CN117621023B - 一种机械手的摆动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手的摆动装置，摆动装置包括底座、夹爪、夹爪移动机构、移动臂驱动机构以及设于底座上并与夹爪移动机构铰接的夹爪翻转机构；夹爪包括用于夹持工件的水平夹持状态，以及用于摆放工件的竖直摆放状态；当夹爪移动机构带动夹爪移动至工件夹持位置处时，夹爪翻转机构用于驱动夹爪翻转至水平夹持状态；当夹爪移动机构带动夹爪移动至工件摆放位置处时，夹爪翻转机构用于驱动夹爪翻转至竖直摆放状态；本申请通过夹爪翻转机构在夹爪移动机构带动夹爪移动时调节夹爪的摆放状态，无需分步对瓶体工件进行转移和摆动，提高了瓶体工件的生产转运效率，而且在产品大批量生产的情况下，降低了时间成本和生产成本。

Description

一种机械手的摆动装置

技术领域

本发明涉及转运设备技术领域，尤其是涉及一种机械手的摆动装置。

背景技术

在瓶体生产转运过程中，需要通过机械手将瓶体工件从平躺状态转变成竖直状态或者从竖直状态转变成平躺状态，传统的机械手会先将瓶体工件移动至摆放位置，再对瓶体工件进行摆动以调整瓶体工件的摆放状态，这样对瓶体工件分步进行转移，不仅导致效率低下，而且在产品大批量生产的情况下，增加了时间成本，进而提高了生产成本。

发明内容

为了改善在瓶体工件大批量生产的情况下，机械手对瓶体工件分步转移的时间成本高的缺陷，本申请提供一种机械手的摆动装置。

本申请提供的一种机械手的摆动装置采用如下的技术方案：

一种机械手的摆动装置，包括底座、夹爪、设于所述底座上的移动臂驱动机构、一端与所述移动臂驱动机构输出端连接且另一端与所述夹爪铰接的夹爪移动机构，以及设于所述底座上并与所述夹爪移动机构铰接、与所述夹爪连接的夹爪翻转机构；所述移动臂驱动机构用于驱动所述夹爪移动机构摆动以带动所述夹爪在工件夹持位置和工件摆放位置之间移动；所述夹爪包括用于夹持工件的水平夹持状态，以及用于摆放工件的竖直摆放状态；

当所述夹爪移动机构带动所述夹爪移动至工件夹持位置处时，所述夹爪翻转机构用于驱动所述夹爪翻转至水平夹持状态；当所述夹爪移动机构带动所述夹爪移动至工件摆放位置处时，所述夹爪翻转机构用于驱动所述夹爪翻转至竖直摆放状态。

通过采用上述技术方案，通过移动臂驱动机构驱动夹爪移动机构移动，使夹爪移动机构带动夹爪将瓶体工件从工件夹持位置移动至工件摆放位置，并通过夹爪翻转机构在夹爪移动机构带动夹爪移动时调节夹爪的摆放状态，使夹爪移动至工件夹持位置处时，夹爪翻转至水平夹持状态，夹爪移动至工件摆放位置处时，夹爪翻转至竖直摆放状态；无需分步对瓶体工件进行转移和摆动，提高了瓶体工件的生产转运效率，而且在产品大批量生产的情况下，降低了时间成本和生产成本。

优选的，所述夹爪移动机构包括设于所述底座上的第一摆动组件，以及与所述第一摆动组件铰接的第二摆动组件，所述夹爪设于所述第一摆动组件和所述第二摆动组件的铰接位置处；所述移动臂驱动机构包括设于所述底座上并用于驱动所述第一摆动组件摆动的第一驱动组件，以及用于驱动所述第二摆动组件摆动的第二驱动组件。

通过采用上述技术方案，第一摆动组件和第二摆动组件配合带动夹爪移动，提高了夹爪移动的稳定性，使得夹爪上瓶体工件的位置移动更准确，减少了转运误差。

优选的，所述第一摆动组件包括与所述第一驱动组件连接的第一上摆臂，以及一端与所述第一上摆臂铰接且另一端与所述夹爪铰接的第一下摆臂，所述第一驱动组件用于驱动所述第一上摆臂以所述第一驱动组件和所述第一上摆臂连接处为旋转轴做旋转运动，所述第一上摆臂用于带动所述第一下摆臂上下移动。

通过采用上述技术方案，第一驱动组件带动第一上摆臂旋转，第一上摆臂带动第一下摆臂上下移动，使得夹爪带动瓶体工件上下移动，结构简单，便于操作。

优选的，所述第二摆动组件包括与所述第二驱动组件连接的第二上摆臂，以及一端与所述第二上摆臂铰接且另一端与所述夹爪铰接的第二下摆臂，所述第二驱动组件用于驱动所述第二上摆臂以所述第二驱动组件和所述第二上摆臂连接处为旋转轴做旋转运动，所述第二上摆臂用于带动所述第二下摆臂前后移动；所述第二下摆臂与所述第一下摆臂铰接，所述夹爪设于所述第二下摆臂和所述第一下摆臂的铰接位置处，所述夹爪分别与所述第二下摆臂和所述第一下摆臂铰接，所述第二下摆臂和所述第一下摆臂配合移动所述夹爪。

通过采用上述技术方案，第二驱动组件带动第二上摆臂旋转，第二上摆臂带动第二下摆臂前后移动，使得夹爪带动瓶体工件前后移动，第二驱动组件与第一摆动组件配合以带动夹爪在工件夹持位置和工件摆放位置之间移动。

优选的，所述夹爪翻转机构包括设于所述底座上的翻转驱动组件、与所述翻转驱动组件连接的第一推拉杆、与所述第一推拉杆铰接的第一翻转铰接件、与所述第一翻转铰接件铰接的第二推拉杆，以及与所述第二推拉杆铰接的第二翻转铰接件；所述第一翻转铰接件设于所述第一上摆臂和所述第一下摆臂的铰接位置处，所述第一翻转铰接件分别与所述第一上摆臂和所述第一下摆臂铰接；所述第二翻转铰接件设于所述第一下摆臂和所述第二下摆臂的铰接位置处，所述第二翻转铰接件分别与所述第一下摆臂和所述第二下摆臂铰接。

通过采用上述技术方案，翻转驱动组件用于驱动第一推拉杆前后移动，第一推拉杆用于推拉第一翻转铰接件并使第一翻转铰接件旋转，第一翻转铰接件带动第二推拉杆上下移动，第二推拉杆用于带动第二翻转铰接件做旋转运动，第二翻转铰接件带动夹爪翻转，便于夹爪在移动过程中调节摆动状态，减少了转运时间，降低了成本。

优选的，第一翻转铰接件包括分别与所述第一上摆臂和所述第一下摆臂铰接的第一铰接件本体、设于所述第一铰接件本体上并与所述第一推拉杆铰接的第一铰接臂，以及设于所述第一铰接件本体上并与所述第二推拉杆铰接的第二铰接臂。

通过采用上述技术方案，第一铰接臂和第二铰接臂配合用于第一推拉杆和第二推拉杆之间的动力传递，结构简单，连接稳固，旋转移动稳定。

优选的，所述第二翻转铰接件包括分别与所述第一下摆臂和所述第二下摆臂铰接的第二铰接件本体、设于所述第二铰接件本体上并与所述第二推拉杆铰接的第一翻转臂，以及设于所述第二铰接件本体上并与所述夹爪连接的第二翻转臂；所述第二推拉杆用于带动所述第一翻转臂移动，使所述第二铰接件本体以所述第二铰接件本体与所述第一下摆臂和所述第二下摆臂的铰接处为旋转轴做翻转运动，使所述第二翻转臂带动所述夹爪翻转。

通过采用上述技术方案，第一翻转臂和第二翻转臂配合用于第二推拉杆和夹爪之间的动力传递，旋转移动稳定，便于第二翻转臂带动夹爪翻转至水平夹持状态和竖直摆放状态。

优选的，所述翻转驱动组件包括翻转驱动部件、设于所述翻转驱动部件旋转端的翻转主动齿轮，以及与所述翻转主动齿轮啮合配合的翻转从动齿轮，所述第一推拉杆的端部与所述翻转从动齿轮的侧壁铰接；所述翻转驱动部件用于驱动所述翻转主动齿轮旋转，所述翻转主动齿轮用于带动所述翻转从动齿轮转动，所述翻转从动齿轮用于带动所述第一推拉杆推拉所述第一翻转铰接件。

通过采用上述技术方案，翻转驱动部件带动翻转主动齿轮正向旋转时，翻转主动齿轮带动翻转从动齿轮反向旋转，翻转从动齿轮带动第一推拉杆向前推动第一翻转铰接件；翻转驱动部件带动翻转主动齿轮反向旋转时，翻转主动齿轮带动翻转从动齿轮正向旋转，翻转从动齿轮带动第一推拉杆向后拉动第一翻转铰接件；连接稳定，便于翻转驱动组件带动夹爪翻转。

优选的，所述翻转从动齿轮与所述第一驱动组件旋转端铰接。

通过采用上述技术方案，节省了摆动装置的安装空间，便于翻转驱动部件对翻转从动齿轮的动力传动，降低了成本。

优选的，所述底座上还设有用于连接并支撑所述夹爪翻转机构的支撑座。

通过采用上述技术方案，底座和支撑座配合固定翻转驱动部件，以及支撑翻转主动齿轮，结构简单，连接稳固，提高了翻转主动齿轮旋转时的稳定性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过移动臂驱动机构驱动夹爪移动机构移动，使夹爪移动机构带动夹爪将瓶体工件从工件夹持位置移动至工件摆放位置，并通过夹爪翻转机构在夹爪移动机构带动夹爪移动时调节夹爪的摆放状态，使夹爪移动至工件夹持位置处时，夹爪翻转至水平夹持状态，夹爪移动至工件摆放位置处时，夹爪翻转至竖直摆放状态；无需分步对瓶体工件进行转移和摆动，提高了瓶体工件的生产转运效率，而且在产品大批量生产的情况下，降低了时间成本和生产成本；

2.翻转驱动组件用于驱动第一推拉杆前后移动，第一推拉杆用于推拉第一翻转铰接件并使第一翻转铰接件旋转，第一翻转铰接件带动第二推拉杆上下移动，第二推拉杆用于带动第二翻转铰接件做旋转运动，第二翻转铰接件带动夹爪翻转，便于夹爪在移动过程中调节摆动状态，减少了转运时间，提高了移动精准度，降低了成本；

3.翻转驱动部件带动翻转主动齿轮正向旋转时，翻转主动齿轮带动翻转从动齿轮反向旋转，翻转从动齿轮带动第一推拉杆向前推动第一翻转铰接件；翻转驱动部件带动翻转主动齿轮反向旋转时，翻转主动齿轮带动翻转从动齿轮正向旋转，翻转从动齿轮带动第一推拉杆向后拉动第一翻转铰接件；连接稳定，便于翻转驱动组件带动夹爪翻转，提高了传动效率。

附图说明

图1是本申请实施例摆动装置处于竖直摆放状态的立体结构示意图一。

图2是本申请实施例摆动装置处于竖直摆放状态的立体结构示意图二。

图3是本申请实施例摆动装置处于竖直摆放状态的侧视结构示意图。

图4为图3中A的放大图。

图5为图3中B的放大图。

图6是本申请实施例摆动装置处于竖直摆放状态的立体结构示意图三。

图7是本申请实施例摆动装置处于竖直摆放状态的剖视结构示意图。

图8是本申请实施例摆动装置处于水平夹持状态的立体结构示意图。

附图标记说明：

1、底座；

2、夹爪；

3、夹爪移动机构；31、第一摆动组件；32、第二摆动组件；311、第一上摆臂；312、第一下摆臂；321、第二上摆臂；322、第二下摆臂；

4、移动臂驱动机构；41、第一驱动组件；42、第二驱动组件；

5、夹爪翻转机构；51、翻转驱动组件；52、第一推拉杆；53、第一翻转铰接件；54、第二推拉杆；55、第二翻转铰接件；511、翻转驱动部件；512、翻转主动齿轮；513、翻转从动齿轮；531、第一铰接件本体；532、第一铰接臂；533、第二铰接臂；551、第二铰接件本体；552、第一翻转臂；553、第二翻转臂；

6、支撑座。

具体实施方式

以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种机械手的摆动装置。参照图1，包括底座1、夹爪2、设于底座1上的移动臂驱动机构4、一端与移动臂驱动机构4输出端连接且另一端与夹爪2铰接的夹爪移动机构3，以及设于底座1上并与夹爪移动机构3铰接、与夹爪2连接的夹爪翻转机构5；移动臂驱动机构4用于驱动夹爪移动机构3摆动以带动夹爪2在工件夹持位置和工件摆放位置之间移动；夹爪2包括用于夹持工件的水平夹持状态，以及用于摆放工件的竖直摆放状态；

当夹爪移动机构3带动夹爪2移动至工件夹持位置处时，夹爪翻转机构5用于驱动夹爪2翻转至水平夹持状态；

当夹爪移动机构3带动夹爪2移动至工件摆放位置处时，夹爪翻转机构5用于驱动夹爪2翻转至竖直摆放状态。

本申请通过移动臂驱动机构4驱动夹爪移动机构3移动，使夹爪移动机构3带动夹爪2将瓶体工件从工件夹持位置移动至工件摆放位置，并通过夹爪翻转机构5在夹爪移动机构3带动夹爪2移动时调节夹爪2的摆放状态，使夹爪2移动至工件夹持位置处时，夹爪2翻转至水平夹持状态，夹爪2移动至工件摆放位置处时，夹爪2翻转至竖直摆放状态；无需分步对瓶体工件进行转移和摆动，提高了瓶体工件的生产转运效率，而且在产品大批量生产的情况下，降低了时间成本和生产成本。

进一步地，如图2所示，夹爪移动机构3包括设于底座1上的第一摆动组件31，以及与第一摆动组件31铰接的第二摆动组件32，夹爪2设于第一摆动组件31和第二摆动组件32的铰接位置处；移动臂驱动机构4包括设于底座1上并用于驱动第一摆动组件31摆动的第一驱动组件41，以及用于驱动第二摆动组件32摆动的第二驱动组件42。第一驱动组件41和第二驱动组件42均优选为电机；第一摆动组件31和第二摆动组件32配合带动夹爪2移动，提高了夹爪2移动的稳定性，使得夹爪2上瓶体工件的位置移动更准确，减少了转运误差。

更进一步地，如图2和图3所示，第一摆动组件31包括与第一驱动组件41连接的第一上摆臂311，以及一端与第一上摆臂311铰接且另一端与夹爪2铰接的第一下摆臂312，第一驱动组件41用于驱动第一上摆臂311以第一驱动组件41和第一上摆臂311连接处为旋转轴做旋转运动，第一上摆臂311用于带动第一下摆臂312上下移动。

第一上摆臂311上还设有通孔，通孔沿第一上摆臂311的长度方向呈阵列设置，便于减轻第一上摆臂311的重量，使得第一驱动组件41驱动第一上摆臂311移动时更加迅速精准，提高了第一摆动组件31带动夹爪2上下移动的精准度；第一下摆臂312上还设有摆臂加强筋，提高了第一下摆臂312的结构强度，减少第一上摆臂311在带动第一下摆臂312的移动过程中第一下摆臂312的变形程度，进一步提高了夹爪2带动瓶体工件上下移动的精准度；第一驱动组件41带动第一上摆臂311旋转，第一上摆臂311带动第一下摆臂312上下移动，使得夹爪2带动瓶体工件上下移动，结构简单，便于操作。

具体地，如图2和图3所示，第二摆动组件32包括与第二驱动组件42连接的第二上摆臂321，以及一端与第二上摆臂321铰接且另一端与夹爪2铰接的第二下摆臂322，第二驱动组件42用于驱动第二上摆臂321以第二驱动组件42和第二上摆臂321连接处为旋转轴做旋转运动，第二上摆臂321用于带动第二下摆臂322前后移动；第二下摆臂322与第一下摆臂312铰接，夹爪2设于第二下摆臂322和第一下摆臂312的铰接位置处，夹爪2分别与第二下摆臂322和第一下摆臂312铰接，第二下摆臂322和第一下摆臂312配合移动夹爪2。

第二上摆臂321上还设有通孔，通孔沿第二上摆臂321的长度方向呈阵列设置，便于减轻第二上摆臂321的重量，使得第二驱动组件42驱动第二上摆臂321移动时更加迅速精准，提高了第二驱动组件42带动夹爪2前后移动的精准度；第二下摆臂322上还设有摆臂加强筋，提高了第二下摆臂322的结构强度，减少第二上摆臂321在带动第二下摆臂322的移动过程中第二下摆臂322的变形程度，进一步提高了夹爪2带动瓶体工件前后移动的精准度；第二驱动组件42带动第二上摆臂321旋转，第二上摆臂321带动第二下摆臂322前后移动，使得夹爪2带动瓶体工件前后移动。

当夹爪2移动至工件夹持位置处并夹紧瓶体工件后，第一驱动组件41驱动第一上摆臂311正向转动，第一上摆臂311带动第一下摆臂312上移，第一下摆臂312带动第二下摆臂322和夹爪2同时上移，使瓶体工件脱离工件夹持位置；

第一驱动组件41保持驱动第一上摆臂311正向转动，第二驱动组件42驱动第二上摆臂321正向旋转，使得第一下摆臂312带动夹爪2上移的同时第二下摆臂322带动夹爪2和第一下摆臂312向前移动，使夹爪2上的瓶体工件往工件摆放位置处的方向移动；

第二驱动组件42保持驱动第二上摆臂321正向旋转，第一驱动组件41驱动第一上摆臂311反向转动，第二下摆臂322带动夹爪2和第一下摆臂312向前移动的同时第一下摆臂312带动夹爪2向下移动，使夹爪2上的瓶体工件移动至工件摆放位置处；

当夹爪2在工件摆放位置处松开瓶体工件后，第一驱动组件41驱动第一上摆臂311正向转动，第一上摆臂311带动第一下摆臂312上移，第二驱动组件42驱动第二上摆臂321反向旋转，第二上摆臂321带动第二下摆臂322向后移动，使得第一下摆臂312带动夹爪2上移的同时第二下摆臂322带动夹爪2向后移动，沿靠近工件夹持位置处移动；

第二驱动组件42驱动第二上摆臂321保持反向旋转，第一驱动组件41驱动第一上摆臂311反向旋转，使第二下摆臂322带动夹爪2向后移动的同时第一下摆臂312带动夹爪2向下移动；

当夹爪2移动至工件夹持位置上方时，第二驱动组件42停止驱动第二上摆臂321旋转，第一驱动组件41驱动第一上摆臂311反向旋转，第一下摆臂312和第二下摆臂322配合带动夹爪2向下移动至工件夹持位置并夹取瓶体工件，往复循环，使得夹爪2能准确的将瓶体工件从工件夹持位置移动至工件摆放位置处。

更具体地，如图2所示，夹爪翻转机构5包括设于底座1上的翻转驱动组件51、与翻转驱动组件51连接的第一推拉杆52、与第一推拉杆52铰接的第一翻转铰接件53、与第一翻转铰接件53铰接的第二推拉杆54，以及与第二推拉杆54铰接的第二翻转铰接件55；第一翻转铰接件53设于第一上摆臂311和第一下摆臂312的铰接位置处，第一翻转铰接件53分别与第一上摆臂311和第一下摆臂312铰接；第二翻转铰接件55设于第一下摆臂312和第二下摆臂322的铰接位置处，第二翻转铰接件55分别与第一下摆臂312和第二下摆臂322铰接。

当夹爪2从工件夹持位置移动至工件摆放位置处时，翻转驱动组件51驱动第一推拉杆52向后移动，第一推拉杆52拉动第一翻转铰接件53以第一翻转铰接件53与第一上摆臂311和第一下摆臂312的铰接位置处为旋转轴做正向旋转，第一翻转铰接件53推动第二推拉杆54向下移动，第二推拉杆54推动第二翻转铰接件55以第二翻转铰接件55与第一下摆臂312和第二下摆臂322的铰接位置处为旋转轴做正向旋转运动，第二翻转铰接件55带动夹爪2沿正向翻转至竖直摆放状态；

当夹爪2从工件摆放位置移动至工件夹持位置处时，翻转驱动组件51驱动第一推拉杆52向前移动，第一推拉杆52推动第一翻转铰接件53以第一翻转铰接件53与第一上摆臂311和第一下摆臂312的铰接位置处为旋转轴做反向旋转，第一翻转铰接件53拉动第二推拉杆54向上移动，第二推拉杆54拉动第二翻转铰接件55以第二翻转铰接件55与第一下摆臂312和第二下摆臂322的铰接位置处为旋转轴做反向旋转运动，第二翻转铰接件55带动夹爪2沿反向翻转至水平夹持状态；

使得夹爪2在移动过程时调节夹爪2的摆放状态，进而无需分步转运瓶体工件，提高了瓶体工件转运摆放的效率，节省了时间，降低了成本。

另外，如图4所示，第一翻转铰接件53包括分别与第一上摆臂311和第一下摆臂312铰接的第一铰接件本体531、设于第一铰接件本体531上并与第一推拉杆52铰接的第一铰接臂532，以及设于第一铰接件本体531上并与第二推拉杆54铰接的第二铰接臂533。

第一铰接件本体531、第一铰接臂532、第二铰接臂533优选为一体成型结构，连接稳固，旋转移动稳定；第一铰接臂532和第二铰接臂533分别位于第一铰接件本体531的两侧边并呈夹角设置，减少了第一铰接臂532和第二铰接臂533之间的旋转行程，提高了第一推拉杆52和第二推拉杆54之间的动力传递效率。

并且，如图5所示，第二翻转铰接件55包括分别与第一下摆臂312和第二下摆臂322铰接的第二铰接件本体551、设于第二铰接件本体551上并与第二推拉杆54铰接的第一翻转臂552，以及设于第二铰接件本体551上并与夹爪2连接的第二翻转臂553；第二推拉杆54用于带动第一翻转臂552移动，使第二铰接件本体551以第二铰接件本体551与第一下摆臂312和第二下摆臂322的铰接处为旋转轴做翻转运动，使第二翻转臂553带动夹爪2翻转。

第二铰接件本体551、第一翻转臂552、第二翻转臂553优选为一体成型结构，连接稳固，旋转移动稳定；第一翻转臂552和第二翻转臂553分别位于第二铰接件本体551的两侧边并呈夹角设置，便于第二翻转臂553带动夹爪2翻转至水平夹持状态和竖直摆放状态。

进一步地，如图6和图7所示，翻转驱动组件51包括翻转驱动部件511、设于翻转驱动部件511旋转端的翻转主动齿轮512，以及与翻转主动齿轮512啮合配合的翻转从动齿轮513，第一推拉杆52的端部与翻转从动齿轮513的侧壁铰接；翻转驱动部件511用于驱动翻转主动齿轮512旋转，翻转主动齿轮512用于带动翻转从动齿轮513转动，翻转从动齿轮513用于带动第一推拉杆52推拉第一翻转铰接件53。

翻转驱动部件511优选为电机，当翻转驱动部件511带动翻转主动齿轮512正向旋转时，翻转主动齿轮512带动翻转从动齿轮513反向旋转，翻转从动齿轮513推动第一推拉杆52向前移动，第一推拉杆52推动第一翻转铰接件53反向旋转；当翻转驱动部件511带动翻转主动齿轮512反向旋转时，翻转主动齿轮512带动翻转从动齿轮513正向旋转，翻转从动齿轮513拉动第一推拉杆52向后移动，第一推拉杆52拉动第一翻转铰接件53正向旋转；结构简单，传动效率高。

更进一步地，如图6所示，翻转从动齿轮513与第一驱动组件41旋转端铰接。节省安装空间，便于翻转驱动部件511对翻转从动齿轮513的动力传动，降低了成本。

具体地，如图8所示，底座1上还设有用于连接并支撑夹爪翻转机构5的支撑座6。支撑座6优选为固定板，底座1和支撑座6配合固定翻转驱动部件511，以及支撑翻转主动齿轮512，结构简单，连接稳固，减少翻转驱动部件511工作时的震动，增强翻转驱动部件511带动翻转主动齿轮512旋转时的稳定性。

本申请实施例一种机械手的摆动装置的实施原理为：

本申请通过移动臂驱动机构4驱动夹爪移动机构3移动，使夹爪移动机构3带动夹爪2将瓶体工件从工件夹持位置移动至工件摆放位置，并通过夹爪翻转机构5在夹爪移动机构3带动夹爪2移动时调节夹爪2的摆放状态；

当夹爪2从工件夹持位置移动至工件摆放位置处时，翻转驱动组件51驱动第一推拉杆52向后移动，第一推拉杆52拉动第一翻转铰接件53正向旋转，第一翻转铰接件53推动第二推拉杆54向下移动，第二推拉杆54推动第二翻转铰接件55做正向旋转运动，第二翻转铰接件55带动夹爪2沿正向翻转至竖直摆放状态；

当夹爪2从工件摆放位置移动至工件夹持位置处时，翻转驱动组件51驱动第一推拉杆52向前移动，第一推拉杆52推动第一翻转铰接件53做反向旋转，第一翻转铰接件53拉动第二推拉杆54向上移动，第二推拉杆54拉动第二翻转铰接件55做反向旋转运动，第二翻转铰接件55带动夹爪2沿反向翻转至水平夹持状态；

使夹爪2移动至工件夹持位置处时，夹爪2翻转至水平夹持状态，夹爪2移动至工件摆放位置处时，夹爪2翻转至竖直摆放状态；无需分步对瓶体工件进行转移和摆动，提高了瓶体工件的生产转运效率，而且在产品大批量生产的情况下，降低了时间成本和生产成本。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机械手的摆动装置，其特征在于，包括底座(1)、夹爪(2)、设于所述底座(1)上的移动臂驱动机构(4)、一端与所述移动臂驱动机构(4)输出端连接且另一端与所述夹爪(2)铰接的夹爪移动机构(3)，以及设于所述底座(1)上并与所述夹爪移动机构(3)铰接、与所述夹爪(2)连接的夹爪翻转机构(5)；所述移动臂驱动机构(4)用于驱动所述夹爪移动机构(3)摆动以带动所述夹爪(2)在工件夹持位置和工件摆放位置之间移动；所述夹爪(2)包括用于夹持工件的水平夹持状态，以及用于摆放工件的竖直摆放状态；

当所述夹爪移动机构(3)带动所述夹爪(2)移动至工件夹持位置处时，所述夹爪翻转机构(5)用于驱动所述夹爪(2)翻转至水平夹持状态；

当所述夹爪移动机构(3)带动所述夹爪(2)移动至工件摆放位置处时，所述夹爪翻转机构(5)用于驱动所述夹爪(2)翻转至竖直摆放状态；

所述夹爪翻转机构(5)包括设于所述底座(1)上的翻转驱动组件(51)、与所述翻转驱动组件(51)连接的第一推拉杆(52)，以及与所述第一推拉杆(52)铰接的第一翻转铰接件(53)；

所述翻转驱动组件(51)包括翻转驱动部件(511)、设于所述翻转驱动部件(511)旋转端的翻转主动齿轮(512)，以及与所述翻转主动齿轮(512)啮合配合的翻转从动齿轮(513)，所述第一推拉杆(52)的端部与所述翻转从动齿轮(513)的侧壁铰接；所述翻转驱动部件(511)用于驱动所述翻转主动齿轮(512)旋转，所述翻转主动齿轮(512)用于带动所述翻转从动齿轮(513)转动，所述翻转从动齿轮(513)用于带动所述第一推拉杆(52)推拉所述第一翻转铰接件(53)；

所述夹爪移动机构(3)包括设于所述底座(1)上的第一摆动组件(31)，以及与所述第一摆动组件(31)铰接的第二摆动组件(32)，所述夹爪(2)设于所述第一摆动组件(31)和所述第二摆动组件(32)的铰接位置处；所述移动臂驱动机构(4)包括设于所述底座(1)上并用于驱动所述第一摆动组件(31)摆动的第一驱动组件(41)，以及用于驱动所述第二摆动组件(32)摆动的第二驱动组件(42)；所述翻转从动齿轮(513)与所述第一驱动组件(41)旋转端铰接；

所述第一摆动组件(31)包括与所述第一驱动组件(41)连接的第一上摆臂(311)，以及一端与所述第一上摆臂(311)铰接且另一端与所述夹爪(2)铰接的第一下摆臂(312)；所述第二摆动组件(32)包括与所述第二驱动组件(42)连接的第二上摆臂(321)，以及一端与所述第二上摆臂(321)铰接且另一端与所述夹爪(2)铰接的第二下摆臂(322)；

所述夹爪翻转机构(5)包括设于所述底座(1)上的翻转驱动组件(51)、与所述翻转驱动组件(51)连接的第一推拉杆(52)、与所述第一推拉杆(52)铰接的第一翻转铰接件(53)、与所述第一翻转铰接件(53)铰接的第二推拉杆(54)，以及与所述第二推拉杆(54)铰接的第二翻转铰接件(55)；

所述第一翻转铰接件(53)设于所述第一上摆臂(311)和所述第一下摆臂(312)的铰接位置处，所述第一翻转铰接件(53)分别与所述第一上摆臂(311)和所述第一下摆臂(312)铰接；

所述第二翻转铰接件(55)设于所述第一下摆臂(312)和所述第二下摆臂(322)的铰接位置处，所述第二翻转铰接件(55)分别与所述第一下摆臂(312)和所述第二下摆臂(322)铰接；

所述第一翻转铰接件(53)包括分别与所述第一上摆臂(311)和所述第一下摆臂(312)铰接的第一铰接件本体(531)、设于所述第一铰接件本体(531)上并与所述第一推拉杆(52)铰接的第一铰接臂(532)，以及设于所述第一铰接件本体(531)上并与所述第二推拉杆(54)铰接的第二铰接臂(533)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手的摆动装置，其特征在于，所述第一摆动组件(31)包括与所述第一驱动组件(41)连接的第一上摆臂(311)，以及一端与所述第一上摆臂(311)铰接且另一端与所述夹爪(2)铰接的第一下摆臂(312)，所述第一驱动组件(41)用于驱动所述第一上摆臂(311)以所述第一驱动组件(41)和所述第一上摆臂(311)连接处为旋转轴做旋转运动，所述第一上摆臂(311)用于带动所述第一下摆臂(312)上下移动。

3.根据权利要求2所述的一种机械手的摆动装置，其特征在于，所述第二摆动组件(32)包括与所述第二驱动组件(42)连接的第二上摆臂(321)，以及一端与所述第二上摆臂(321)铰接且另一端与所述夹爪(2)铰接的第二下摆臂(322)，所述第二驱动组件(42)用于驱动所述第二上摆臂(321)以所述第二驱动组件(42)和所述第二上摆臂(321)连接处为旋转轴做旋转运动，所述第二上摆臂(321)用于带动所述第二下摆臂(322)前后移动；

所述第二下摆臂(322)与所述第一下摆臂(312)铰接，所述夹爪(2)设于所述第二下摆臂(322)和所述第一下摆臂(312)的铰接位置处，所述夹爪(2)分别与所述第二下摆臂(322)和所述第一下摆臂(312)铰接，所述第二下摆臂(322)和所述第一下摆臂(312)配合移动所述夹爪(2)。

4.根据权利要求1所述的一种机械手的摆动装置，其特征在于，所述第二翻转铰接件(55)包括分别与所述第一下摆臂(312)和所述第二下摆臂(322)铰接的第二铰接件本体(551)、设于所述第二铰接件本体(551)上并与所述第二推拉杆(54)铰接的第一翻转臂(552)，以及设于所述第二铰接件本体(551)上并与所述夹爪(2)连接的第二翻转臂(553)；

所述第二推拉杆(54)用于带动所述第一翻转臂(552)移动，使所述第二铰接件本体(551)以所述第二铰接件本体(551)与所述第一下摆臂(312)和所述第二下摆臂(322)的铰接处为旋转轴做翻转运动，使所述第二翻转臂(553)带动所述夹爪(2)翻转。

5.根据权利要求1所述的一种机械手的摆动装置，其特征在于，所述底座(1)上还设有用于连接并支撑所述夹爪翻转机构(5)的支撑座(6)。