CN107934051B - 一种圆片物料的自动装袋装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种圆片物料的自动装袋装置及方法，包括：恒高度供料机构、快速定向搬运机构、塑料袋开口机构和传输机构；恒高度供料机构、快速定向搬运机构和塑料袋开口机构依次水平排列，传输机构包括传输带，恒高度供料机构使层叠的圆片物料顶部始终保持恒定高度，塑料袋开口机构完成塑料袋的取袋和开口工作，并将塑料袋置于传输带上，快速定向搬运机构抓取恒高度供料机构上的圆片物料，并将物料送入开口的塑料袋中并释放。本发明的方法易于实现，自动装袋装置结构紧凑，可靠性和稳定性高，可以提高装袋效率，降低生产成本，大大提高了冲压生产线的自动化程度。

Description

一种圆片物料的自动装袋装置及方法

技术领域

本发明属于物料包装技术领域，具体涉及一种冲压自动生产线中圆片物料的自动装袋装置及方法。

背景技术

在储气罐等压力容器封头的成形过程中，为了增加流动性、防止拉伸过程中出现表面起皱，通常在圆片物料的表面覆膜或者套上一个塑料袋。目前，很多压力容器的生产企业仍然采用人工装袋，工人劳动强度大、效率低，长时间的高强度工作往往会造成工伤事故。为降低工人的劳动强度，部分企业采用机器手上料，但圆片物料的装袋仍旧采用人工作业，人工完成圆片物料的装袋后，放到指定位置，便于机械手取料。由于这种半自动化的方式需要人准确的将圆片物料放置到指定位置，一旦放置位置有偏差，机械手上料也将会出现定位不准，这无疑又增大了劳动强度、降低了效率。与全人工操作相比，仅仅解决了上料过程中的安全性，并不能显著提高工作效率。由此可以看出，圆片物料的自动装袋是自动上料过程中重要的环节，对提高工作效率、降低劳动强度、减少工伤事故具有重要的作用。

发明内容

本发明的针对现有技术中的不足，提供一种圆片物料的装袋装置及方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种圆片物料的自动装袋装置，其特征在于，包括：恒高度供料机构、快速定向搬运机构、塑料袋开口机构和传输机构；所述恒高度供料机构、快速定向搬运机构和塑料袋开口机构依次水平排列，所述传输机构包括传输带，恒高度供料机构使层叠的圆片物料顶部始终保持恒定高度，塑料袋开口机构完成塑料袋的取袋和开口工作，并将塑料袋置于传输带上，快速定向搬运机构抓取恒高度供料机构上的圆片物料，并将物料送入开口的塑料袋中并释放。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

所述恒高度供料机构包括电机、减速箱、联轴器、涡轮蜗杆升降机构、中间连接杆、螺母、丝杆、承重平台和定位挡板；所述承重平台用于放置圆片物料，承重平台的两端安装有螺母，所述螺母与丝杆相连接，所述丝杆竖直安装在涡轮蜗杆升降机构中并与涡轮通过键连接；所述电机通过联轴器与减速箱连接，所述减速箱与涡轮蜗杆升降机构连接，所述中间连接杆将位于承重平台两端的涡轮蜗杆升降机构串联起来；所述定位挡板与承重平台的侧面相切合，用于圆片物料的定位。

所述恒高度供料机构还包括激光位移传感器支撑架和激光位移传感器，所述激光位移传感器支撑架安装在涡轮蜗杆升降机构上，所述激光位移传感器安装在激光位移传感器支撑架的顶端接口处。

所述快速定向搬运机构包括大行程无杆气缸主体、移动滑台滑块、移动滑台连接机构、移动滑台吸盘、移动滑台载物块、大行程无杆气缸螺杆和调节气嘴；所述大行程无杆气缸螺杆和调节气嘴安装在大行程无杆气缸主体上，所述移动滑台滑块安装在大行程无杆气缸主体中，移动滑台滑块在大行程无杆气缸主体的驱动下可往复滑动，所述移动滑台连接机构的截面呈倒L型，移动滑台连接机构的垂直部分底部与移动滑台滑块固定连接，移动滑台连接机构的水平部分一端设有移动滑台吸盘，另一端设有移动滑台载物块，所述移动滑台吸盘用于抓取圆片物料至传输带上。

所述塑料袋开口机构包括开口支撑机构、开口吸附机构和塑料袋放置板，开口支撑机构、开口吸附机构和塑料袋放置板依次水平排列，塑料袋放置板安装在传输带上方，塑料袋放置板上布置有塑料袋。

所述开口支撑机构包括主体支撑座、第一伺服电机、旋转连接轴、无杆气缸、无杆气缸滑块、固定支撑座、导向连接杆、开口转动臂和开口滑板；所述第一伺服电机安装在主体支撑座上，所述旋转连接轴通过联轴器与第一伺服电机连接，旋转连接轴的两侧均设置有无杆气缸，所述无杆气缸一端与旋转连接轴螺纹连接，另一端与固定支撑座连接，所述固定支撑座固定在旋转连接轴上，所述无杆气缸滑块固定在无杆气缸上，所述导向连接杆一端与无杆气缸滑块连接，另一端与开口转动臂连接，所述开口转动臂的端部嵌入有开口滑板。

所述开口吸附机构包括主体支撑架、第二伺服电机、旋转轴、迷你气缸和上吸盘支撑架；所述第二伺服电机安装在主体支撑架上，所述旋转轴通过联轴器与第二伺服电机连接，旋转轴的两侧均固定有迷你气缸，所述上吸盘支撑架固定在旋转轴上，上吸盘支撑架的底面分布有上吸盘，迷你气缸的活动杆顶部安装有下吸盘。

此外，还提出了一种采用以上圆片物料的自动装袋装置的自动袋装方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）用叉车将层叠的圆片物料放置于恒高度供料机构的承重平台上，此时承重平台位于最低位，开启装置；

2）采用恒高度供料机构上安装的激光位移传感器确定圆片物料顶部的位置，反馈信号给电机，控制电机的转动和停止，使得圆片物料的顶部位于设定位置，为下一步快速定向搬运机构的吸附搬运做好准备；

3）同时，塑料袋开口机构完成取袋、开口工作，并移动至传输带上方，等待圆片物料进入袋口；

4）通过安装在快速定向搬运机构上的电磁阀来控制移动滑台滑块的精确动作以及移动滑台吸盘的动作，实现圆片物料从恒高度供料机构到塑料袋袋口的搬运；

5）在传输带的带动下完成圆片物料的装袋，并送往下一工位。

本发明的有益效果是：该方法易于实现，自动装袋装置结构紧凑，可靠性和稳定性高，可以提高装袋效率，降低生产成本，最重要的是可以提高冲压生产线的自动化程度。

附图说明

图1是本发明自动装袋装置的总体结构装配图。

图2是本发明恒高度供料机构的结构示意图。

图3是本发明快速定向搬运机构的结构示意图。

图4是本发明塑料袋开口机构的结构示意图。

图5是本发明塑料袋开口机构的开口支撑结构的结构示意图。

附图标记如下：丝杆1、激光位移传感器支撑架2、减速箱3、联轴器4、电机5、承重平台6、中间连接杆7、涡轮蜗杆升降机构8、大行程无杆气缸主体9、移动滑台吸盘10、移动滑台滑块11、移动滑台连接机构12、移动滑台载物块13、主体支撑座14、第一伺服电机15、主体支撑架16、第二伺服电机17、调位挡板18、塑料袋放置板19、塑料袋20、上吸盘支撑架21、旋转轴22、无杆气缸滑块23、旋转连接轴24、定位挡板25、激光位移传感器26、螺母27、大行程无杆气缸螺杆28、调节气嘴29、联轴器30、联轴器31、传输带32、迷你气缸33、开口滑板34、无杆气缸35、固定支撑座36、导向连接杆37、开口转动臂38。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。

如图1所示的圆片物料的自动装袋装置，主要由恒高度供料机构、快速定向搬运机构、塑料袋开口机构和传输机构构成。恒高度供料机构、快速定向搬运机构和塑料袋开口机构依次水平排列，传输机构包括传输带32，恒高度供料机构使层叠的圆片物料顶部始终保持恒定高度，塑料袋开口机构完成塑料袋的取袋和开口工作，并将塑料袋置于传输带32上，快速定向搬运机构抓取恒高度供料机构上的圆片物料，并将物料送入开口的塑料袋中并释放，塑料袋开口机构停留一定时间，圆片物料在传输带32的带动下，完成装袋，并被送至下一工位。传输带32的两侧设置有一对调位挡板18，可以将装入塑料袋20的圆片物料在传输带32上的位置调节的更加精准，为下一步动作精确实现提供帮助，而且调位挡板18的大小可以根据圆片物料的直径大小的改变而更换。

恒高度供料机构的具体结构参见图2，包括电机5、减速箱3、联轴器4、涡轮蜗杆升降机构8、中间连接杆7、螺母27、丝杆1、承重平台6、定位挡板25、激光位移传感器支撑架2和激光位移传感器26。承重平台6用于放置圆片物料，承重平台6的两端安装有螺母27，螺母27与丝杆1相连接，丝杆1竖直安装在涡轮蜗杆升降机构8中并与涡轮通过键连接。电机5通过联轴器4与减速箱3连接，减速箱3与涡轮蜗杆升降机构8连接，中间连接杆7将位于承重平台6两端的涡轮蜗杆升降机构8串联起来。定位挡板25放置于水平工作台上，与承重平台6的侧面相切合，用于圆片物料的定位。激光位移传感器支撑架2安装在涡轮蜗杆升降机构8上，激光位移传感器26安装在激光位移传感器支撑架2的顶端接口处。

恒高度供料机构的工作原理如下，电机5作为动力输入端，通过联轴器4与减速箱3相连接，将动力输入至涡轮蜗杆升降机构8中，同时通过两个联轴器4和中间连接杆7与另外一台涡轮蜗杆升降机构8串联，不仅保证了充足的动力输出，同时还保持了升降机构运转的平稳性与可靠性。涡轮蜗杆升降机构8可以将水平方向上的力转化为竖直方向上的力，同时依靠丝杆1与涡轮通过平键配合，承重平台6与螺母27通过螺钉相固定连接，螺母27与丝杆1螺纹配合，实现了承重平台6的升降的运动，也就是说，将水平方向上的力转化为竖直方向上的力，并且可以实现竖直方向上的升降运动。定位挡板25的设置不仅保证了放置于承重平台6上的圆片物料的轴向辅助定位，还可以保证其径向的定位。同时激光位移传感器26通过激光位移传感器支撑架2与涡轮蜗杆升降机构8相连接，利用激光位移传感器26的反馈信号可以实现电动机5的转动、停止转动，实现了圆片物料在高度方向上的准确定位。

其中，两个涡轮蜗杆升降机构8通过串联的方式并排放置，可以为承重平台6提供平稳而又充足的动力，涡轮蜗杆升降机构8与丝杆1连接，不仅改变了力的传递方向（由水平到竖直），而且使得承重平台6在竖直方向上可以实现升降功能，结构设计合理紧凑，动力输出平稳。此处还可以将涡轮蜗杆箱更换为螺旋锥齿轮传动箱，螺旋锥齿轮传动箱具有斜齿渐进接触的啮合特点，且重合度较大，故传动平稳，噪声小，承载能力强。

快速定向搬运机构的具体结构如图3所示，包括大行程无杆气缸主体9、移动滑台滑块11、移动滑台连接机构12、移动滑台吸盘10、移动滑台载物块13、大行程无杆气缸螺杆28和调节气嘴29。大行程无杆气缸主体9放置于水平工作台上，大行程无杆气缸螺杆28和调节气嘴29安装在大行程无杆气缸主体9上，移动滑台滑块11安装在大行程无杆气缸主体9中，移动滑台滑块11在大行程无杆气缸主体9的驱动下可往复滑动。移动滑台连接机构12的截面呈倒L型，垂直部分底部与移动滑台滑块11固定连接，水平部分一端设有移动滑台吸盘10，另一端设有移动滑台载物块13，移动滑台吸盘10用于抓取圆片物料至传输带32上。

快速定向搬运机构的工作原理如下，当恒高度供料机构将所要搬运的圆片物料升至指定位置时，此时快速定向搬运机构开始动作，首先是移动滑台吸盘10开始动作，将圆片物料通过移动滑台吸盘10吸附起来，随后智能感知系统给发送反馈信号给用于控制大行程无杆气缸的电磁阀以及定位器，随后电磁阀控制大行程无杆气缸动作，使得通过移动滑台滑块11与大行程无杆气缸主体9相连接的移动滑台连接机构12快速动作到指定位置，此时塑料袋开口机构已经动作完毕将塑料袋开好口运至传输带32指定位置上，圆片物料（如大直径金属薄片）有一部分已经在塑料袋20中了，移动滑台吸盘10进行下一步动作，失去对圆片物料的吸附力，随后圆片物料依靠传输带32的推力，进一步进入塑料袋20中，最后快速定向搬运装置复位，为下一个节拍做好准备。

塑料袋开口机构的具体结构参见图4，包括开口支撑机构、开口吸附机构和塑料袋放置板19，开口支撑机构、开口吸附机构和塑料袋放置板19依次水平排列，塑料袋放置板19安装在传输带32上方，塑料袋放置板19上布置有塑料袋20。

开口支撑机构包括主体支撑座14、第一伺服电机15、旋转连接轴24、无杆气缸35、无杆气缸滑块23、固定支撑座36、导向连接杆37、开口转动臂38和开口滑板34。第一伺服电机15安装在主体支撑座14上，旋转连接轴24通过联轴器30与第一伺服电机15连接，旋转连接轴24的两侧均设置有无杆气缸35，无杆气缸35一端与旋转连接轴24螺纹连接，另一端与固定支撑座36连接，固定支撑座36固定在旋转连接轴24上，无杆气缸滑块23固定在无杆气缸35上，导向连接杆37一端与无杆气缸滑块23连接，另一端与开口转动臂38连接，开口转动臂38的端部嵌入有开口滑板34。

导向连接杆37、无杆气缸35、无杆气缸滑块23与开口转动臂38组成一个类四连杆结构，构件间的相互连接稳定，方便制造，并且可以在导向连接杆37两连接杆直角处将整体形式替换成铰链形式，为整体的变尺寸调节提供支持。开口转动臂38上设置有实现类四连杆机构滑动的内部滑动槽，机构紧凑，便于安装维护。开口滑板34与开口转动臂38配合以圆柱面形式，通过锁紧螺钉固定，开口滑板34的形状设计成类椭圆形，更加方便塑料袋的开口。

开口吸附机构包括主体支撑架16、第二伺服电机17、旋转轴22、迷你气缸33、上吸盘支撑架21、上吸盘和下吸盘。第二伺服电机17安装在主体支撑架16上，旋转轴22通过联轴器31与第二伺服电机17连接，旋转轴22的两侧均固定有迷你气缸33，上吸盘支撑架21固定在旋转轴22上，上吸盘支撑架21的底面分布有上吸盘，迷你气缸33的活动杆顶部安装有下吸盘。

塑料袋开口机构的工作原理如下，首先由上吸盘支撑架21动作，通过上吸盘吸附一个放置于塑料袋放置板19上的塑料袋20的一侧。随后安装在主体支撑架16上的第二伺服电机17开始动作，通过联轴器31与旋转轴22连接，控制上吸盘支撑架21的旋转，在旋转过程中，通过智能感知控制系统，控制相对应的电磁阀，进而将固定于旋转轴22上的铝合金迷你气缸33伸出来，到达指定位置时，通过安装在其上的下吸盘吸附塑料袋20开口处的另外一侧，随后铝合金迷你气缸33执行收缩动作，实现塑料袋20的初步开口过程。第二伺服电机17继续动作，直至将上吸盘支撑架21运至指定位置。与这一过程同时进行的是的开口支撑机构，固定在主体支撑座14上的第一伺服电机15动作，通过联轴器30与旋转连接轴24连接，实现旋转连接轴24的旋转至指定位置，同时安装于旋转连接轴24上通过固定支撑座36固定的无杆气缸35在智能感知控制系统的控制下动作，推动无杆气缸滑块23的运动，实现了固定在无杆气缸滑块23上的导向连接杆37的运动，导向连接杆37与开口转动臂38通过内部类滑块机构（在开口转动臂38内部设置有滑槽，并通过滑销连接）连接，进而带动其与开口转动臂38动作，并依靠安装在开口转动臂38上的开口滑板34，伸入未完全开口的塑料袋20开口处，此时智能感知控制系统给与电磁阀反馈信号，实现无杆气缸35的反向动作，带动导向连接杆37的反向运动，进而带动开口转动臂38的反向运动，最后通过开口滑板34将塑料袋20开口处完全支撑开。随后再通过智能感知控制系统给第一伺服电机15反馈信号，实现第一伺服电机15的反转，将塑料袋20运至传输带32上的指定位置，衔接快速定向装置的末端动作。

开口支撑机构的主体支撑座14与开口吸附机构的主体支撑架16底部支撑板设计为阶梯型结构，可以调节主体支撑座14与主体支撑架16之间的相对位置，并且通过均匀分布于两侧面的一排锁紧螺钉将主体支撑座14与主体支撑架16的固定，即实现开口转动臂38与上吸盘支撑架21在X方向上的调节，使空间利用合理，拆装方便，稳定性好。通过调节两铝合金迷你气缸33之间的相对位置，通过设置于旋转轴22上的定位滑槽得以实现，即实现开口滑板34与铝合金迷你气缸33在Y方向上的调节，同时通过调节导向连接杆37直角处的铰链可以更好的保证开口滑板34支撑开口最后位置的垂直度，有利于增加塑料袋开口的可靠性，从而可以根据不同直径的圆片物料，选择不同塑料袋袋口开口尺寸，通过调节以上X、Y两个方向上的机构，实现不同尺寸塑料袋的开口功能，并增加塑料袋开口机构的稳定性。

该自动装袋装置专门针对圆片物料而设计，其装袋方法包括以下步骤：

1）用叉车将层叠的圆片物料放置于恒高度供料机构的承重平台6上，此时承重平台6位于最低位，开启装置；

2）在恒高度供料机构上安装的激光位移传感器26可以精准的确定圆片物料顶部的位置，反馈信号给电机，控制电动机的转动和停止，使得圆片物料的顶部位于设定位置，为下一步快速定向搬运机构的吸附搬运做好准备；

3）同时，塑料袋开口机构完成取袋、开口，并移动至传输带32上方，等待圆片物料进入袋口；

4）随后通过安装在快速定向搬运机构上的电磁阀来控制移动滑台滑块11的精确动作以及移动滑台吸盘10的动作，实现圆片物料从恒高度供料机构到塑料袋袋口的搬运；

5）在传输带32的带动下完成圆片物料的装袋，并送往下一工位。

需要注意的是，发明中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种圆片物料的自动装袋装置，其特征在于，包括：恒高度供料机构、快速定向搬运机构、塑料袋开口机构和传输机构；所述恒高度供料机构、快速定向搬运机构和塑料袋开口机构依次水平排列，所述传输机构包括传输带（32），恒高度供料机构使层叠的圆片物料顶部始终保持恒定高度，塑料袋开口机构完成塑料袋的取袋和开口工作，并将塑料袋置于传输带（32）上，快速定向搬运机构抓取恒高度供料机构上的圆片物料，并将物料送入开口的塑料袋中并释放；

所述塑料袋开口机构包括开口支撑机构、开口吸附机构和塑料袋放置板（19），开口支撑机构、开口吸附机构和塑料袋放置板（19）依次水平排列，塑料袋放置板（19）安装在传输带（32）上方，塑料袋放置板（19）上布置有塑料袋（20）；

所述开口支撑机构包括主体支撑座（14）、第一伺服电机（15）、旋转连接轴（24）、无杆气缸（35）、无杆气缸滑块（23）、固定支撑座（36）、导向连接杆（37）、开口转动臂（38）和开口滑板（34）；所述第一伺服电机（15）安装在主体支撑座（14）上，所述旋转连接轴（24）通过联轴器与第一伺服电机（15）连接，旋转连接轴（24）的两侧均设置有无杆气缸（35），所述无杆气缸（35）一端与旋转连接轴（24）螺纹连接，另一端与固定支撑座（36）连接，所述固定支撑座（36）固定在旋转连接轴（24）上，所述无杆气缸滑块（23）固定在无杆气缸（35）上，所述导向连接杆（37）一端与无杆气缸滑块（23）连接，另一端与开口转动臂（38）连接，所述开口转动臂（38）的端部嵌入有开口滑板（34）；

所述开口吸附机构包括主体支撑架（16）、第二伺服电机（17）、旋转轴（22）、迷你气缸（33）和上吸盘支撑架（21）；所述第二伺服电机（17）安装在主体支撑架（16）上，所述旋转轴（22）通过联轴器与第二伺服电机（17）连接，旋转轴（22）的两侧均固定有迷你气缸（33），所述上吸盘支撑架（21）固定在旋转轴（22）上，上吸盘支撑架（21）的底面分布有上吸盘，迷你气缸（33）的活动杆顶部安装有下吸盘。

2.如权利要求1所述的一种圆片物料的自动装袋装置，其特征在于：所述恒高度供料机构包括电机（5）、减速箱（3）、联轴器（4）、涡轮蜗杆升降机构（8）、中间连接杆（7）、螺母（27）、丝杆（1）、承重平台（6）和定位挡板（25）；所述承重平台（6）用于放置圆片物料，承重平台（6）的两端安装有螺母（27），所述螺母（27）与丝杆（1）相连接，所述丝杆（1）竖直安装在涡轮蜗杆升降机构（8）中并与涡轮通过键连接；所述电机（5）通过联轴器（4）与减速箱（3）连接，所述减速箱（3）与涡轮蜗杆升降机构（8）连接，所述中间连接杆（7）将位于承重平台（6）两端的涡轮蜗杆升降机构（8）串联起来；所述定位挡板（25）与承重平台（6）的侧面相切合，用于圆片物料的定位。

3.如权利要求2所述的一种圆片物料的自动装袋装置，其特征在于：所述恒高度供料机构还包括激光位移传感器支撑架（2）和激光位移传感器（26），所述激光位移传感器支撑架（2）安装在涡轮蜗杆升降机构（8）上，所述激光位移传感器（26）安装在激光位移传感器支撑架（2）的顶端接口处。

4.如权利要求3所述的一种圆片物料的自动装袋装置，其特征在于：所述快速定向搬运机构包括大行程无杆气缸主体（9）、移动滑台滑块（11）、移动滑台连接机构（12）、移动滑台吸盘（10）、移动滑台载物块（13）、大行程无杆气缸螺杆（28）和调节气嘴（29）；所述大行程无杆气缸螺杆（28）和调节气嘴（29）安装在大行程无杆气缸主体（9）上，所述移动滑台滑块（11）安装在大行程无杆气缸主体（9）中，移动滑台滑块（11）在大行程无杆气缸主体（9）的驱动下可往复滑动，所述移动滑台连接机构（12）的截面呈倒L型，移动滑台连接机构（12）的垂直部分底部与移动滑台滑块（11）固定连接，移动滑台连接机构（12）的水平部分一端设有移动滑台吸盘（10），另一端设有移动滑台载物块（13），所述移动滑台吸盘（10）用于抓取圆片物料至传输带（32）上。

5.如权利要求1所述的一种圆片物料的自动装袋装置，其特征在于：所述传输带（32）的两侧设置有一对调位挡板（18），用于调节圆片物料在传输带（32）上的位置。

6.一种采用如权利要求4所述的圆片物料的自动装袋装置的自动袋装方法，其特征在于，包括以下步骤：

1）用叉车将层叠的圆片物料放置于恒高度供料机构的承重平台（6）上，此时承重平台（6）位于最低位，开启装置；

2）采用恒高度供料机构上安装的激光位移传感器（26）确定圆片物料顶部的位置，反馈信号给电机（5），控制电机（5）的转动和停止，使得圆片物料的顶部位于设定位置，为下一步快速定向搬运机构的吸附搬运做好准备；

3）同时，塑料袋开口机构完成取袋、开口工作，并移动至传输带（32）上方，等待圆片物料进入袋口；

4）通过安装在快速定向搬运机构上的电磁阀来控制移动滑台滑块（11）的精确动作以及移动滑台吸盘（10）的动作，实现圆片物料从恒高度供料机构到塑料袋袋口的搬运；

5）在传输带（32）的带动下完成圆片物料的装袋，并送往下一工位。

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