CN110900579B - 一种自动化下料助力机械手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动化下料助力机械手，包括：立柱；升降臂，一端铰接在所述立柱的顶部，另一端设置有托臂，所述升降臂在升降动力装置的驱动下在竖直平面内绕所述立柱顶部转动；托臂，一端与所述升降臂转动连接，另一端竖直固接有吊杆；吊杆，上端与所述托臂固接，下端连接有工件抓取手。采用本下料助力机械手进行工件移送，自动化程度高、省力省时、工作效率高，而且运动平滑、结构刚性高，在移送过程中安全性能好，避免人工重复性劳动。

Description

一种自动化下料助力机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种自动化下料助力机械手。

背景技术

在现代工业自动化生产领域里，物料的搬运、机床的上下料、整机的装配等实现自动化是十分必要的。工业上下料机械手是近几十年发展起来的一种高技术自动化生产设备。工业上下料机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。自动上下料装置使散乱的中小型的工件毛坯，经过定向机构，实现定向排序，然后顺序的由上下料装置把它送到机床和工作位置去，并把工件取走。自动上下料装置是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。自动机械技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。

但在管状类零件加工行业里，自动化水平相对还比较低。因为形状规格比较特殊，自动化上下料也有一些难度。目前大部分中小企业生产方式还都是人工的上下料，自动化水平低，生产效率低，加工成本高，且工人重复性劳动，工作繁重。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动化下料助力机械手来解决上述问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化下料助力机械手，包括：

立柱；

升降臂，一端铰接在所述立柱的顶部，另一端设置有托臂，所述升降臂在升降动力装置的驱动下在竖直平面内绕所述立柱顶部转动；

托臂，一端与所述升降臂转动连接，另一端竖直固接有吊杆；

吊杆，上端与所述托臂固接，下端连接有工件抓取手。

作为本发明的一种改进，所述升降臂包括：

铰接架，固定设置在所述立柱的上端面，所述铰接架上铰接有相互平行设置的第一支臂和第二支臂；

托架，所述第一支臂、第二支臂的另一端与托架铰接，所述托架的下端面与所述托臂铰接；

升降气缸，所述第一支臂上靠近所述铰接架的一端延伸而出且与升降气缸的上端固接，所述升降气缸的下端固接在所述立柱的侧壁上。

作为本发明的一种改进，所述托臂呈L形结构，其水平边的长度大于竖直边的长度。

作为本发明的一种改进，所述工件抓取手包括；

抓取架，竖直连接在所述吊杆的下端；

上卡爪，固定设置在所述抓取架上远离吊杆的一侧；

下卡爪，通过抓取气缸上下滑动的设置在抓取架上，所述下卡爪位于所述上卡爪的同侧下方；

所述上卡爪、下卡爪上分别设置有配合固定夹取工件的上卡槽、下卡槽。

作为本发明的一种改进，所述抓取架与所述吊杆的下端面通过转轴转动连接，所述转轴在下料电机的驱动下绕自身轴线转动。

作为本发明的一种改进，所述下料电机通过逆止传动装置与所述抓取架连接，所述逆止传动装置包括：

外筒体，为两端开口的筒状结构，外壁设有连接环，所述连接环中部开设有用于与所述吊杆插接的固定插槽；

头部端盖，所述外筒体上远离所述抓取架的一端密封固接有头部端盖，所述头部端盖外侧固接有所述下料电机，所述下料电机的转轴伸入所述外筒体内部并从另一端延伸而出，所述外筒体内部沿所述转轴的延伸方向还依次内置有弹簧卡座、振动滑套、逆止锁套；

弹簧卡座，固接于所述外筒体的内壁，所述弹簧卡座远离头部端盖的端面设有第一弹簧容置槽；

振动滑套，通过滑键滑动设置在所述外筒体的内腔中，所述振动滑套朝向所述弹簧卡座的端面设有第二弹簧容置槽，所述第一弹簧容置槽、第二弹簧容置槽之间设有振动弹簧；

逆止锁套，通过棘轮逆止同轴器与所述转轴转动连接，所述逆止锁套的外壁与所述外筒体的内壁相互分离；

所述棘轮逆止同轴器包括同轴固定在所述转轴上的棘轮和固定在所述逆止锁套上的两个棘爪，所述棘爪与所述棘轮配合连接，所述棘爪上还设有回弹片；

所述振动滑套、逆止锁套的外周面以正螺旋面的形式接触配合；

尾部端盖，所述外筒体一端密封设置头部端盖，另一端密封设置尾部端盖。

作为本发明的一种改进，所述逆止传动装置上还设有用于锁定抓取架的锁定装置，所述锁定装置包括：

外进气孔，所述外筒体的外壁上处于所述振动滑套和逆止锁套之间部位处开设有与外部环境相通的外进气孔，所述外进气孔外侧的一端连接有单向气阀；

充气环槽，所述逆止锁套的内壁上还开设有充气环槽，所述充气环槽与所述外进气孔连通；

充气室，所述转轴上置于所述逆止锁套的部分还开设有充气室，所述充气室通过L形连通孔与所述充气环槽连通；

压缩驱动室，所述充气室上靠近所述尾部端盖的端面上还开设有若干环状分布的压缩驱动室，所述压缩驱动室内部设有密封活塞，所述密封活塞上固接有锁定杆，所述锁定杆贯穿所述尾部端盖并延伸至外部，且与所述抓取架上开设的锁止孔插接，所述密封活塞与所述压缩驱动室底壁之间设有回位弹簧。

还包括有控制器，所述控制器电性连接有第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器设置在所述下卡爪上，所述第二压力传感器设置在所述吊杆上，所述控制器内含有一控制电路，所述控制电路包括：

第一压力传感器，其引脚1连接有电压输入端，其引脚3接地，且引脚1、引脚3之间还连接有电容C1，其引脚2依次串联有电阻R1、电感M1；

第二压力传感器，其引脚1连接有电压输入端，其引脚3接地，且引脚1、引脚3之间还连接有电容C2，其引脚2依次串联有电阻R2、电感M2；

电容C3，其上端与电感M1的右端相连，下端与电容M2的右端相连；

增益器T1，其正相输入端与电阻R4串联，电阻R4的另一端分别连接电阻R6、电阻R7，其负相输入端分别连接有电容C3的下端、电阻R3、电容C4，其输出端与电阻R5下端相连；

电容C4，其右端与所述增益器T1的负相输入端相连，其左端接地；

电阻R5，其上端依次串联有电阻R6、电阻R7，电阻R7的另一端接地；

稳压二极管P1，其正极与电阻R5的上端相连，其负极与稳压二极管P2的负极相连，稳压二极管P2的正极接地；

频率变送器W1，其引脚1分别连接有电阻R8、二极管D2的正极，二极管D2的负极接地，电阻R8的另一端连接电源；其引脚2与稳压二极管P1的正极相连；其引脚3、引脚4接地；其引脚5、引脚9接电源输入端；其引脚8分别连接二极管D3的负极、电容C5一端，二极管D3的正极接地，电容C5的另一端与引脚7、引脚6相连；引脚6还与并联的电阻R9、电容C6连接，引脚6、电阻R9、电容C6接地；

增益器T2、增益器T3，二者的负相输入端连接频率变送器W1的引脚7输出的电压信号，该电压信号与增益器T2、增益器T3的正相输入端连接的电阻R10、R11、R12组成的比较电路进行电压对比，增益器T2的输出端与抓取气缸（54）相连，增益器T3的输出端与下料电机（58）相连。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的工作状态图；

图3为本发明升降臂的结构示意图；

图4为本发明工件抓取手的结构示意图；

图5为本发明的逆止传动装置的剖视图；

图6为图5在A处的放大示意图；

图7为图5在B处的放大示意图；

图8为图5中棘轮逆止同轴器的结构示意图；

图9为图5中振动滑套与逆止锁套外周面配合连接图；

图10为本发明的控制电路图。

图中各构件为：

10-立柱，

20-升降臂，21-铰接架，22-第一支臂，23-第二支臂，24-托架，25-升降气缸，

30-托臂，

40-吊杆，

50-工件抓取手，51-抓取架，52-上卡爪，53-下卡爪，54-抓取气缸，55-上卡槽，56-下卡槽，57-转轴，58-下料电机，

60-逆止传动装置，61-外筒体，62-连接环，62.1-固定插槽，63-头部端盖，64-弹簧卡座，64.1-第一弹簧容置槽，65-振动滑套，65.1-滑键，65.2-第二弹簧容置槽，66-逆止锁套，67-振动弹簧，68-棘轮逆止同轴器，68.1-棘轮，68.2-棘爪，68.3-回弹片，69-尾部端盖，

70-锁定装置，71-外进气孔，72-单向气阀，73-充气环槽，74-充气室，75-L形连通孔，76-压缩驱动室，77-密封活塞，78-锁定杆，79-回位弹簧。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，一种自动化下料助力机械手，包括：

立柱10；

升降臂20，一端铰接在所述立柱10的顶部，另一端设置有托臂30，所述升降臂20在升降动力装置的驱动下在竖直平面内绕所述立柱10顶部转动；

托臂30，一端与所述升降臂20转动连接，另一端竖直固接有吊杆40；

吊杆40，上端与所述托臂30固接，下端连接有工件抓取手50。

上述技术方案的工作原理：为用于物料搬运装箱时省力操作，提供一种自动化下料助力机械手，其立柱10固定安装在工作台面上为整个机械手装置提供安装结构，升降臂20铰接在立柱10上端并与升降动力装置形成杠杆结构，在升降动力装置的驱动下升降臂20的另一端的运动轨迹为圆弧，其在最低端时装卸工件，其在最高端时移送工件。而托臂30转动连接在升降臂20上，其作用是可实现工件在以立柱10为中心的360度圆形空间内实现移送，满足不同位置工位的需求。

上述技术方案的有益效果：采用本下料助力机械手进行工件移送，自动化程度高、省力省时、工作效率高，而且运动平滑、结构刚性高，在移送过程中安全性能好，避免人工重复性劳动。

参阅图1、图3，在本发明的一个实施例中，所述升降臂20包括：

铰接架21，固定设置在所述立柱10的上端面，所述铰接架21上铰接有相互平行设置的第一支臂22和第二支臂23；

托架24，所述第一支臂22、第二支臂23的另一端与托架24铰接，所述托架24的下端面与所述托臂30铰接；

升降气缸25，所述第一支臂22上靠近所述铰接架21的一端延伸而出且与升降气缸25的上端固接，所述升降气缸25的下端固接在所述立柱10的侧壁上。

上述技术方案的工作原理及有益效果：升降臂20的作用是在升降动力装置的驱动下，以杠杆结构为主体实现上下运送工件。其中升降动力装置为升降气缸25。升降气缸25为伸出状态时，推动第一支臂22的远端向下转动，在此动力作用下第二支臂23也随之转动并起到起到支撑结构刚性的作用。升降气缸25为缩回状态时，其它构件与上述运动相反。即通过升降气缸25实现升降臂20远端的上升与下降。

在本发明的一个实施例中，所述托臂30呈L形结构，其水平边的长度大于竖直边的长度。

上述技术方案的工作原理及有益效果：托臂30的作用是扩展机械手的移送范围，其水平边的长度越大移送范围就越大。

参阅图4，在本发明的一个实施例中，所述工件抓取手50包括；

抓取架51，竖直连接在所述吊杆40的下端；

上卡爪52，固定设置在所述抓取架51上远离吊杆40的一侧；

下卡爪53，通过抓取气缸54上下滑动的设置在抓取架51上，所述下卡爪53位于所述上卡爪52的同侧下方。

所述上卡爪52的下端面、下卡爪53的上端面分别设置有配合固定夹取工件的上卡槽55、下卡槽56。

上述技术方案的工作原理及有益效果：工件抓取手50的作用用于抓取工件，上卡爪52为固定的，下卡爪53在抓取气缸54的伸出、缩回过程中远离、靠近上卡爪52从而实现对工件的抓取。

参阅图4，在本发明的一个实施例中，所述抓取架51与所述吊杆40的下端面通过转轴57转动连接，所述转轴57在下料电机58的驱动下绕自身轴线转动。

上述技术方案的工作原理及有益效果：整个抓取架51在下料电机58的电机下可实现转动，其作用是便于机械手根据工件的摆放位置调整机械手的抓取姿势。

参阅图5、图8、图9，在本发明的一个实施例中，所述下料电机58通过逆止传动装置60与所述抓取架51连接，所述逆止传动装置60包括：

外筒体61，为两端开口的筒状结构，外壁设有连接环62，所述连接环62中部开设有用于与所述吊杆40插接的固定插槽62.1；

头部端盖63，所述外筒体61上远离所述抓取架51的一端密封固接有头部端盖63，所述头部端盖63外侧固接有所述下料电机58，所述下料电机58的转轴57伸入所述外筒体61内部并从另一端延伸而出，所述外筒体61内部沿所述转轴57的延伸方向还依次内置有弹簧卡座64、振动滑套65、逆止锁套66；

弹簧卡座64，固接于所述外筒体61的内壁，所述弹簧卡座64远离头部端盖63的端面设有第一弹簧容置槽64.1；

振动滑套65，通过滑键65.1滑动设置在所述外筒体61的内腔中，所述振动滑套65朝向所述弹簧卡座64的端面设有第二弹簧容置槽65.2，所述第一弹簧容置槽64.1、第二弹簧容置槽65.2之间设有振动弹簧67；

逆止锁套66，通过棘轮逆止同轴器68与所述转轴57转动连接，所述逆止锁套66的外壁与所述外筒体61的内壁相互分离；

所述棘轮逆止同轴器68包括同轴固定在所述转轴57上的棘轮68.1和固定在所述逆止锁套66上的两个棘爪68.2，所述棘爪68.2与所述棘轮68.1配合连接，所述棘爪68.2上还设有回弹片68.3；

所述振动滑套65、逆止锁套66的外周面以正螺旋面的形式接触配合；

尾部端盖69，所述外筒体61一端密封设置头部端盖63，另一端密封设置尾部端盖69。

所述逆止传动装置60上还设有用于锁定抓取架51的锁定装置70，所述锁定装置70包括：

外进气孔71，所述外筒体61的外壁上处于所述振动滑套65和逆止锁套66之间部位处开设有与外部环境相通的外进气孔71，所述外进气孔71外侧的一端连接有单向气阀72；

充气环槽73，所述逆止锁套66的内壁上还开设有充气环槽73，所述充气环槽73与所述外进气孔71连通；

充气室74，所述转轴57上置于所述逆止锁套66的部分还开设有充气室74，所述充气室74通过L形连通孔75与所述充气环槽73连通；

压缩驱动室76，所述充气室74上靠近所述尾部端盖69的端面上还开设有若干环状分布的压缩驱动室76，所述压缩驱动室76内部设有密封活塞77，所述密封活塞77上固接有锁定杆78，所述锁定杆78贯穿所述尾部端盖69并延伸至外部，且与所述抓取架51上开设的锁止孔插接，所述密封活塞77与所述压缩驱动室76底壁之间设有回位弹簧79。

上述技术方案的工作原理：在使用本发明提供的自动化下料助力机械手进行物料移送过程中，由于物料是立放在工位上的，下料电机58先带动上卡爪52与下卡爪53转动至呈水平状态（即上卡爪52与下卡爪53位于同一水平面上），然后抓取气缸54驱动下卡爪53靠近上卡爪52从而将物料抓取在上卡爪52与下卡爪53之间。为了避免在运送过程中因抓取力不够导致物料在上卡爪52与下卡爪53上发生滑落，下料电机58再次转动并且转动幅度为90度，使上卡爪52与下卡爪53呈竖直状态（即上卡爪52与下卡爪53位于同一竖直平面上），利用上卡爪52承担物料的重力从而避免物料滑落，当物料运送到位后，再转动下料电机58且幅度依然为90度，放下物料。

在上述的物料移送过程中，上卡爪52与下卡爪53在抓取物料时，会由于上卡爪52、下卡爪53和物料之间很难形成绝对的垂直角度，而且上卡爪52、下卡爪53也会存在一定的错位，这就导致在初始抓取物料时，上卡爪52与下卡爪53并不能很牢靠的抓取住物料，在运送过程中往往会因为一点点的晃动就会导致物料滑落。此外，在整个运送过程中，上卡爪52、下卡爪53保持在水平状态和垂直状态的固定力完全由下料电机58提供，即在整个运送过程中，下料电机58要保证其转轴57不能转动，这种结构对下料电机58的消耗较大，下料电机58很容易损坏。因此本技术方案提供了逆止传动装置60和锁定装置70。

逆止传动装置60的工作过程：逆止传动装置60的作用主要是在上卡爪52、下卡爪53抓取物料的过程中产生规律振动从而对物料的抓取姿势进行微调整。当上卡爪52、下卡爪53抓取到物料并在下料电机58的驱动下呈竖直状态的过程中，转轴57正转，由于转轴57通过棘轮逆止同轴器68和逆止锁套66连接，在转轴57正转时逆止锁套66也同时转动，而逆止锁套66与振动滑套65以正螺旋面的形式接触配合的（如图9所示），在逆止锁套66转动过程中，在正螺旋面的啮合下，振动滑套65会被逆止锁套66带动沿滑键65.1方向缓慢直线向右滑动（此处的向右滑动是相对于图5纸面方向），待振动滑套65到达最右端后会在振动弹簧67的作用下急速向左滑动（由于正螺旋面，当两个螺旋面到达啮合顶点后会有突降的较大的间隙）并撞击转轴57，然后进行下一轮的正螺旋面的啮合从而在下料电机58的转动过程中产生规律性的撞击振动，在这种撞击振动下，物料也会发生微小位移，此处的微小位移是由于上卡爪52、下卡爪53在抓取过程中由于夹取角度非最佳以及上卡爪52、下卡爪53的错位未能完全夹持住物料，在该规律性振动下会产生微小位移，而抓取气缸54就会不断驱动下卡爪53消除该微小位移从而实现牢固抓取物料的目的。而在物料运送到位需要放下物料时，下料电机58还需驱动上卡爪52、下卡爪53呈水平状态以使物料能够立放在目的工位上，此时只需将下料电机58进行反向转动，其反向转动时，由于棘轮逆止同轴器68的特殊结构，逆止锁套66并不会随之转动，因此也不会产生规律振动，只需驱动抓取气缸54即可完成卸料。

锁定装置70的工作过程：锁定装置70的作用是在上卡爪52、下卡爪53抓取到物料后将整个抓取架51固定住，而释放下料电机58，不需要通过下料电机58锁定抓取架51。振动滑套65在逆止锁套66的作用下左右滑动时，二者之间的空间容积不断扩大缩小，在其扩大时，会通过外进气孔71及单向气阀72将外部的空气吸取到二者的空间容积中，及空气会存在于充气环槽73中，待振动滑套65向左滑动时，二者的空间容积变小，由于单向气阀72的作用，充气环槽73会被压缩并通过L形连通孔75充入充气室74中，在振动滑套65规律性的左右滑动过程中，充气室74的空气不断增多，其内部气压也逐渐变高，在高气压作用下，密封活塞77不断向左压缩（此处的向左压缩是相对图7的纸面方向），从而使锁定杆78不断向外伸出，并插接在抓取架51上开设的锁止孔上，从而将抓取架51固定在吊杆40上。

上述技术方案的有益效果：通过下料电机58正向转动并结合逆止传动装置60可更加牢固的抓取物料，通过下料电机58反向转动可较为便利的卸载物料，同时通过逆止传动装置60和锁定装置70的相互作用可固定住抓取架51，从而对下料电机58起到保护作用。

参阅图10，还包括有控制器，所述控制器电性连接有第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器设置在所述下卡爪53上，所述第二压力传感器设置在所述吊杆40上，所述控制器内含有一控制电路，所述控制电路包括：

第一压力传感器，其引脚1连接有电压输入端，其引脚3接地，且引脚1、引脚3之间还连接有电容C1，其引脚2依次串联有电阻R1、电感M1；

第二压力传感器，其引脚1连接有电压输入端，其引脚3接地，且引脚1、引脚3之间还连接有电容C2，其引脚2依次串联有电阻R2、电感M2；

电容C3，其上端与电感M1的右端相连，下端与电容M2的右端相连；

增益器T1，其正相输入端与电阻R4串联，电阻R4的另一端分别连接电阻R6、电阻R7，其负相输入端分别连接有电容C3的下端、电阻R3、电容C4，其输出端与电阻R5下端相连；

电容C4，其右端与所述增益器T1的负相输入端相连，其左端接地；

电阻R5，其上端依次串联有电阻R6、电阻R7，电阻R7的另一端接地；

稳压二极管P1，其正极与电阻R5的上端相连，其负极与稳压二极管P2的负极相连，稳压二极管P2的正极接地；

频率变送器W1，其引脚1分别连接有电阻R8、二极管D2的正极，二极管D2的负极接地，电阻R8的另一端连接电源；其引脚2与稳压二极管P1的正极相连；其引脚3、引脚4接地；其引脚5、引脚9接电源输入端；其引脚8分别连接二极管D3的负极、电容C5一端，二极管D3的正极接地，电容C5的另一端与引脚7、引脚6相连；引脚6还与并联的电阻R9、电容C6连接，引脚6、电阻R9、电容C6接地；

增益器T2、增益器T3，二者的负相输入端连接频率变送器W1的引脚7输出的电压信号，该电压信号与增益器T2、增益器T3的正相输入端连接的电阻R10、R11、R12组成的比较电路进行电压对比，增益器T2的输出端与抓取气缸54相连，增益器T3的输出端与下料电机58相连。

第一压力传感器通过检测下卡爪53的压力稳定性从而控制抓取气缸54的启停，当其压力稳定不变时保持抓取气缸54不动，第二压力传感器通过检测吊杆40的压力稳定性从而确定下料电机58个工作。

有益效果：第一压力传感器、第二压力传感器的两路检测信号经过滤波处理后，再转换为数字方波信号，经过两个稳压二级管稳压后再经信号输送线路传输，避免了信号在传输过程中衰减及受干扰，提高了信号测量、采集的精度。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内中。

Claims (5)

1.一种自动化下料助力机械手，其特征在于：一种自动化下料助力机械手，包括：

立柱（10）；

升降臂（20），一端铰接在所述立柱（10）的顶部，另一端设置有托臂（30），所述升降臂（20）在升降动力装置的驱动下在竖直平面内绕所述立柱（10）顶部转动；

托臂（30），一端与所述升降臂（20）转动连接，另一端竖直固接有吊杆（40）；

吊杆（40），上端与所述托臂（30）固接，下端连接有工件抓取手（50）；

所述升降臂（20）包括：

铰接架（21），固定设置在所述立柱（10）的上端面，所述铰接架（21）上铰接有相互平行设置的第一支臂（22）和第二支臂（23）；

托架（24），所述第一支臂（22）、第二支臂（23）的另一端与托架（24）铰接，所述托架（24）的下端面与所述托臂（30）铰接；

升降气缸（25），所述第一支臂（22）上靠近所述铰接架（21）的一端延伸而出且与升降气缸（25）的上端固接，所述升降气缸（25）的下端固接在所述立柱（10）的侧壁上；

所述工件抓取手（50）包括；

抓取架（51），竖直连接在所述吊杆（40）的下端；

上卡爪（52），固定设置在所述抓取架（51）上远离吊杆（40）的一侧；

下卡爪（53），通过抓取气缸（54）上下滑动的设置在抓取架（51）上，所述下卡爪（53）位于所述上卡爪（52）的同侧下方；

所述抓取架（51）与所述吊杆（40）的下端面通过转轴（57）转动连接，所述转轴（57）在下料电机（58）的驱动下绕自身轴线转动；

所述下料电机（58）通过逆止传动装置（60）与所述抓取架（51）连接，所述逆止传动装置（60）包括：

外筒体（61），为两端开口的筒状结构，外壁设有连接环（62），所述连接环（62）中部开设有用于与所述吊杆（40）插接的固定插槽（62.1）；

头部端盖（63），所述外筒体（61）上远离所述抓取架（51）的一端密封固接有头部端盖（63），所述头部端盖（63）外侧固接有所述下料电机（58），所述下料电机（58）的转轴（57）伸入所述外筒体（61）内部并从另一端延伸而出，所述外筒体（61）内部沿所述转轴（57）的延伸方向还依次内置有弹簧卡座（64）、振动滑套（65）、逆止锁套（66）；

弹簧卡座（64），固接于所述外筒体（61）的内壁，所述弹簧卡座（64）远离头部端盖（63）的端面设有第一弹簧容置槽（64.1）；

振动滑套（65），通过滑键（65.1）滑动设置在所述外筒体（61）的内腔中，所述振动滑套（65）朝向所述弹簧卡座（64）的端面设有第二弹簧容置槽（65.2），所述第一弹簧容置槽（64.1）、第二弹簧容置槽（65.2）之间设有振动弹簧（67）；

逆止锁套（66），通过棘轮逆止同轴器（68）与所述转轴（57）转动连接，所述逆止锁套（66）的外壁与所述外筒体（61）的内壁相互分离；

所述棘轮逆止同轴器（68）包括同轴固定在所述转轴（57）上的棘轮（68.1）和固定在所述逆止锁套（66）上的两个棘爪（68.2），所述棘爪（68.2）与所述棘轮（68.1）配合连接，所述棘爪（68.2）上还设有回弹片（68.3）；

所述振动滑套（65）、逆止锁套（66）的外周面以正螺旋面的形式接触配合；

尾部端盖（69），所述外筒体（61）一端密封设置头部端盖（63），另一端密封设置尾部端盖（69）。

2.根据权利要求1所述的一种自动化下料助力机械手，其特征在于：所述托臂（30）呈L形结构，其水平边的长度大于竖直边的长度。

3.根据权利要求1所述的一种自动化下料助力机械手，其特征在于：所述上卡爪（52）的下端面、下卡爪（53）的上端面分别设置有配合固定夹取工件的上卡槽（55）、下卡槽（56）。

4.根据权利要求1所述的一种自动化下料助力机械手，其特征在于：所述逆止传动装置（60）上还设有用于锁定抓取架（51）的锁定装置（70），所述锁定装置（70）包括：

外进气孔（71），所述外筒体（61）的外壁上处于所述振动滑套（65）和逆止锁套（66）之间部位处开设有与外部环境相通的外进气孔（71），所述外进气孔（71）外侧的一端连接有单向气阀（72）；

充气环槽（73），所述逆止锁套（66）的内壁上还开设有充气环槽（73），所述充气环槽（73）与所述外进气孔（71）连通；

充气室（74），所述转轴（57）上置于所述逆止锁套（66）的部分还开设有充气室（74），所述充气室（74）通过L形连通孔（75）与所述充气环槽（73）连通；

压缩驱动室（76），所述充气室（74）上靠近所述尾部端盖（69）的端面上还开设有若干环状分布的压缩驱动室（76），所述压缩驱动室（76）内部设有密封活塞（77），所述密封活塞（77）上固接有锁定杆（78），所述锁定杆（78）贯穿所述尾部端盖（69）并延伸至外部，且与所述抓取架（51）上开设的锁止孔插接，所述密封活塞（77）与所述压缩驱动室（76）底壁之间设有回位弹簧（79）。

5.根据权利要求4所述的一种自动化下料助力机械手，其特征在于：还包括有控制器，所述控制器电性连接有第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器设置在所述下卡爪（53）上，所述第二压力传感器设置在所述吊杆（40）上，所述控制器内含有一控制电路，所述控制电路包括：

第一压力传感器，其引脚1连接有电压输入端，其引脚3接地，且引脚1、引脚3之间还连接有电容C1，其引脚2依次串联有电阻R1、电感M1；

第二压力传感器，其引脚1连接有电压输入端，其引脚3接地，且引脚1、引脚3之间还连接有电容C2，其引脚2依次串联有电阻R2、电感M2；

电容C3，其上端与电感M1的右端相连，下端与电容M2的右端相连；

增益器T1，其正相输入端与电阻R4串联，电阻R4的另一端分别连接电阻R6、电阻R7，其负相输入端分别连接有电容C3的下端、电阻R3、电容C4，其输出端与电阻R5下端相连；

电容C4，其右端与所述增益器T1的负相输入端相连，其左端接地；

电阻R5，其上端依次串联有电阻R6、电阻R7，电阻R7的另一端接地；

稳压二极管P1，其正极与电阻R5的上端相连，其负极与稳压二极管P2的负极相连，稳压二极管P2的正极接地；

频率变送器W1，其引脚1分别连接有电阻R8、二极管D2的正极，二极管D2的负极接地，电阻R8的另一端连接电源；其引脚2与稳压二极管P1的正极相连；其引脚3、引脚4接地；其引脚5、引脚9接电源输入端；其引脚8分别连接二极管D3的负极、电容C5一端，二极管D3的正极接地，电容C5的另一端与引脚7、引脚6相连；引脚6还与并联的电阻R9、电容C6连接，引脚6、电阻R9、电容C6接地；

增益器T2、增益器T3，二者的负相输入端连接频率变送器W1的引脚7输出的电压信号，该电压信号与增益器T2、增益器T3的正相输入端连接的电阻R10、R11、R12组成的比较电路进行电压对比，增益器T2的输出端与抓取气缸（54）相连，增益器T3的输出端与下料电机（58）相连。

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