CN218464877U - 一种垂直式伺服电机机械手抓取上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手装置领域，尤其涉及一种垂直式伺服电机机械手抓取上料装置。所述垂直式伺服电机机械手抓取上料装置包括底座，所述底座的上方设有支撑架，所述支撑架上设有抓手；移动组件，所述移动组件设置在底座内，所述移动组件包括支撑板、伸缩筒、万向轮气囊和转接头。本实用新型提供的垂直式伺服电机机械手抓取上料装置，当气泵即通过转接头对各个气囊内部进行充气使每个气囊进行膨胀时，膨胀的气囊即可顺利的带动万向轮向靠近地面的方向进行移动，直至万向轮将底座向上顶起，此时工作人员即可顺利的推着本装置进行移动，不仅降低了转运本装置时工作人员的劳累程度，还可在一定程度上提高本装置后期安装的灵活度。

Description

一种垂直式伺服电机机械手抓取上料装置

技术领域

本实用新型涉及机械手装置领域，尤其涉及一种垂直式伺服电机机械手抓取上料装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

由于机械手的整体质量相对较大，后期在进行机械手的安装转运时，常需要花费相对较多的人力才可完成整个机械手的搬运安装，大大降低了整个装置后期的安装灵活度。

因此，有必要提供一种新的垂直式伺服电机机械手抓取上料装置解决上述技术问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种垂直式伺服电机机械手抓取上料装置。

本实用新型提供的垂直式伺服电机机械手抓取上料装置包括：

底座，所述底座的上方设有支撑架，所述支撑架上设有抓手；

移动组件，所述移动组件设置在底座内，所述移动组件包括支撑板、伸缩筒、万向轮气囊和转接头，所述支撑板架设在底座内，并与底座之间滑动连接，所述支撑板底侧的四角均安装有万向轮，所述支撑板顶侧的四角均通过伸缩筒与底座内部固定连接，每个所述伸缩筒的内部均设有气囊，且若干所述气囊的外壁均通过转接管与同一转接头连通。

优选的，所述底座顶部的中央安装有固定连接的固定盘，所述固定盘的顶侧设有固定连接的第一电机，所述第一电机的输出端与支撑架的底侧固定连接，且所述支撑架的底侧通过若干支杆与固定盘的内部转动连接。

优选的，所述支撑架的顶侧安装有固定连接的液压杆，所述液压杆的底端安装有固定连接的连接板，且所述连接板的内部与支撑架的外壁滑动连接。

优选的，所述连接板的下表面架设有转动连接的丝杆，所述丝杆靠近支撑架的一侧与第二电机的输出端固定连接，所述第二电机与连接板的下表面固定连接，所述丝杆的外壁上套设有螺纹连接的安装板，所述连接板的下表面设有两固定连接的导向杆，两个所述导向杆的外壁上均套设有滑动连接的导向片，且每个所述导向片的底端均与安装板的顶侧固定连接。

优选的，所述安装板的底侧安装有固定连接的固定架的电动推杆，所述固定架的底侧通过转动架安装有若干环形分布的抓手，且所述电动推杆的底端和每一抓手之间均架设有转动安装的连接杆。

优选的，所述底座的外壁上设有固定连接的控制箱，所述底座内部设有固定连接的蓄电箱和气泵，且所述气泵的输出端通过连接管与转接头连通。

优选的，所述转接头的底侧设有连通的排气管，且所述排气管的外壁上套设有电磁阀。

与相关技术相比较，本实用新型提供的垂直式伺服电机机械手抓取上料装置具有如下有益效果：

1、本实用新型通过移动组件的设置，后期在进行本装置的使用过程中，当需要对本装置进行转运搬移时，工作人员即可通过控制箱控制底座内部的气泵进行工作，此时工作的气泵即可顺利的通过转接头对各个气囊内部进行充气，即可每个气囊顺利的进行膨胀，此时膨胀的气囊即可顺利的通过下方的支撑板带动万向轮向靠近地面的方向进行移动，直至万向轮与地面相抵，将底座向上顶起，此时工作人员即可顺利的推着本装置进行移动，不仅降低了转运本装置时工作人员的劳累程度，还可在一定程度上提高本装置后期安装的灵活度。

2、本实用新型通过在支撑架上设置第二电机和丝杆，后期在进行本装置的安装时，当工作人员将本装置移动至所需位置后，可直接通过控制箱控制第二电机带动丝杆进行转动，此时转动的丝杆即可通过外壁上套设的安装板带动下方的设置的抓手进行移动，通过控制抓手的移动，即可抓手顺利的移动至传动送带的上方的中央，进而当可使抓手后期进行上料时，物料的下落更加准确。

附图说明

图1为本实用新型提供的垂直式伺服电机机械手抓取上料装置的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1所示底座内部的结构示意图；

图3为图2所示移动组件的结构示意图；

图4为图1所示支撑架连接的结构示意图；

图5为图4所示丝杆安装的结构示意图；

图6为图4所示固定架内部连接的结构示意图。

图中标号：1、底座；1a、控制箱；1b、蓄电箱；1c、气泵；2、移动组件；21、支撑板；22、伸缩筒；23、万向轮；24、气囊；25、转接头；3、固定盘； 3a、第一电机；4、支撑架；4a、液压杆；4b、连接板；5、丝杆；5a、第二电机；5b、安装板；5c、导向片；5d、导向杆；6、固定架；6a、电动推杆；6b、抓手；6c、连接杆；7、排气管；7a、电磁阀。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行详细描述。

请参阅图1至图6，本实用新型实施例提供的一种垂直式伺服电机机械手抓取上料装置，所述垂直式伺服电机机械手抓取上料装置包括：底座1和移动组件2，所述底座1的上方设有支撑架4，所述支撑架4上设有抓手6b。

在本实用新型的实施例中，请参阅图1、图2和图3，所述移动组件2设置在底座1内，所述移动组件2包括支撑板21、伸缩筒22、万向轮23气囊24和转接头25，所述支撑板21架设在底座1内，并与底座1之间滑动连接，所述支撑板21底侧的四角均安装有万向轮23，所述支撑板21顶侧的四角均通过伸缩筒22与底座1内部固定连接，每个所述伸缩筒22的内部均设有气囊 24，且若干所述气囊24的外壁均通过转接管与同一转接头25连通，所述转接头25的底侧设有连通的排气管7，且所述排气管7的外壁上套设有电磁阀7a。

需要说明的是：当工作人员通过控制箱1a控制底座1内部的气泵1c进行工作时，此时工作的气泵1c即可顺利的通过转接头25对各个气囊24内部进行充气，即可每个气囊24顺利的进行膨胀，此时膨胀的气囊24即可顺利的通过下方的支撑板21带动万向轮23向靠近地面的方向进行移动，直至万向轮 23与地面相抵，将底座1向上顶起，此时工作人员即可顺利的推着本装置进行移动，不仅降低了转运本装置时工作人员的劳累程度，还可在一定程度上提高本装置后期安装的灵活度；

还需说明的是：通过在转接头25的底侧设置连通的排气管7和电磁阀7a，当完成移动组件2的使用后，工作人员即可通过控制箱1a将电磁阀7a打开，此时若干气囊24内部的气体即可顺利的通过排气管7向外排出，此时底座1 的底侧即可顺利的与地面进行接触，进而可稳定的对整个装置进行支撑。

在本实用新型的实施例中，请参阅图1和图4，所述底座1顶部的中央安装有固定连接的固定盘3，所述固定盘3的顶侧设有固定连接的第一电机3a，所述第一电机3a的输出端与支撑架4的底侧固定连接，且所述支撑架4的底侧通过若干支杆与固定盘3的内部转动连接，所述支撑架4的顶侧安装有固定连接的液压杆4a，所述液压杆4a的底端安装有固定连接的连接板4b，且所述连接板4b的内部与支撑架4的外壁滑动连接。

需要说明的是：通过第一电机3a和液压杆4a的设置，后期使用本装置进行上料工作时，即可顺利的带动抓手6b进行转动和上下移动，进而可使抓手 6b顺利的移动至传动带外部物料的上方，即可使抓手6b顺利的对物料进行抓取。

在本实用新型的实施例中，请参阅图4和图5，所述连接板4b的下表面架设有转动连接的丝杆5，所述丝杆5靠近支撑架4的一侧与第二电机5a的输出端固定连接，所述第二电机5a与连接板4b的下表面固定连接，所述丝杆 5的外壁上套设有螺纹连接的安装板5b，所述连接板4b的下表面设有两固定连接的导向杆5d，两个所述导向杆5d的外壁上均套设有滑动连接的导向片5c，且每个所述导向片5c的底端均与安装板5b的顶侧固定连接。

需要说明的是：当工作人员将本装置移动至所需位置后，可直接通过控制箱1a控制第二电机5a带动丝杆5进行转动，此时转动的丝杆5即可通过外壁上套设的安装板5b带动下方的设置的抓手6b进行移动，通过控制抓手6b的移动，即可抓手6b顺利的移动至传动送带的上方的中央，进而当可使抓手6b 后期进行上料时，物料的下落更加准确；

且通过导向杆5d和导向片5c的设置，后期在丝杆5通过自身的转动带动安装板5b进行移动时，移动的安装板5b即可顺利的带动导向片5c在导向杆 5d的外壁上进行滑动，通过导向片5c的滑动，即可避免安装板5b在移动过程中出现转动的现象。

在本实用新型的实施例中，请参阅图4和图6，所述安装板5b的底侧安装有固定连接的固定架6的电动推杆6a，所述固定架6的底侧通过转动架安装有若干环形分布的抓手6b，且所述电动推杆6a的底端和每一抓手6b之间均架设有转动安装的连接杆6c。

需要说明的是：由于抓手6b与电动推杆6a之间是通过连接杆6c活动连接的因此后期使用过程中，当电动推杆6a进行伸缩移动时，即可顺利的带动连接杆6c进行上下移动，此时上下移动的连接杆6c即可对每一抓手6b拉伸挤压，即可使每一抓手6b顺利的以与固定架6的连接处为节点进行进行开合工作。

在本实用新型的实施例中，请参阅图2，所述底座1的外壁上设有固定连接的控制箱1a，所述底座1内部设有固定连接的蓄电箱1b和气泵1c，且所述气泵1c的输出端通过连接管与转接头25连通。

需要说明的是：通过控制箱1a的设置，在支护的使用过程中，工作人员即可通过对控制箱1a的操控，完成本装置的使用，即可使本装置的使用更加方便，同时通过通过气泵1c的设置，即可为气囊24的膨胀提供充足的气能。

本实用新型提供的垂直式伺服电机机械手抓取上料装置的工作原理如下：

后期在进行本装置的使用过程中，当需要对本装置进行转运搬移时，工作人员即可通过控制箱1a控制底座1内部的气泵1c进行工作，此时工作的气泵 1c即可顺利的通过转接头25对各个气囊24内部进行充气，即可每个气囊24 顺利的进行膨胀，此时膨胀的气囊24即可顺利的通过下方的支撑板21带动万向轮23向靠近地面的方向进行移动，直至万向轮23与地面相抵，将底座1 向上顶起，此时工作人员即可顺利的推着本装置进行移动，不仅降低了转运本装置时工作人员的劳累程度，还可在一定程度上提高本装置后期安装的灵活度；

当工作人员将本装置移动至所需位置后，工作人员即可直接通过控制箱 1a控制第二电机5a带动丝杆5进行转动，此时转动的丝杆5即可通过外壁上套设的安装板5b带动下方的设置的抓手6b进行移动，通过控制抓手6b的移动，即可抓手6b顺利的移动至传动送带的上方的中央，进而当可使抓手6b 后期进行上料时，物料的下落更加准确，至此可顺利的完成本装置的安装；

后期当本装置进行工作时，当第一电机3a进行转动时，即可顺利的带动上方的支撑架4在固定盘3的内部进行转动，当支撑架4上安装的抓手6b移动至传送带外部的货物上方时，即可控制液压带动连接板4b在支撑架4的外壁上件滑动，直至抓手6b位于所需上料货物的外部，将货物包裹住，即可控制电动推杆6a进行收缩，此时收缩的电动推杆6a即可顺利的通过外壁上转动连接的连接杆6c对抓手6b的内壁进行拉升，即可使抓手6b进行收缩，此时收缩的抓手6b即可顺利的对所需上料的产品进行抓取；

此时即可控制液压杆4a和第一电机3a进行相反方向的伸展和转动，直至抓手6b顺利的移动至传送带的上方，即可完成产品的上料和本装置的使用。

本实用新型中涉及的电路以及控制均为现有技术，在此不进行过多赘述。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种垂直式伺服电机机械手抓取上料装置，其特征在于，包括：

底座(1)，所述底座(1)的上方设有支撑架(4)，所述支撑架(4)上设有抓手(6b)；

移动组件(2)，所述移动组件(2)设置在底座(1)内，所述移动组件(2)包括支撑板(21)、伸缩筒(22)、万向轮(23)气囊(24)和转接头(25)，所述支撑板(21)架设在底座(1)内，并与底座(1)之间滑动连接，所述支撑板(21)底侧的四角均安装有万向轮(23)，所述支撑板(21)顶侧的四角均通过伸缩筒(22)与底座(1)内部固定连接，每个所述伸缩筒(22)的内部均设有气囊(24)，且若干所述气囊(24)的外壁均通过转接管与同一转接头(25)连通。

2.根据权利要求1所述的垂直式伺服电机机械手抓取上料装置，其特征在于，所述底座(1)顶部的中央安装有固定连接的固定盘(3)，所述固定盘(3)的顶侧设有固定连接的第一电机(3a)，所述第一电机(3a)的输出端与支撑架(4)的底侧固定连接，且所述支撑架(4)的底侧通过若干支杆与固定盘(3)的内部转动连接。

3.根据权利要求2所述的垂直式伺服电机机械手抓取上料装置，其特征在于，所述支撑架(4)的顶侧安装有固定连接的液压杆(4a)，所述液压杆(4a)的底端安装有固定连接的连接板(4b)，且所述连接板(4b)的内部与支撑架(4)的外壁滑动连接。

4.根据权利要求3所述的垂直式伺服电机机械手抓取上料装置，其特征在于，所述连接板(4b)的下表面架设有转动连接的丝杆(5)，所述丝杆(5)靠近支撑架(4)的一侧与第二电机(5a)的输出端固定连接，所述第二电机(5a)与连接板(4b)的下表面固定连接，所述丝杆(5)的外壁上套设有螺纹连接的安装板(5b)，所述连接板(4b)的下表面设有两固定连接的导向杆(5d)，两个所述导向杆(5d)的外壁上均套设有滑动连接的导向片(5c)，且每个所述导向片(5c)的底端均与安装板(5b)的顶侧固定连接。

5.根据权利要求4所述的垂直式伺服电机机械手抓取上料装置，其特征在于，所述安装板(5b)的底侧安装有固定连接的固定架(6)的电动推杆(6a)，所述固定架(6)的底侧通过转动架安装有若干环形分布的抓手(6b)，且所述电动推杆(6a)的底端和每一抓手(6b)之间均架设有转动安装的连接杆(6c)。

6.根据权利要求1所述的垂直式伺服电机机械手抓取上料装置，其特征在于，所述底座(1)的外壁上设有固定连接的控制箱(1a)，所述底座(1)内部设有固定连接的蓄电箱(1b)和气泵(1c)，且所述气泵(1c)的输出端通过连接管与转接头(25)连通。

7.根据权利要求1所述的垂直式伺服电机机械手抓取上料装置，其特征在于，所述转接头(25)的底侧设有连通的排气管(7)，且所述排气管(7)的外壁上套设有电磁阀(7a)。

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