CN213796470U - 移动式搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及移动式搬运机械手，该移动式搬运机械手采用桁架式安装，所述搬运机械手包括一个移动底座，所述移动底座顶部中间固定有竖直设置的立柱，所述立柱顶部设置有一根主旋转轴，所述主旋转轴的顶部通过螺栓与力臂铰接，力臂的另一端与次旋转轴的顶部通过螺栓铰接；所述次旋转轴的底部与水平设置的回转臂的一端固定，回转臂的另一端与竖直设置的夹具旋转轴铰接，该夹具旋转轴底部设置吸盘支架，通过转动回转臂来控制搬运的物品进行水平转向，吸盘支架的底部装有一排吸盘，通过吸盘底部来吸附需要搬运的物品。这种移动式搬运机械手可以避免搬运时晃动，同时能避免力臂水平方向晃动。

Description

移动式搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及移动式搬运机械手，属于物流机械设备技术领域。

背景技术

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。随着科技日益进步，机械手在现代制造技术领域中扮演了极其重要的角色，机械手具有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。工业机械手在各个领域中都得到了广泛的应用，机械手具有多种类别，以适用于不同的环境中，例如堆垛机械手、装箱机器手、搬运机械手等。

其中搬运机械手是一种搬运物料的助力机构，广泛应用在包装、化工、电子、汽车、家电、食品、饮料、机床加工等生产和装配时的物料移载工作中。在工位受限或工位不定的情况下，将会轻松、准确地为您移载，它极大地减轻了操作者的劳动强度，提高了工作效率，易于实现生产的规模化、自动化，是配合自动化生产的有力工具。

但以往的搬运机械手通常只能在一定范围内搬运物品，受限于机械手的臂长，一旦搬运物品的活动范围较大时，便给机械手的搬运带来了不便。另外在机械手的力臂转动到位后，单独依靠举升气缸来进行力臂的固定，但举升气缸只能实现力臂竖直方向的定位，无法避免力臂水平方向的微幅晃动，从而给搬运带来影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种机械手末端吸盘可以转向，同时能避免力臂水平方向晃动的移动式搬运机械手。

本实用新型的目的是这样实现的：

移动式搬运机械手，该移动式搬运机械手采用桁架式安装，所述搬运机械手包括一个移动底座，所述移动底座顶部中间设置有一根主旋转轴，所述主旋转轴的顶部通过螺栓与力臂铰接，力臂的另一端与次旋转轴的顶部通过螺栓铰接；

力臂由主力臂和从力臂两根组成，其中从力臂的两端分别通过螺栓与主旋转轴、次旋转轴的顶部铰接，主力臂的一端通过螺栓与次旋转轴的顶部铰接，主力臂的另一端靠近端头处通过螺栓与主旋转轴铰接，主力臂的另一端端头处底部与举升气缸的活塞杆铰接，该举升气缸竖直设置，举升气缸的缸体底部固定在水平设置的举升气缸固定板顶部一端，该举升气缸固定板的另一端与主旋转轴固定，通过主旋转轴带着力臂和举升气缸一起转动；

所述次旋转轴的底部与水平设置的回转臂的一端固定，回转臂的另一端与竖直设置的夹具旋转轴铰接，该夹具旋转轴底部设置吸盘支架，通过转动回转臂来控制搬运的物品进行水平转向，吸盘支架的底部装有一排吸盘，通过吸盘底部来吸附需要搬运的物品；

所述举升气缸固定板的底部固定有一个定位块，定位块的中间开设通孔，通孔中设置有插销，此外在移动底座的表面设置有一圈插销孔，插销和插销孔配合，当力臂固定后，将插销插入插销孔中。

优选的，所述移动底座的底部设置滑轮。

优选的，所述主旋转轴上固定有控制箱，控制箱内部装有机械手的动力力驱动、气控系统，各旋转关节位置配有刹车装置。

优选的，所述主旋转轴可以在移动底座上进行360°旋转。

本实用新型移动式搬运机械手具有以下优点：

本实用新型移动式搬运机械手使用移动底座来固定搬运机械手，从而可以扩大机械手的搬运范围，同时搬运机械手使用稳定性较高的硬臂式机械手，移动式搬运机械手各旋转关节配上刹车功能后，可以防止机械臂撞伤人员、生产设备和工件等，提高了搬运机械手的安全性能。

另外举升气缸固定板的底部固定有一个定位块，定位块中间开设通孔，通孔中设置有插销，此外在移动底座的表面设置有一圈插销孔，当力臂固定后，将插销插入插销孔中，从而实现举升气缸、力臂、吸盘以及被搬运物品的水平方向定位，避免水平方向晃动。

附图说明

图1为本实用新型移动式搬运机械手的结构示意图。

图2为图1中举升气缸固定板、定位块、移动底座的连接关系图。

图中：移动底座1、滑轮2、主旋转轴3、力臂4、主力臂4.1、从力臂4.2、次旋转轴5、举升气缸6、举升气缸固定板7、回转臂8、夹具旋转轴9、吸盘支架10、吸盘11、控制箱12、定位块13、插销14、插销孔15。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见图1和图2，本实用新型涉及移动式搬运机械手，该移动式搬运机械手采用移动底座安装，搬运机械手采用杠杆原理，利用气动压力驱动杠杆近端，杠杆远端可提升重物。气缸内压力经气阀自动稳压，使气缸的施力与重物的拉力保持平衡状态，当操纵者以外力操纵上升或下降时（即破坏平衡状态），自动重新保持平衡，达到以很小的操纵力完成重物的移动、翻转搬运工作。

所述搬运机械手包括一个移动底座1，移动底座1的底部设置滑轮2，从而带动搬运机械手移动到所需位置进行物品搬运，所述移动底座1顶部中间设置有一根主旋转轴3，主旋转轴3可以在移动底座1上进行360°旋转，所述主旋转轴3的顶部通过螺栓与力臂4铰接，力臂4的另一端与次旋转轴5的顶部通过螺栓铰接。

为了增加力臂4的强度，以吊起更重的物品，力臂4可以由主力臂4.1和从力臂4.2两根组成，其中从力臂4.2的两端分别通过螺栓与主旋转轴3、次旋转轴5的顶部铰接，主力臂4.1的一端通过螺栓与次旋转轴5的顶部铰接，主力臂4.1的另一端靠近端头处通过螺栓与主旋转轴3铰接，主力臂4.1的另一端端头处底部与举升气缸6的活塞杆铰接，该举升气缸6竖直设置，举升气缸6的缸体底部固定在水平设置的举升气缸固定板7顶部一端，该举升气缸固定板7的另一端与主旋转轴3固定，通过主旋转轴3带着力臂4和举升气缸6一起转动，举升气缸6伸缩后可以带动力臂4升降，从而带着需要搬运的物品进行竖直升降。

所述次旋转轴5的底部与水平设置的回转臂8的一端固定，回转臂8的另一端与竖直设置的夹具旋转轴9铰接，该夹具旋转轴9底部设置吸盘支架10，通过转动回转臂8来控制搬运的物品进行水平转向，吸盘支架10的底部装有一排吸盘11，吸盘11通过一根吸气管连到气泵上，通过吸盘11底部来吸附需要搬运的物品。

所述主旋转轴3上固定有控制箱12，控制箱12内部装有机械手的动力力驱动、气控系统，各旋转关节位置配有刹车装置，配上刹车功能后，可以防止撞伤人员、生产设备和工件等，提高了搬运机械手的安全性能。

用于控制机械手上的部件工作。

所述举升气缸固定板7的底部固定有一个定位块13，定位块13的中间开设通孔，通孔中设置有插销14，此外在移动底座1的表面设置有一圈插销孔15，插销14和插销孔15配合。当力臂固定后，将插销14插入插销孔15中，从而实现举升气缸6、主力臂4.1、从力臂4.2、吸盘11以及被搬运物品的水平方向定位，避免搬运物品水平方向晃动。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.移动式搬运机械手，其特征在于：该移动式搬运机械手采用桁架式安装，所述搬运机械手包括一个移动底座，所述移动底座顶部中间设置有一根主旋转轴，所述主旋转轴的顶部通过螺栓与力臂铰接，力臂的另一端与次旋转轴的顶部通过螺栓铰接；

力臂由主力臂和从力臂两根组成，其中从力臂的两端分别通过螺栓与主旋转轴、次旋转轴的顶部铰接，主力臂的一端通过螺栓与次旋转轴的顶部铰接，主力臂的另一端靠近端头处通过螺栓与主旋转轴铰接，主力臂的另一端端头处底部与举升气缸的活塞杆铰接，该举升气缸竖直设置，举升气缸的缸体底部固定在水平设置的举升气缸固定板顶部一端，该举升气缸固定板的另一端与主旋转轴固定，通过主旋转轴带着力臂和举升气缸一起转动；

所述次旋转轴的底部与水平设置的回转臂的一端固定，回转臂的另一端与竖直设置的夹具旋转轴铰接，该夹具旋转轴底部设置吸盘支架，通过转动回转臂来控制搬运的物品进行水平转向，吸盘支架的底部装有一排吸盘，通过吸盘底部来吸附需要搬运的物品；

所述举升气缸固定板的底部固定有一个定位块，定位块的中间开设通孔，通孔中设置有插销，此外在移动底座的表面设置有一圈插销孔，插销和插销孔配合，当力臂固定后，将插销插入插销孔中。

2.根据权利要求1所述的移动式搬运机械手，其特征在于：所述移动底座的底部设置滑轮。

3.根据权利要求1所述的移动式搬运机械手，其特征在于：所述主旋转轴上固定有控制箱，控制箱内部装有机械手的动力力驱动、气控系统，各旋转关节位置配有刹车装置。

4.根据权利要求1所述的移动式搬运机械手，其特征在于：所述主旋转轴可以在移动底座上进行360°旋转。

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