CN214446458U - 一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于工业机器人用机械抓手技术领域，尤其是一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手，针对目前的工业机器人用机械抓手，无法实现对不同大小的尺寸工件进行夹取，使用范围小，且机械抓手的角度固定，其机械抓手不方便根据实际抓取情况调整角度的问题。现提出如下方案，其包括安装座，所述安装座的顶部固定有支撑座，支撑座的顶部固定连接有转动架，转动架的侧壁上滑动连接有L型支撑架。本实用新型通过夹紧机构，使得固定板前后两侧分别呈交叉设置的夹板一和夹板二可以实现对工件的夹紧工作，且能够适应对不同大小尺寸的工件进行夹紧的功能，使用范围广，夹紧效果好，提高了本装置的适用性和应用的灵活性。

Description

一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手

技术领域

本实用新型涉及工业机器人用机械抓手技术领域，尤其涉及一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手。

背景技术

机器人的典型应用包括焊接、绘画、组装、挑选和移动用于印制电路板、包装、打标签、夹板装载、产品检验和测试等工序，所有这些应用都是以高耐用性、高速度和高精度完成的，它们还可以协助物料输送。

目前的工业机器人用机械抓手，在抓取过程中，只能对单一的工件进行夹取，无法实现对不同大小的尺寸工件进行夹取，使用范围小，且机械抓手的角度固定，其机械抓手不方便根据实际抓取情况调整角度，使得使用起来不灵活不便捷，为此我们设计出了一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手。

实用新型内容

本实用新型提出的一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手，解决了目前的工业机器人用机械抓手，无法实现对不同大小的尺寸工件进行夹取，使用范围小，且机械抓手的角度固定，其机械抓手不方便根据实际抓取情况调整角度的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手，包括安装座，所述安装座的顶部固定有支撑座，支撑座的顶部固定连接有转动架，转动架的侧壁上滑动连接有L型支撑架，L型支撑架的内部转动连接有转轴，转轴的一端转动连接在导向座上，另一端固定有固定板，导向座的内部螺纹连接有螺杆，转动架上开设有与导向座相配合的导向槽，螺杆转动连接在导向槽内，转动架的顶部固定有驱动电机一，驱动电机一的输出轴与螺杆的顶端延伸部相连，固定板的底部固定有竖截面呈T型的固定座，固定座的内部开设有两个相对称的伸缩腔，伸缩腔的内部均滑动连接有伸缩杆，两个伸缩杆的底端固定有同一个连接板，连接板的前后两侧壁均固定有固定柱一，固定柱的外侧均活动套设有呈交叉设置的夹板一和夹板二，同一侧的夹板一与夹板二的另一端均铰接有铰接杆一和铰接杆二，固定座的前后两侧壁均固定有固定柱二，同一侧的铰接杆一与铰接杆二均活动套设在固定柱二的外侧，且铰接杆一与铰接杆二之间均呈交叉设置，固定板上安装有夹紧机构，L型支撑架上安装有角度调节机构。

优选的，所述夹紧机构包括均固定在两个固定柱一外侧的连接块一，两个固定柱二的外侧均固定有连接块二，两个连接块一的顶部均固定有推拉杆，连接块二的内部均开设有与推拉杆相配合的活动穿孔，推拉杆的顶端均固定有活动块。

优选的，所述固定板的前后两侧壁均固定有固定外杆，固定外杆的内部均开设有与活动块相配合的空腔，活动块均滑动连接在空腔内，活动块的底部与空腔的端部之间均设有套设在推拉杆外侧的弹簧一，活动块的顶部与空腔的端部之间连接有充气气囊，固定板的顶部固定有两个相对称的固定筒，两个固定筒的内部均滑动连接有活塞杆，活塞杆上位于固定筒内部的一端均固定有活塞垫，活塞垫均活动连接在固定筒的内部。

优选的，两个所述活塞杆的一端固定有同一个移动板，移动板滑动连接在固定板的顶部，移动板与两个固定筒之间均设有套设在活塞杆外侧的弹簧二，固定板的顶部固定有直线电机一，直线电机一的控制端与移动板相连，充气气囊与固定筒均通过连接管相连。

优选的，所述角度调节机构包括固接在转轴外侧的锥齿一，锥齿一的一侧啮合连接有锥齿二，L型支撑架的内部贯穿并转动连接有连接轴。

优选的，所述连接轴的一端与锥齿二的安装轴孔相连，另一端固定有齿轮一，齿轮一的一侧啮合连接有齿轮二，L型支撑架上朝向转轴的一侧壁上固定有驱动电机二，驱动电机二的输出轴贯穿L型支撑架并与齿轮二的安装轴孔相连。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型夹紧机构中，通过连接块一、连接块二、推拉杆、活动块、固定外杆、弹簧一、充气气囊、固定筒、活塞杆、移动板、弹簧二、直线电机一的配合，并使得固定板前后两侧分别呈交叉设置的夹板一和夹板二可以实现对工件的夹紧工作，且能够适应对不同大小尺寸的工件进行夹紧的功能，使用范围广，夹紧效果好，提高了本装置的适用性和应用的灵活性。

2、本实用新型角度调节机构中，在锥齿一、锥齿二、连接轴、齿轮一、齿轮二、驱动电机二的配合下，能够对本装置上的机械抓手的角度进行调节，且便于根据生产时不同的抓取情况进行调节机械抓手的角度，进而进一步扩大了本装置的使用范围，使得本装置在使用起来更加灵活更加便捷。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手正视的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手的A处放大的结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手的B处放大的结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手的C处放大的结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手的夹紧机构的部分俯视的结构示意图。

图中：1、安装座；2、支撑座；3、转动架；4、L型支撑架；5、固定板；6、导向座；7、螺杆；8、驱动电机一；9、固定座；10、伸缩杆；11、连接板；12、夹板一；13、夹板二；14、铰接杆一；15、铰接杆二；16、夹紧机构；1601、连接块一；1602、连接块二；1603、推拉杆；1604、活动块；1605、固定外杆；1606、弹簧一；1607、充气气囊；1608、固定筒；1609、活塞杆；1610、移动板；1611、弹簧二；1612、直线电机一；17、角度调节机构；1701、锥齿一；1702、锥齿二；1703、连接轴；1704、齿轮一；1705、齿轮二；1706、驱动电机二；18、转轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-5，一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手，包括安装座1、支撑座2、转动架3、L型支撑架4、固定板5、导向座6、螺杆7、驱动电机一8、固定座9、伸缩杆10、连接板11、夹板一12、夹板二13、铰接杆一14、铰接杆二15、夹紧机构16、连接块一1601、连接块二1602、推拉杆1603、活动块1604、固定外杆1605、弹簧一1606、充气气囊1607、固定筒1608、活塞杆1609、移动板1610、弹簧二1611、直线电机一1612、角度调节机构17、锥齿一1701、锥齿二1702、连接轴1703、齿轮一1704、齿轮二1705、驱动电机二1706和转轴18，安装座1的顶部固定有支撑座2，支撑座2的顶部固定连接有转动架3，转动架3的侧壁上滑动连接有L型支撑架4，L型支撑架4的内部转动连接有转轴18，转轴18的一端转动连接在导向座6上，另一端固定有固定板5，导向座6的内部螺纹连接有螺杆7，转动架3上开设有与导向座6相配合的导向槽，螺杆7转动连接在导向槽内，转动架3的顶部固定有驱动电机一8，驱动电机一8的输出轴与螺杆7的顶端延伸部相连，固定板5的底部固定有竖截面呈T型的固定座9，固定座9的内部开设有两个相对称的伸缩腔，伸缩腔的内部均滑动连接有伸缩杆10，两个伸缩杆10的底端固定有同一个连接板11，连接板11的前后两侧壁均固定有固定柱一，固定柱的外侧均活动套设有呈交叉设置的夹板一12和夹板二13，同一侧的夹板一12与夹板二13的另一端均铰接有铰接杆一14和铰接杆二15，固定座9的前后两侧壁均固定有固定柱二，同一侧的铰接杆一14与铰接杆二15均活动套设在固定柱二的外侧，且铰接杆一14与铰接杆二15之间均呈交叉设置，固定板5上安装有夹紧机构16，L型支撑架4上安装有角度调节机构17，安装座1的内部四周均螺纹连接有紧固件，可通过紧固件将其固定在加工台面上。

进一步的，夹紧机构16包括均固定在两个固定柱一外侧的连接块一1601，两个固定柱二的外侧均固定有连接块二1602，两个连接块一1601的顶部均固定有推拉杆1603，连接块二1602的内部均开设有与推拉杆1603相配合的活动穿孔，推拉杆1603的顶端均固定有活动块1604，固定板5的前后两侧壁均固定有固定外杆1605，固定外杆1605的内部均开设有与活动块1604相配合的空腔，活动块1604均滑动连接在空腔内，活动块1604的底部与空腔的端部之间均设有套设在推拉杆1603外侧的弹簧一1606，活动块1604的顶部与空腔的端部之间连接有充气气囊1607，固定板5的顶部固定有两个相对称的固定筒1608，两个固定筒1608的内部均滑动连接有活塞杆1609，活塞杆1609上位于固定筒1608内部的一端均固定有活塞垫，活塞垫均活动连接在固定筒1608的内部，两个活塞杆1609的一端固定有同一个移动板1610，移动板1610滑动连接在固定板5的顶部，移动板1610与两个固定筒1608之间均设有套设在活塞杆1609外侧的弹簧二1611，固定板5的顶部固定有直线电机一1612，直线电机一1612的控制端与移动板1610相连，充气气囊1607与固定筒1608均通过连接管相连，充气气囊1607的内部预设有空气，且固定筒1608的内部也预设有空气，在直线电机一1612启动，并推动其移动板1610向固定筒1608的方向进行移动时，继而使两个活塞杆1609能够对两个固定筒1608内的空气进行挤压进入两个充气气囊1607，其两个弹簧一1606呈压缩状态，进而使两个充气气囊1607膨胀。

进一步的，角度调节机构17包括固接在转轴18外侧的锥齿一1701，锥齿一1701的一侧啮合连接有锥齿二1702，L型支撑架4的内部贯穿并转动连接有连接轴1703，连接轴1703的一端与锥齿二1702的安装轴孔相连，另一端固定有齿轮一1704，齿轮一1704的一侧啮合连接有齿轮二1705，L型支撑架4上朝向转轴18的一侧壁上固定有驱动电机二1706，驱动电机二1706的输出轴贯穿L型支撑架4并与齿轮二1705的安装轴孔相连，驱动电机二1706启动，使齿轮二1705转动，且齿轮二1705传动于齿轮一1704连接的连接轴1703进行转动，继而锥齿二1702转动，并传动于锥齿一1701连接的转轴18在导向座6上进行转动，继而达到对本装置机械抓手的角度调节的目的。

工作原理：本装置在使用过程中，其安装座1可通过紧固件固定在加工机械的台面上，通过驱动电机一8启动，进而使螺杆7转动，由于螺杆7与之导向座6螺纹连接，进而可以对机械抓手的高度进行调节，方便根据所抓取工件的大小进行调节其机械抓手的高度，当需要对其工件进行抓起时，则可以通过直线电机一1612启动，并推动其移动板1610向固定筒1608的方向进行移动，继而使两个活塞杆1609能够对两个固定筒1608内的空气进行挤压进入两个充气气囊1607，其两个弹簧一1606呈压缩状态，进而使两个充气气囊1607膨胀，并推动两个活动块1604在两个固定外杆1605内进行下移，且两个弹簧二1611呈压缩状态，并使两个推拉杆1603对两个连接块一1601推动下移，且推拉杆1603均在连接块二1602的活动穿孔内活动，并在推动下移的过程中，其固定板5上前后两侧所连接的铰接杆一14和铰接杆二15能够进行活动，且使对应一侧的夹板一12和夹板二13实现对工件的夹紧工作，能够适应对不同大小尺寸的工件进行夹紧，使用范围广，夹紧效果好，另外，当需要对本装置的机械抓手的角度进行调节时，则可以通过驱动电机二1706启动，并使齿轮二1705转动，且齿轮二1705传动于齿轮一1704连接的连接轴1703进行转动，继而锥齿二1702转动，并传动于锥齿一1701连接的转轴18在导向座6上进行转动，继而实现固定板5角度的调节，从而达到对本装置机械抓手的角度调节的目的，能够便于根据生产时不同的抓取要求进行调节机械抓手的角度，进而进一步扩大了本装置的使用范围。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手，包括安装座(1)，其特征在于，所述安装座(1)的顶部固定有支撑座(2)，支撑座(2)的顶部固定连接有转动架(3)，转动架(3)的侧壁上滑动连接有L型支撑架(4)，L型支撑架(4)的内部转动连接有转轴(18)，转轴(18)的一端转动连接在导向座(6)上，另一端固定有固定板(5)，导向座(6)的内部螺纹连接有螺杆(7)，转动架(3)上开设有与导向座(6)相配合的导向槽，螺杆(7)转动连接在导向槽内，转动架(3)的顶部固定有驱动电机一(8)，驱动电机一(8)的输出轴与螺杆(7)的顶端延伸部相连，固定板(5)的底部固定有竖截面呈T型的固定座(9)，固定座(9)的内部开设有两个相对称的伸缩腔，伸缩腔的内部均滑动连接有伸缩杆(10)，两个伸缩杆(10)的底端固定有同一个连接板(11)，连接板(11)的前后两侧壁均固定有固定柱一，固定柱的外侧均活动套设有呈交叉设置的夹板一(12)和夹板二(13)，同一侧的夹板一(12)与夹板二(13)的另一端均铰接有铰接杆一(14)和铰接杆二(15)，固定座(9)的前后两侧壁均固定有固定柱二，同一侧的铰接杆一(14)与铰接杆二(15)均活动套设在固定柱二的外侧，且铰接杆一(14)与铰接杆二(15)之间均呈交叉设置，固定板(5)上安装有夹紧机构(16)，L型支撑架(4)上安装有角度调节机构(17)。

2.根据权利要求1所述的一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手，其特征在于，所述夹紧机构(16)包括均固定在两个固定柱一外侧的连接块一(1601)，两个固定柱二的外侧均固定有连接块二(1602)，两个连接块一(1601)的顶部均固定有推拉杆(1603)，连接块二(1602)的内部均开设有与推拉杆(1603)相配合的活动穿孔，推拉杆(1603)的顶端均固定有活动块(1604)。

3.根据权利要求1所述的一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手，其特征在于，所述固定板(5)的前后两侧壁均固定有固定外杆(1605)，固定外杆(1605)的内部均开设有与活动块(1604)相配合的空腔，活动块(1604)均滑动连接在空腔内，活动块(1604)的底部与空腔的端部之间均设有套设在推拉杆(1603)外侧的弹簧一(1606)，活动块(1604)的顶部与空腔的端部之间连接有充气气囊(1607)，固定板(5)的顶部固定有两个相对称的固定筒(1608)，两个固定筒(1608)的内部均滑动连接有活塞杆(1609)，活塞杆(1609)上位于固定筒(1608)内部的一端均固定有活塞垫，活塞垫均活动连接在固定筒(1608)的内部。

4.根据权利要求3所述的一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手，其特征在于，两个所述活塞杆(1609)的一端固定有同一个移动板(1610)，移动板(1610)滑动连接在固定板(5)的顶部，移动板(1610)与两个固定筒(1608)之间均设有套设在活塞杆(1609)外侧的弹簧二(1611)，固定板(5)的顶部固定有直线电机一(1612)，直线电机一(1612)的控制端与移动板(1610)相连，充气气囊(1607)与固定筒(1608)均通过连接管相连。

5.根据权利要求1所述的一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手，其特征在于，所述角度调节机构(17)包括固接在转轴(18)外侧的锥齿一(1701)，锥齿一(1701)的一侧啮合连接有锥齿二(1702)，L型支撑架(4)的内部贯穿并转动连接有连接轴(1703)。

6.根据权利要求5所述的一种能夹持不同尺寸的工业机器人用机械抓手，其特征在于，所述连接轴(1703)的一端与锥齿二(1702)的安装轴孔相连，另一端固定有齿轮一(1704)，齿轮一(1704)的一侧啮合连接有齿轮二(1705)，L型支撑架(4)上朝向转轴(18)的一侧壁上固定有驱动电机二(1706)，驱动电机二(1706)的输出轴贯穿L型支撑架(4)并与齿轮二(1705)的安装轴孔相连。

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