CN210436159U - 一种多功能助力机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及助力机械手领域，具体涉及一种多功能助力机械手，包括吊臂，还包括摆臂、机械手夹具、吸盘机构和摆臂驱动组件；所述机械手夹具和吸盘机构分别设置在摆臂上；所述摆臂驱动组件驱动摆臂在空间位置进行前后、左右摆动，适于调整机械手夹具和吸盘机构的工作位。本实用新型具既能够对表面光滑的工件进行吸附移动，同时能够对带有内腔的工件进行夹紧，一次性完成不同工件的夹紧移动，并且通过摆臂的前后、左右摆动进行夹紧位置进行微调，保证产品夹紧牢固可靠。

Description

一种多功能助力机械手

技术领域

本实用新型涉及助力机械手领域，具体涉及一种多功能助力机械手。

背景技术

助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机(以上说法并不专业但国内已经流行)，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力(实际情况因为加工工艺及设计成本控制，操作力以小于3kg为判断标准)操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。

现有机械手在抓取工件时候，一般情况下，一种助力机械手的夹紧部位只能实现一次性夹取一种工件，并且夹紧后其夹紧是否牢固，只能通过夹紧力进行调节，在夹紧力恒定的情况下，无法通过夹紧位置调节实现夹紧，因此对夹紧工件的夹紧力的动力装置容易损坏，进而造成机械手维护成本高。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种多功能助力机械手，通过对摆臂位置调节，结合夹紧力实现对工件的夹紧，降低了夹紧力的动力源的工作载荷，减少损坏率，降低维护成本，同时能够一次性夹紧不同的工件。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：包括吊臂，还包括摆臂、机械手夹具、吸盘机构和摆臂驱动组件；

所述机械手夹具和吸盘机构分别设置在摆臂上；

所述摆臂驱动组件驱动摆臂在空间位置进行前后、左右摆动，适于调整机械手夹具和吸盘机构的工作位。

其中，所述摆臂驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件；

所述第一驱动件驱动摆臂前后摆动；

所述第二驱动件驱动摆臂左右摆动。

其中，所述第一驱动件通过支座连接所述的吊臂；

所述第一驱动件包括第一动力件和第一传动件；

所述第一传动件包括与支座转动连接的连接块和与摆臂固定连接的连接轴；

所述第一动力件与连接块铰接，适于驱动连接块绕支座转动，进而带动摆臂前后摆动。

其中，所述第二驱动件包括第二动力件和第二传动件；

所述第二传动件的一端套装在连接轴位于摆臂的一端，另外一端与第二动力件铰接；

所述第二动力件设置在摆臂上。

其中，所述机械手夹具相对设置在摆臂的下端；

所述机械手夹具包括动力件和夹头；

所述动力件包括齿条；

所述机械手夹具还包括驱动齿条水平移动的驱动电机；

所述驱动电机通过齿轮与齿条啮合；

所述齿条的外端连接所述的夹头，适于带动夹头水平移动。

其中，所述齿条的一侧设置有与齿条相平行的导向杆；

所述导向杆的一端连接所述的夹头，另外一端连接有套向套。

其中，所述夹头的工作面设置有弹性防滑垫。

其中，所述吸盘机构包括连接座、连接杆、移动块和吸盘；

所述连接座与摆臂通过螺栓形成可拆卸连接；

所述连接杆通过底座与连接座固定连接；

所述移动块相对设置在连接杆的两端并且通过螺栓与连接杆进行可拆卸连接；

所述吸盘与所述的移动块连接。

其中，所述吸盘的工作面与夹头的工作面在空间位置形成十字交叉。

对比现有技术的不足，本实用新型提供的技术方案所带来的有益效果：既能够对表面光滑的工件进行吸附移动，同时能够对带有内腔的工件进行夹紧，一次性完成不同工件的夹紧移动，并且通过摆臂的前后、左右摆动进行夹紧位置进行微调，保证产品夹紧牢固可靠的同时降低了对夹紧力动力源载荷要求，提高夹紧力动力的使用寿命，降低维护成本和损坏概率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为摆臂驱动组件与摆臂安装结构示意图。

图3为摆臂驱动组件立体结构示意图。

图4为机械手夹具立体结构示意图。

图5为机械手夹具中驱动电机与齿条内部连接结构示意图。

图6为吸盘机构立体结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接 ；可以是机械连接，也可以是电连接 ；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-图6对本实用新型做进一步说明。

一种多功能助力机械手，包括吊臂1，还包括摆臂2、机械手夹具30、吸盘机构40和摆臂驱动组件50；所述机械手夹具30和吸盘机构40分别设置在摆臂2上；所述摆臂驱动组件50驱动摆臂2在空间位置进行前后、左右摆动，适于调整机械手夹具30和吸盘机构40的工作位。具体的，机械手夹具30对工件A进行夹紧，吸盘机构对工件B进行吸附，同时对不同的工件进行固定，实现多用性，而通过摆臂驱动组件5对摆臂的摆动，实现夹紧的调节，在夹紧力不变的情况下，实现工件的最佳受力位置的夹紧，提升夹紧可靠性，降低夹紧力，减缓动力的工作载荷。

进一步，摆臂驱动组件50包括第一驱动件51和第二驱动件52；第一驱动件51驱动摆臂2前后摆动；第二驱动件52驱动摆臂2左右摆动。

具体的，第一驱动件51通过支座6连接所述的吊臂1；第一驱动件51包括第一动力件511和第一传动件512；第一动力件511包括与支座6转动连接的连接块5111和与摆臂2固定连接的连接轴5112；第一动力件511与连接块铰接，适于驱动连接块5111绕支座转动，进而带动摆臂2前后摆动，连接块5111通过第一动力件511的驱动，绕支座6上的转轴20转动，连接轴5112的末端伸入到摆臂2内，带动摆臂2前后摆动。

为了保证连接块5111能够带动摆臂2在摆动，因此，连接块5111与连接轴5112形成间隙连接，并且间隙的大小收摆臂2摆动浮动决定。

进一步，所述第二驱动件52包括第二动力件521和第二传动件522；第二传动件522的一端套装在连接轴5112位于摆臂2的一端，另外一端与第二动力件52铰接；第二动力件521设置在摆臂2上。具体的，第二动力件521驱动第二传动件522绕连转轴20转动，由于第二动力件521安装在摆臂2上，第二动力件521受到第二传动件522的反作用力，进而带动摆臂2绕转轴20转动，形成左右摆动，对机械手夹具和吸盘机构形成左右摆动调节其工作位置。

上述中，第一动力件511和第二动力件521均为气缸。

进一步，所述机械手夹具30相对设置在摆臂1的下端，完成夹紧需要。所述机械手夹具30包括动力件和夹头32；动力件包括齿条31；机械手夹具30还包括驱动齿条31水平移动的驱动电机33；驱动电机33通过齿轮34与齿条31啮合；齿条31的外端连接所述的夹头32，适于带动夹头32水平移动。通过一个驱动电机33同时带动两个夹头伸缩，进行形成从工件的内壁进行外扩夹紧，利于特殊工件的夹紧，满足特殊工件的夹紧需求。一个驱动电机带动两个夹头32同时动作，将齿条的移动距离转换成夹头32外扩夹紧的动力，夹紧牢固可靠，不易松动。

进一步，所述齿条31的一侧设置有与齿条31相平行的导向杆7；导向杆7的一端连接所述的夹头32，另外一端连接有套向套8，保证夹头32夹紧时候水平位置相对稳定，夹头32的工作面设置有弹性防滑垫，防止工件滑脱。

进一步，所述吸盘机构40包括连接座41、连接杆42、移动块43和吸盘44；连接座41与摆臂2通过螺栓形成可拆卸连接，连接杆42通过底座45与连接座41固定连接；移动块43相对设置在连接杆42的两端并且通过螺栓与连接杆42进行可拆卸连接；吸盘44与所述的移动块43连接。具体的，吸盘机构40通过连接坐41与摆臂2连接，可整体拆卸或安装，根据需要进行现场组装，移动块43带动吸盘44在连接杆42上移动，调节两个吸盘44之间的间距，可对工件进行吸附位置的调节，或者吸附不同大小的工件，适用性好。

进一步，所述吸盘44的工作面与夹头32的工作面在空间位置形成十字交叉。在夹紧不同的工件时互不干涉。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本领域的技术人员在本实用新型技术方案范围内进行通常的变化和替换都应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种多功能助力机械手，包括吊臂，其特征在于；

还包括摆臂、机械手夹具、吸盘机构和摆臂驱动组件；

所述机械手夹具和吸盘机构分别设置在摆臂上；

所述摆臂驱动组件驱动摆臂在空间位置进行前后、左右摆动，适于调整机械手夹具和吸盘机构的工作位。

2.根据权利要求1所述的多功能助力机械手，其特征在于：

所述摆臂驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件；

所述第一驱动件驱动摆臂前后摆动；

所述第二驱动件驱动摆臂左右摆动。

3.根据权利要求2所述的多功能助力机械手，其特征在于：

所述第一驱动件通过支座连接所述的吊臂；

所述第一驱动件包括第一动力件和第一传动件；

所述第一传动件包括与支座转动连接的连接块和与摆臂固定连接的连接轴；

所述第一动力件与连接块铰接，适于驱动连接块绕支座转动，进而带动摆臂前后摆动。

4.根据权利要求2所述的多功能助力机械手，其特征在于：

所述第二驱动件包括第二动力件和第二传动件；

所述第二传动件的一端套装在连接轴位于摆臂的一端，另外一端与第二动力件铰接；

所述第二动力件设置在摆臂上。

5.根据权利要求1所述的多功能助力机械手，其特征在于：

所述机械手夹具相对设置在摆臂的下端；

所述机械手夹具包括动力件和夹头；

所述动力件包括齿条；

所述机械手夹具还包括驱动齿条水平移动的驱动电机；

所述驱动电机通过齿轮与齿条啮合；

所述齿条的外端连接所述的夹头，适于带动夹头水平移动。

6.根据权利要求5所述的多功能助力机械手，其特征在于：

所述齿条的一侧设置有与齿条相平行的导向杆；

所述导向杆的一端连接所述的夹头，另外一端连接有套向套。

7.根据权利要求5所述的多功能助力机械手，其特征在于：

所述夹头的工作面设置有弹性防滑垫。

8.根据权利要求1所述的多功能助力机械手，其特征在于：

所述吸盘机构包括连接座、连接杆、移动块和吸盘；

所述连接座与摆臂通过螺栓形成可拆卸连接；

所述连接杆通过底座与连接座固定连接；

所述移动块相对设置在连接杆的两端并且通过螺栓与连接杆进行可拆卸连接；

所述吸盘与所述的移动块连接。

9.根据权利要求8所述的多功能助力机械手，其特征在于：

所述吸盘的工作面与夹头的工作面在空间位置形成十字交叉。

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