-11 | 2012-09-13 | 本田技研工業株式会社 | 作業装置及び作業方法 |
| JP5480246B2 (ja) * | 2009-03-11 | 2014-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 作業装置及び作業方法 |
| US8903547B2 (en) | 2009-03-11 | 2014-12-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Working device and working method |
| JP2011051048A (ja) * | 2009-08-31 | 2011-03-17 | Yaskawa Electric Corp | 搬送システム，ロボット装置及び搬送方法 |
| CN104044136A (zh) * | 2013-03-14 | 2014-09-17 | 株式会社安川电机 | 机器人系统、起重工具及搬运方法 |
| JP2014176918A (ja) * | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム、クレーンツール及び搬送方法 |
| WO2018139574A1 (ja) * | 2017-01-30 | 2018-08-02 | 川崎重工業株式会社 | 搬送システム及びその運転方法 |
| JP2018122367A (ja) * | 2017-01-30 | 2018-08-09 | 川崎重工業株式会社 | 搬送システム及びその運転方法 |
| WO2019039006A1 (ja) * | 2017-08-23 | 2019-02-28 | ソニー株式会社 | ロボット |
| US11458632B2 (en) | 2017-08-23 | 2022-10-04 | Sony Corporation | Robot having reduced vibration generation in in arm portion |
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