CN206029899U - 半自动助力机械手 - Google Patents

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张在才
宋欣
缪磊
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Shandong Lingong Construction Machinery Co Ltd
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Abstract

本实用新型公开了一种半自动助力机械手,其属于工程机械领域。它主要包括机架,机架上方设有回转装置,回转装置上设有控制装置和机械手臂,控制装置分别与回转装置和机械手臂连接,机械手臂的末端设有机械手;回转装置包括一级旋转机构、二级旋转机构和三级旋转机构;机械手臂包括气缸、一级机械臂、二级机械臂和三级机械臂,三级机械臂末端与机械手连接。本实用新型结构简单,巧妙的利用力的平衡原理,使操作者对重物进行相应推拉,就可在空间内平衡移动定位,省时省力,方便快捷。本实用新型主要用于搬运重物。

Description

半自动助力机械手
技术领域
[0001] 本实用新型属于工程机械领域,具体地说,尤其涉及一种半自动助力机械手。背景技术
[0002] 在工程机械装配过程中,搬运重物料实施部装时,工序间的走动、搬运会浪费员工大量的时间和精力,且工作量大,劳动强度高,对员工的安全存在隐患,职业病风险高,不符合公司的精益生产理念。发明内容
[0003] 本实用新型的目的在于克服上述缺陷,提供一种半自动助力机械手,其结构简单, 巧妙的利用力的平衡原理,使操作者对重物进行相应推拉,就可在空间内平衡移动定位,省时省力,方便快捷。
[0004] 所述的半自动助力机械手,包括机架,所述机架上方设有回转装置,所述回转装置采用三级旋转结构,回转装置上设有控制装置和机械手臂,控制装置分别与回转装置和机械手臂连接,机械手臂的末端设有机械手。
[0005] 进一步的,所述回转装置包括一级旋转机构、二级旋转机构和三级旋转机构;机械手臂包括气缸、一级机械臂、二级机械臂和三级机械臂,一级旋转机构通过气缸与一级机械臂连接,一级机械臂和二级机械臂之间设有二级旋转机构,二级机械臂和三级机械臂之间设有三级旋转机构,三级机械臂末端与机械手连接。
[0006] 进一步的,所述一级机械臂通过回转关节与二级旋转机构连接。
[0007] 进一步的,所述机械手包括机械手本体,机械手本体上设有微型夹紧气缸,机械手本体末端设有夹紧手指,夹紧手指与微型夹紧气缸连接。
[0008] 与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:
[0009] 1、本实用新型通过回转装置进行多级半自动旋转,扩大了负载重物的空间位置变化范围,负载在5KG-50KG内可调;[〇〇1〇] 2、机械手的夹紧手指可灵活更改与提升,代替人工实施搬运,省时省力,大大降低了工人的劳动强度,提高了生产效率。附图说明
[0011] 图1为本实用新型的结构示意图;
[0012] 图2为图1中A部分的局部放大图。
[0013] 图中,1、机架;2、控制装置;3、回转装置;31、一级旋转机构;32、二级旋转机构;33、 三级旋转机构;4、机械手臂;41、气缸;42、支撑座;43、一级机械臂;44、回转关节;45、二级机械臂;46、三级机械臂;5、机械手;51、机械手本体;52、夹紧手指;53、微型夹紧气缸。具体实施方式
[0014] 下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
[0015] 如图1所示,半自动助力机械手,包括机架1,所述机架1上方设有回转装置3,所述回转装置3采用三级旋转结构,回转装置3上设有控制装置2和机械手臂4,控制装置2分别与回转装置3和机械手臂4连接,机械手臂4的末端设有机械手5;所述回转装置3包括一级旋转机构31、二级旋转机构32和三级旋转机构33;机械手臂4包括气缸41、一级机械臂43、二级机械臂45和三级机械臂46, 一级旋转机构31通过气缸41及支撑座42与一级机械臂43连接,一级机械臂43和二级机械臂45之间设有二级旋转机构32,二级机械臂45和三级机械臂46之间设有三级旋转机构33,三级机械臂46末端与机械手5连接;所述一级机械臂43通过回转关节 44与二级旋转机构32连接;所述机械手5包括机械手本体51,机械手本体51上设有微型夹紧气缸53,机械手本体51末端设有夹紧手指52,夹紧手指52与微型夹紧气缸53连接。
[0016] 本实用新型在工作时,回转装置3通过气缸41夹紧松开,操作者在执行操作时,机械手5通过夹紧手指52夹紧重物后,系统检测到负载自动切换成高压状态将重物升起,重物在提升或下降时,自动切换成浮动状态,重物升起后,利用力的平衡原理,操作者对重物进行相应推拉,就可在空间内平衡移动定位,实现半自动搬运,到达搬运位置后,无需精确的点动操作,操作者用手推拉重物,就可以把重物正确地放到空间中的任何位置,夹紧手指52 松开,然后,回转装置3转动返回到原点并夹紧,完成一个半自动搬运循环。

Claims (4)

1.一种半自动助力机械手,包括机架(1),其特征在于:所述机架(1)上方设有回转装置 (3),所述回转装置(3)采用三级旋转结构,回转装置(3)上设有控制装置(2)和机械手臂 ⑷,控制装置⑵分别与回转装置⑶和机械手臂⑷连接,机械手臂⑷的末端设有机械手 ⑶。
2.根据权利要求1所述的半自动助力机械手,其特征在于:所述回转装置(3)包括一级 旋转机构(31)、二级旋转机构(32)和三级旋转机构(33);机械手臂(4)包括气缸(41)、一级 机械臂(43)、二级机械臂(45)和三级机械臂(46),一级旋转机构(31)通过气缸(41)与一级 机械臂(43)连接,一级机械臂(43)和二级机械臂(45)之间设有二级旋转机构(32),二级机 械臂(45)和三级机械臂(46)之间设有三级旋转机构(33),三级机械臂(46)末端与机械手 ⑶连接。
3.根据权利要求2所述的半自动助力机械手,其特征在于:所述一级机械臂(43)通过回 转关节(44)与二级旋转机构(32)连接。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的半自动助力机械手,其特征在于:所述机械手(5) 包括机械手本体(51),机械手本体(51)上设有微型夹紧气缸(53),机械手本体(51)末端设 有夹紧手指(52),夹紧手指(52)与微型夹紧气缸(53)连接。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN110900579A (zh) * 2019-12-17 2020-03-24 江苏昱博自动化设备有限公司 一种自动化下料助力机械手
CN110900578A (zh) * 2019-12-17 2020-03-24 江苏昱博自动化设备有限公司 一种自动化助力搬运机械手

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