CN117621022B - 一种机械手夹具及机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机械手夹具及机械手，机械手夹具包括夹具底座、翻转机构、夹爪机构，以及驱动连杆机构；翻转机构包括第一翻转底座、第二翻转底座，以及摆动齿组件；本申请驱动连杆机构驱动第一翻转底座翻转，并通过摆动齿组件带动第二翻转底座同步翻转，能够同步夹紧或松开紧瓶体工件两侧壁，无需通过气动夹具直接夹持瓶体工件，提高了瓶体工件夹持的稳定性和转运生产效率；本申请还公开了机械手，包括机械手夹具、机械手底座、机械手驱动装置，以及夹具摆动机构；机械手夹具在移动的过程中，同步完成对瓶体工件的夹持动作，提高了夹持稳定性，缩短了瓶体工件的转运时间，提高了瓶体工件的生产转运效率。
Description
技术领域
本发明涉及转运设备技术领域，尤其是涉及一种机械手夹具及机械手。
背景技术
在瓶体生产转运过程中，需要通过机械手将瓶体工件从上一加工设备转移至下一加工设备，传统的机械手夹持设备通常采用气动夹具、气动夹爪的方式直接对瓶体工件进行夹持，但是这种气动直接夹持方式存在稳定性低的问题，容易使瓶体工件位置偏移，甚至掉落损坏工件，影响瓶体工件的生产效率。
发明内容
为了改善瓶体工件在生产转运过程中，气动夹具稳定性低的缺陷，本申请提供一种机械手夹具及机械手。
本申请提供的一种机械手夹具及机械手采用如下的技术方案：
一种机械手夹具，包括夹具底座、设于所述夹具底座上并与所述夹具底座铰接的翻转机构、设于所述翻转机构上并用于夹紧工件的夹爪机构，以及用于驱动所述翻转机构翻转以带动所述夹爪机构夹紧工件的驱动连杆机构；
所述翻转机构包括设于所述夹具底座一侧并与所述驱动连杆机构连接的第一翻转底座、设于所述夹具底座另一侧并与所述第一翻转底座相对设置的第二翻转底座，以及设于所述第一翻转底座和所述第二翻转底座之间的摆动齿组件，所述第一翻转底座和所述第二翻转底座分别与所述夹具底座铰接；
当所述驱动连杆机构带动所述第一翻转底座以所述第一翻转底座和所述夹具底座的铰接处为旋转轴做翻转运动时，所述摆动齿组件用于带动所述第二翻转底座以所述第二翻转底座和所述夹具底座的铰接处为旋转轴做翻转运动，使所述第一翻转底座和所述第二翻转底座对向翻转或反向翻转。
通过采用上述技术方案，本申请驱动连杆机构用于驱动第一翻转底座做翻转运动，使第一翻转底座带动摆动齿组件同步翻转，摆动齿组件带动第二翻转底座做翻转运动，使第一翻转底座和第二翻转底座同步对向翻转或反向翻转，使翻转机构上的夹爪机构夹紧瓶体工件或松开瓶体工件；驱动连杆机构驱动第一翻转底座翻转，并通过摆动齿组件带动第二翻转底座同步翻转，能够同步夹紧或松开紧瓶体工件两侧壁，无需通过气动夹具直接夹持瓶体工件，且此种翻转夹持及连杆式的驱动方式在夹持瓶体工件时能提供更为稳定且持续的驱动作用力，提高了瓶体工件夹持的稳定性，减少了瓶体工件位置偏移，甚至掉落损坏风险，提高了瓶体工件的转运生产效率。
优选的，所述摆动齿组件包括设于所述第一翻转底座上的第一摆动齿部件，以及设于所述第二翻转底座上并与所述第一摆动齿部件相配合的第二摆动齿部件；
所述第一摆动齿部件包括与所述第一翻转底座连接的第一拨动底座，以及设于所述第一拨动底座上的第一摆动齿，所述第二摆动齿部件包括与所述第二翻转底座连接的第二拨动底座，以及设于所述第二拨动底座上并与所述第一摆动齿啮合配合的第二摆动齿。
通过采用上述技术方案，第一翻转底座用于带动第一拨动底座做翻转运动，第一拨动底座带动第一摆动齿同步翻转，第一摆动齿拨动第二摆动齿，以使第二摆动齿带动第二拨动底座翻转，第二拨动底座再带动第二翻转底座做同步翻转，使第一翻转底座和第二翻转底座对向翻转或反向翻转，结构简单，连接稳固，便于夹持或松开瓶体工件。
优选的，所述驱动连杆机构包括推拉驱动组件、与所述第一翻转底座连接的推拉杆组件，以及设于所述推拉驱动组件输出端并与所述推拉杆组件铰接的推拉齿轮组件，所述推拉驱动组件用于驱动所述推拉齿轮组件转动以带动所述推拉杆组件推拉所述第一翻转底座。
通过采用上述技术方案，通过推拉驱动组件驱动推拉齿轮组件转动以带动推拉杆组件推拉第一翻转底座，使第一翻转底座以第一翻转底座和夹具底座的铰接处为旋转轴做翻转运动，使摆动齿组件带动第二翻转底座做同步翻转运动，通过推拉齿轮组件和推拉杆组件的连杆配合，提高了推拉驱动组件的动力传动效率，提高了夹爪机构对瓶体工件夹持的准确度和稳定性。
优选的，所述推拉杆组件包括翻转推拉杆，以及一端与所述第一翻转底座连接且另一端与所述翻转推拉杆铰接的摆动齿拨动杆，所述翻转推拉杆用于推拉所述摆动齿拨动杆并使所述第一翻转底座以所述第一翻转底座和所述夹具底座的铰接处为旋转轴做翻转运动。
通过采用上述技术方案，摆动齿拨动杆与第一拨动底座连接，摆动齿拨动杆和第一翻转底座上的夹爪机构分别位于第一翻转底座与夹具底座铰接位置处的两端，使得推拉杆组件推拉摆动齿拨动杆时，摆动齿拨动杆带动第一翻转底座做翻转运动，并带动第一翻转底座上的夹爪机构摆动，以完成夹持瓶体工件的动作，结构稳固，便于操作。
优选的，所述夹爪机构包括设于所述夹具底座上的固定夹爪，以及设于翻转机构上并用于与所述固定夹爪配合顶压夹紧工件的活动夹爪。
通过采用上述技术方案，固定夹爪和夹具底座相对固定，翻转机构相对于夹具底座做翻转运动以带动活动夹爪远离或靠近固定夹爪，以使活动夹爪和固定夹爪配合松开或夹紧瓶体工件，连接稳固，夹持稳定。
优选的，所述活动夹爪包括设于所述第一翻转底座上的第一翻转夹爪，以及设于所述第二翻转底座上的第二翻转夹爪，所述固定夹爪位于所述第一翻转夹爪和所述第二翻转夹爪之间，所述第一翻转夹爪和所述第二翻转夹爪分别用于靠近或远离所述固定夹爪以配合顶压夹紧或松开工件。
通过采用上述技术方案，第一翻转夹爪和第二翻转夹爪对称设置并分别和固定夹爪的两侧配合以同时夹紧两件瓶体工件，不仅提高了瓶体工件夹持的稳定性，还提高了瓶体工件的夹持数量，提高了瓶体工件转运效率。
优选的，所述第一翻转夹爪和所述第二翻转夹爪均包括与所述翻转机构连接的夹爪支撑杆、设于所述夹爪支撑杆两端的夹爪臂，以及设于所述夹爪臂上并用于顶压夹紧工件的夹头。
通过采用上述技术方案，夹爪支撑杆两端的夹爪臂带动夹头与固定夹爪配合分别夹紧瓶体工件的两端，提高了瓶体工件夹持的稳定性。
优选的，所述固定夹爪包括设于所述夹具底座上的夹爪固定座、设于所述夹爪固定座上的固定支撑杆、设于所述固定支撑杆两端的固定夹爪臂，以及设于所述固定夹爪臂上并用于顶压夹紧工件的固定夹头。
通过采用上述技术方案，夹爪支撑杆两端的夹爪臂分别带动两夹头与固定支撑杆两端固定夹爪臂上的两固定夹头对应配合，以夹紧瓶体工件的两端，进一步提高了瓶体工件夹持的稳定性。
一种机械手，包括所述的一种机械手夹具，还包括机械手底座、设于所述机械手底座上的机械手驱动装置，以及一端与所述机械手夹具铰接且另一端与所述机械手驱动装置输出端连接的夹具摆动机构，所述机械手驱动装置用于驱动所述夹具摆动机构摆动以带动所述机械手夹具在工件夹持位置和工件摆放位置之间移动；
所述夹具摆动机构包括设于所述机械手底座上的第一摆动组件，以及与所述第一摆动组件铰接的第二摆动组件，所述机械手夹具设于所述第一摆动组件和所述第二摆动组件的铰接位置处；
当所述机械手驱动装置驱动所述夹具摆动机构带动所述机械手夹具移动至工件夹持位置时，所述驱动连杆机构用于驱动所述机械手夹具夹紧工件；
当所述机械手驱动装置驱动所述夹具摆动机构带动所述机械手夹具移动至工件摆放位置时，所述驱动连杆机构用于驱动所述机械手夹具松开工件。
通过采用上述技术方案，通过机械手驱动装置驱动夹具摆动机构摆动以带动机械手夹具移动；机械手夹具在移动的过程中，驱动连杆机构驱动机械手夹具同步完成对瓶体工件的夹紧或松开动作，不仅提高了夹持稳定性，还提高了瓶体工件位置转移的准确性，并且无需机械手夹具移动至工件夹持位置或工件摆放位置停顿后再进行夹持或松开动作，缩短了瓶体工件的转运时间，提高了瓶体工件的生产转运效率。
优选的，所述机械手驱动装置包括设于所述机械手底座上的第一机械手驱动机构，以及第二机械手驱动机构；
所述第一摆动组件包括设于所述机械手底座上并与所述第一机械手驱动机构输出端连接的第一上摆动臂，以及与所述第一上摆动臂铰接的第一下摆动臂，所述第二摆动组件包括设于所述机械手底座上并与所述第二机械手驱动机构输出端连接的第二上摆动臂，以及一端与所述第二上摆动臂铰接且另一端与所述第一下摆动臂铰接的第二下摆动臂；所述机械手夹具铰接于所述第一下摆动臂和所述第二下摆动臂的铰接位置处。
通过采用上述技术方案，第一机械手驱动机构用于带动第一上摆动臂旋转，第一上摆动臂带动第一下摆动臂上下移动，第一下摆动臂带动机械手夹具上下移动；第二机械手驱动机构用于带动第二上摆动臂旋转，第二上摆动臂带动第二下摆动臂前后移动，第二下摆动臂带动机械手夹具前后移动；第一摆动组件和第二摆动组件配合以使位于第一下摆动臂和第二下摆动臂的铰接位置处的机械手夹具在工件夹持位置和工件摆放位置之间移动，便于机械手夹具移动，提高了瓶体工件夹持转运的效率和稳定性。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.本申请驱动连杆机构用于驱动第一翻转底座做翻转运动，使第一翻转底座带动摆动齿组件同步翻转，摆动齿组件带动第二翻转底座做翻转运动，使第一翻转底座和第二翻转底座同步对向翻转或反向翻转，使翻转机构上的夹爪机构夹紧瓶体工件或松开瓶体工件，驱动连杆机构驱动第一翻转底座翻转，并通过摆动齿组件带动第二翻转底座同步翻转，能够同步夹紧或松开紧瓶体工件两侧壁，无需通过气动夹具直接夹持瓶体工件，且此种翻转夹持及连杆式的驱动方式在夹持瓶体工件时能提供更为稳定且持续的驱动作用力，提高了瓶体工件夹持的稳定性，减少了瓶体工件位置偏移，甚至掉落损坏风险，提高了瓶体工件的转运生产效率；
2.第一翻转底座用于带动第一拨动底座做翻转运动，第一拨动底座带动第一摆动齿同步翻转，第一摆动齿拨动第二摆动齿，以使第二摆动齿带动第二拨动底座翻转，第二拨动底座再带动第二翻转底座做同步翻转，使第一翻转底座和第二翻转底座对向翻转或反向翻转，结构简单，连接稳固，便于夹持或松开瓶体工件；
3.通过机械手驱动装置驱动夹具摆动机构摆动以带动机械手夹具移动；机械手夹具在移动的过程中，驱动连杆机构驱动机械手夹具同步完成对瓶体工件的夹紧或松开动作，不仅提高了夹持稳定性，还提高了瓶体工件位置转移的准确性，并且无需机械手夹具移动至工件夹持位置或工件摆放位置停顿后再进行夹持或松开动作，缩短了瓶体工件的转运时间，提高了瓶体工件的生产转运效率。
附图说明
图1是本申请实施例机械手夹具的立体结构示意图一。
图2是本申请实施例机械手的立体结构示意图一。
图3是本申请实施例机械手夹具的翻转机构立体结构示意图。
图4是本申请实施例机械手夹具的立体结构示意图二。
图5是本申请实施例机械手夹具的立体结构示意图三。
图6是本申请实施例机械手的立体结构示意图二。
图7是本申请实施例机械手的立体结构示意图三。
附图标记说明：
1、夹具底座；
2、翻转机构；21、第一翻转底座；22、第二翻转底座；23、摆动齿组件；24、翻转轴；211、第一翻转上臂；212、第一翻转下臂；213、第一翻转侧臂；214、第一翻转空间；221、第二翻转上臂；222、第二翻转下臂；223、第二翻转侧臂；224、第二翻转空间；231、第一摆动齿部件；232、第二摆动齿部件；241、第一翻转轴；242、第二翻转轴；2311、第一拨动底座；2312、第一摆动齿；2321、第二拨动底座；2322、第二摆动齿；
3、夹爪机构；31、固定夹爪；32、活动夹爪；311、夹爪固定座；312、固定支撑杆；313、固定夹爪臂；314、固定夹头；321、第一翻转夹爪；322、第二翻转夹爪；323、夹爪支撑杆；324、夹爪臂；325、夹头；
4、驱动连杆机构；41、推拉驱动组件；42、推拉杆组件；43、推拉齿轮组件；421、翻转推拉杆；422、摆动齿拨动杆；423、第一推拉杆；424、翻转连接件；425、第二推拉杆；426、摆动齿拨动板；431、夹具主动齿轮；432、夹具从动齿轮；
5、机械手底座；
6、机械手驱动装置；61、第一机械手驱动机构；62、第二机械手驱动机构；
7、夹具摆动机构；71、第一摆动组件；72、第二摆动组件；711、第一上摆动臂；712、第一下摆动臂；721、第二上摆动臂；722、第二下摆动臂；
8、长度调节机构；81、滑动槽；82、条形孔；
9、固定爪调节机构；91、支撑杆滑动槽；92、固定条形孔。
具体实施方式
以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种机械手夹具。参照图1，包括夹具底座1、设于夹具底座1上并与夹具底座1铰接的翻转机构2、设于翻转机构2上并用于夹紧工件的夹爪机构3，以及用于驱动翻转机构2翻转以带动夹爪机构3夹紧工件的驱动连杆机构4；
翻转机构2包括设于夹具底座1一侧并与驱动连杆机构4连接的第一翻转底座21、设于夹具底座1另一侧并与第一翻转底座21相对设置的第二翻转底座22，以及设于第一翻转底座21和第二翻转底座22之间的摆动齿组件23，第一翻转底座21和第二翻转底座22分别与夹具底座1铰接；
当驱动连杆机构4带动第一翻转底座21以第一翻转底座21和夹具底座1的铰接处为旋转轴做翻转运动时，摆动齿组件23用于带动第二翻转底座22以第二翻转底座22和夹具底座1的铰接处为旋转轴做翻转运动，使第一翻转底座21和第二翻转底座22对向翻转或反向翻转。
本申请通过驱动连杆机构4驱动第一翻转底座21以第一翻转底座21和夹具底座1的铰接处为旋转轴做翻转运动，使第一翻转底座21带动摆动齿组件23同步翻转，摆动齿组件23带动第二翻转底座22以第二翻转底座22和夹具底座1的铰接处为旋转轴做翻转运动，使第一翻转底座21和第二翻转底座22同步对向翻转或反向翻转，使翻转机构2上的夹爪机构3夹紧瓶体工件或松开瓶体工件，驱动连杆机构4驱动第一翻转底座21翻转，并通过摆动齿组件23带动第二翻转底座22同步翻转，能够同步夹紧或松开紧瓶体工件两侧壁，无需通过气动夹具直接夹持瓶体工件，且此种翻转夹持及连杆式的驱动方式在夹持瓶体工件时能提供更为稳定且持续的驱动作用力，提高了瓶体工件夹持的稳定性，减少了瓶体工件位置偏移，甚至掉落损坏风险，提高了瓶体工件的转运生产效率。
进一步地，如图2所示，摆动齿组件23包括设于第一翻转底座21上的第一摆动齿部件231，以及设于第二翻转底座22上并与第一摆动齿部件231相配合的第二摆动齿部件232；
第一摆动齿部件231包括与第一翻转底座21连接的第一拨动底座2311，以及设于第一拨动底座2311上的第一摆动齿2312，第二摆动齿部件232包括与第二翻转底座22连接的第二拨动底座2321，以及设于第二拨动底座2321上并与第一摆动齿2312啮合配合的第二摆动齿2322。
本申请第一翻转底座21用于带动第一拨动底座2311以第一翻转底座21和夹具底座1的铰接位置处为旋转轴做翻转运动，第一拨动底座2311带动第一摆动齿2312同步翻转，第一摆动齿2312拨动第二摆动齿2322，以使第二摆动齿2322带动第二拨动底座2321翻转，第二拨动底座2321再带动第二翻转底座22以第二翻转底座22和夹具底座1的铰接位置处为旋转轴做同步翻转，使第一翻转底座21和第二翻转底座22对向翻转或反向翻转，结构简单，连接稳固，便于夹持或松开瓶体工件。
更进一步地，如图3所示，驱动连杆机构4包括推拉驱动组件41、与第一翻转底座21连接的推拉杆组件42，以及设于推拉驱动组件41输出端并与推拉杆组件42铰接的推拉齿轮组件43，推拉驱动组件41用于驱动推拉齿轮组件43转动以带动推拉杆组件42推拉第一翻转底座21；
本申请通过推拉驱动组件41驱动推拉齿轮组件43转动以带动推拉杆组件42推拉第一翻转底座21，使第一翻转底座21以第一翻转底座21和夹具底座1的铰接处为旋转轴做翻转运动，通过推拉齿轮组件43和推拉杆组件42的连杆配合，提高了推拉驱动组件41的动力传动效率，提高了夹爪机构3对瓶体工件夹持的准确度和稳定性。
具体地，如图4所示，推拉杆组件42包括翻转推拉杆421，以及一端与第一翻转底座21连接且另一端与翻转推拉杆421铰接的摆动齿拨动杆422，翻转推拉杆421用于推拉摆动齿拨动杆422并使第一翻转底座21以第一翻转底座21和夹具底座1的铰接处为旋转轴做翻转运动。
本申请摆动齿拨动杆422与第一拨动底座2311连接，摆动齿拨动杆422位于第一翻转底座21上并与夹爪机构3相对的一端；摆动齿拨动杆422和第一翻转底座21上的夹爪机构3分别位于第一翻转底座21与夹具底座1铰接位置处的两端，使得推拉杆组件42推拉摆动齿拨动杆422时，摆动齿拨动杆422带动第一翻转底座21以第一翻转底座21与夹具底座1的铰接位置处为旋转轴做翻转运动，并带动第一翻转底座21上的夹爪机构3摆动，以完成夹持瓶体工件的动作，结构稳固，便于操作。
如图2所示，翻转机构2还包括穿设于夹具底座1上并与夹具底座1铰接的翻转轴24，翻转轴24包括两端与第一翻转底座21连接的第一翻转轴241，以及两端与第二翻转底座22连接的第二翻转轴242。第一翻转底座21用于以第一翻转轴241为旋转轴与夹具底座1相对翻转，第二翻转底座22用于以第二翻转轴242为旋转轴与夹具底座1相对翻转，便于夹持或松开瓶体工件，提高了翻转夹持工件的稳定性。
第一翻转底座21包括第一翻转上臂211、第一翻转下臂212、用于连接第一翻转上臂211和第一翻转下臂212的第一翻转侧臂213，以及第一翻转上臂211、第一翻转下臂212和第一翻转侧臂213围设已形成的第一翻转空间214，夹具底座1一端插设于第一翻转空间214内并分别与第一翻转上臂211、第一翻转下臂212和第一翻转侧臂213保持间隙；第一翻转轴241的两端分别与第一翻转上臂211和第一翻转下臂212固定连接；
第二翻转底座22包括第二翻转上臂221、第二翻转下臂222、用于连接第二翻转上臂221和第二翻转下臂222的第二翻转侧臂223，以及第二翻转上臂221、第二翻转下臂222和第二翻转侧臂223围设已形成的第二翻转空间224，夹具底座1另一端插设于第二翻转空间224内并分别与第二翻转上臂221、第二翻转下臂222和第二翻转侧臂223保持间隙；第二翻转轴242的两端分别与第二翻转上臂221和第二翻转下臂222固定连接；减少了翻转机构2的体积，减轻了机械手夹具的占用空间和重量，提高了翻转机构2上夹爪机构3夹持瓶体工件的稳定性。
两摆动齿组件23分别设于第一翻转上臂211和第二翻转上臂221之间、第一翻转下臂212和第二翻转下臂222之间，进一步提高了瓶体工件夹持的稳定性。
更具体地，如图4所示，夹爪机构3包括设于夹具底座1上的固定夹爪31，以及设于翻转机构2上并用于与固定夹爪31配合顶压夹紧工件的活动夹爪32。
固定夹爪31和夹具底座1相对固定，翻转机构2相对于夹具底座1做翻转运动以带动活动夹爪32远离或靠近固定夹爪31，以使活动夹爪32和固定夹爪31配合松开或夹紧瓶体工件，连接稳固，夹持稳定。
另外，如图4所示，活动夹爪32包括设于第一翻转底座21上的第一翻转夹爪321，以及设于第二翻转底座22上的第二翻转夹爪322，固定夹爪31位于第一翻转夹爪321和第二翻转夹爪322之间，第一翻转夹爪321和第二翻转夹爪322分别用于靠近或远离固定夹爪31以配合顶压夹紧或松开工件。
本申请第一翻转夹爪321和第二翻转夹爪322对称设置并分别和固定夹爪31的两侧配合以同时夹紧两件瓶体工件，不仅提高了瓶体工件夹持的稳定性，还提高了瓶体工件的夹持数量，提高了瓶体工件转运效率。
并且，如图5所示，第一翻转夹爪321和第二翻转夹爪322均包括与翻转机构2连接的夹爪支撑杆323、设于夹爪支撑杆323两端的夹爪臂324，以及设于夹爪臂324上并用于顶压夹紧工件的夹头325。
夹爪支撑杆323两端的夹爪臂324带动夹头325与固定夹爪31配合分别夹紧瓶体工件的两端，提高了瓶体工件夹持的稳定性；
夹爪臂324和夹爪支撑杆323之间还设有用于调节夹爪支撑杆323上两夹头325夹持长度的长度调节机构8；长度调节机构8包括设于夹爪支撑杆323上并沿夹爪支撑杆323长度方向设置的滑动槽81、与滑动槽81连通并贯穿夹爪支撑杆323侧壁的条形孔82，以及用于穿过条形孔82并与夹爪臂324连接的螺栓，夹爪臂324一端插设于滑动槽81内且另一端与夹头325连接；夹爪臂324用于在滑动槽81内沿滑动槽81长度方向移动，并与穿设于条形孔82内的螺栓配合固定连接夹爪臂324和夹爪支撑杆323，以调节两夹头325的相对位置，进而改变对瓶体工件的夹持长度，以适用于不同长度尺寸的瓶体工件。
进一步地，如图5所示，固定夹爪31包括设于夹具底座1上的夹爪固定座311、设于夹爪固定座311上的固定支撑杆312、设于固定支撑杆312两端的固定夹爪臂313，以及设于固定夹爪臂313上并用于顶压夹紧工件的固定夹头314。
夹爪支撑杆323两端的夹爪臂324分别带动两夹头325与固定支撑杆312两端固定夹爪臂313上的两固定夹头314对应配合，以夹紧瓶体工件的两端，进一步提高了瓶体工件夹持的稳定性；
固定夹爪臂313和固定支撑杆312之间还设有用调节固定支撑杆312上两固定夹头314夹持长度的固定爪调节机构9；固定爪调节机构9包括设于固定支撑杆312上并沿固定支撑杆312长度方向设置的支撑杆滑动槽91、与支撑杆滑动槽91连通并贯穿固定支撑杆312侧壁的固定条形孔92，以及用于穿过固定条形孔92并与固定夹爪臂313连接的螺栓，固定夹爪臂313一端插设于支撑杆滑动槽91内，另一端与固定夹头314连接；固定夹爪臂313用于在支撑杆滑动槽91内沿支撑杆滑动槽91长度方向移动，并与穿设于固定条形孔92内的螺栓配合固定连接固定夹爪臂313和固定支撑杆312，以调节两固定夹头314的相对位置并与夹头325对应，进而改变对瓶体工件的夹持长度，以适用于不同长度尺寸的瓶体工件。
如图6所示，本申请实施例还公开一种机械手，包括一种机械手夹具，还包括机械手底座5、设于机械手底座5上的机械手驱动装置6，以及一端与机械手夹具铰接且另一端与机械手驱动装置6输出端连接的夹具摆动机构7，机械手驱动装置6用于驱动夹具摆动机构7摆动以带动机械手夹具在工件夹持位置和工件摆放位置之间移动；
夹具摆动机构7包括设于机械手底座5上的第一摆动组件71，以及与第一摆动组件71铰接的第二摆动组件72，机械手夹具设于第一摆动组件71和第二摆动组件72的铰接位置处；
当机械手驱动装置6驱动夹具摆动机构7带动机械手夹具移动至工件夹持位置时，驱动连杆机构4用于驱动机械手夹具夹紧工件；
当机械手驱动装置6驱动夹具摆动机构7带动机械手夹具移动至工件摆放位置时，驱动连杆机构4用于驱动机械手夹具松开工件。
本申请通过机械手驱动装置6驱动夹具摆动机构7摆动以带动机械手夹具移动；当机械手驱动装置6驱动夹具摆动机构7带动机械手夹具移动至工件夹持位置时，驱动连杆机构4驱动机械手夹具夹紧工件；当机械手驱动装置6驱动夹具摆动机构7带动机械手夹具移动至工件摆放位置时，驱动连杆机构4驱动机械手夹具松开工件；使机械手夹具在移动的过程中，驱动连杆机构4驱动机械手夹具同步完成对瓶体工件的夹紧或松开动作，不仅提高了夹持稳定性，还提高了瓶体工件位置转移的准确性，并且无需机械手夹具移动至工件夹持位置或工件摆放位置停顿后再进行夹持或松开动作，缩短了瓶体工件的转运时间，提高了瓶体工件的生产转运效率。
更进一步地，如图3和图7所示，机械手驱动装置6包括设于机械手底座5上的第一机械手驱动机构61，以及第二机械手驱动机构62；
第一摆动组件71包括设于机械手底座5上并与第一机械手驱动机构61输出端连接的第一上摆动臂711，以及与第一上摆动臂711铰接的第一下摆动臂712，第二摆动组件72包括设于机械手底座5上并与第二机械手驱动机构62输出端连接的第二上摆动臂721，以及一端与第二上摆动臂721铰接且另一端与第一下摆动臂712铰接的第二下摆动臂722；机械手夹具铰接于第一下摆动臂712和第二下摆动臂722的铰接位置处。
本申请第一机械手驱动机构61和第二机械手驱动机构62均优选为电机。第一机械手驱动机构61用于带动第一上摆动臂711旋转，第一上摆动臂711带动第一下摆动臂712上下移动，第一下摆动臂712带动机械手夹具上下移动；
第二机械手驱动机构62用于带动第二上摆动臂721旋转，第二上摆动臂721带动第二下摆动臂722前后移动，第二下摆动臂722带动机械手夹具前后移动；
第一摆动组件71和第二摆动组件72配合以使位于第一下摆动臂712和第二下摆动臂722的铰接位置处的机械手夹具在工件夹持位置和工件摆放位置之间移动，便于机械手夹具移动，提高了瓶体工件夹持转运的效率和稳定性。
推拉驱动组件41优选为电机，推拉驱动组件41设于机械手底座5上；
推拉齿轮组件43包括与推拉驱动组件41旋转端连接的夹具主动齿轮431，以及与第一机械手驱动机构61旋转端铰接并与夹具主动齿轮431啮合配合的夹具从动齿轮432；
推拉杆组件42包括与夹具从动齿轮432侧壁铰接的第一推拉杆423、与第一推拉杆423铰接的翻转连接件424、与翻转连接件424铰接的第二推拉杆425，以及分别与第二推拉杆425和翻转推拉杆421铰接的摆动齿拨动板426；
翻转连接件424位于第一上摆动臂711和第一下摆动臂712的铰接位置处，翻转连接件424中间分别与第一上摆动臂711和第一下摆动臂712铰接，翻转连接件424两端分别与第一推拉杆423和第二推拉杆425铰接。
摆动齿拨动板426位于机械手夹具、第一下摆动臂712和第二下摆动臂722的铰接位置处，摆动齿拨动板426中间分别与机械手夹具、第一下摆动臂712和第二下摆动臂722铰接，摆动齿拨动板426两端分别与第二推拉杆425和翻转推拉杆421铰接；
推拉驱动组件41用于带动夹具主动齿轮431转动，夹具主动齿轮431带动夹具从动齿轮432转动，夹具从动齿轮432用于带动第一推拉杆423前后移动，第一推拉杆423推拉翻转连接件424，翻转连接件424以与第一上摆动臂711和第一下摆动臂712的铰接位置处为旋转轴做翻转运动，翻转连接件424推拉第二推拉杆425并使第二推拉杆425上下移动，第二推拉杆425推拉摆动齿拨动板426，摆动齿拨动板426以机械手夹具、第一下摆动臂712和第二下摆动臂722的铰接位置处为旋转轴做翻转运动，摆动齿拨动板426推拉翻转推拉杆421，以使翻转推拉杆421推拉摆动齿拨动杆422。
本申请通过机械手驱动装置6驱动夹具摆动机构7摆动以带动机械手夹具移动，并通过推拉驱动组件41驱动推拉齿轮组件43转动以带动机械爪夹具夹持或松开，在带动机械手夹具摆动的过程中，同步达到驱使机械爪夹具完成夹持或松开动作，提高了夹持稳定性和夹持转运效率。
本申请实施例一种机械手夹具及机械手的实施原理为：通过推拉驱动组件41驱动推拉齿轮组件43转动以带动推拉杆组件42推拉第一翻转底座21，使第一翻转底座21做翻转运动，使第一翻转底座21带动摆动齿组件23同步翻转，摆动齿组件23带动第二翻转底座22做翻转运动，使第一翻转底座21和第二翻转底座22同步对向翻转或反向翻转，使翻转机构2上的夹爪机构3夹紧瓶体工件或松开瓶体工件，驱动连杆机构4驱动第一翻转底座21翻转，并通过摆动齿组件23带动第二翻转底座22同步翻转，能够同步夹紧或松开紧瓶体工件两侧壁，无需通过气动夹具直接夹持瓶体工件，且此种翻转夹持及连杆式的驱动方式在夹持瓶体工件时能提供更为稳定且持续的驱动作用力，提高了瓶体工件夹持的稳定性，减少了瓶体工件位置偏移，甚至掉落损坏风险，提高了瓶体工件的转运生产效率；
并通过机械手驱动装置6驱动夹具摆动机构7摆动以带动机械手夹具移动；机械手夹具在移动的过程中，驱动连杆机构4驱动机械手夹具同步完成对瓶体工件的夹紧或松开动作，不仅提高了夹持稳定性，还提高了瓶体工件位置转移的准确性，并且无需机械手夹具移动至工件夹持位置或工件摆放位置停顿后再进行夹持或松开动作，缩短了瓶体工件的转运时间，提高了瓶体工件的生产转运效率。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种机械手夹具，其特征在于，包括夹具底座(1)、设于所述夹具底座(1)上并与所述夹具底座(1)铰接的翻转机构(2)、设于所述翻转机构(2)上并用于夹紧工件的夹爪机构(3)，以及用于驱动所述翻转机构(2)翻转以带动所述夹爪机构(3)夹紧工件的驱动连杆机构(4)；
所述翻转机构(2)包括设于所述夹具底座(1)一侧并与所述驱动连杆机构(4)连接的第一翻转底座(21)、设于所述夹具底座(1)另一侧并与所述第一翻转底座(21)相对设置的第二翻转底座(22)，以及设于所述第一翻转底座(21)和所述第二翻转底座(22)之间的摆动齿组件(23)，所述第一翻转底座(21)和所述第二翻转底座(22)分别与所述夹具底座(1)铰接；
当所述驱动连杆机构(4)带动所述第一翻转底座(21)以所述第一翻转底座(21)和所述夹具底座(1)的铰接处为旋转轴做翻转运动时，所述摆动齿组件(23)用于带动所述第二翻转底座(22)以所述第二翻转底座(22)和所述夹具底座(1)的铰接处为旋转轴做翻转运动，使所述第一翻转底座(21)和所述第二翻转底座(22)对向翻转或反向翻转；
所述摆动齿组件(23)包括设于所述第一翻转底座(21)上的第一摆动齿部件(231)，以及设于所述第二翻转底座(22)上并与所述第一摆动齿部件(231)相配合的第二摆动齿部件(232)；
所述第一摆动齿部件(231)包括与所述第一翻转底座(21)连接的第一拨动底座(2311)，以及设于所述第一拨动底座(2311)上的第一摆动齿(2312)，所述第二摆动齿部件(232)包括与所述第二翻转底座(22)连接的第二拨动底座(2321)，以及设于所述第二拨动底座(2321)上并与所述第一摆动齿(2312)啮合配合的第二摆动齿(2322)；
所述驱动连杆机构(4)包括推拉驱动组件(41)、与所述第一翻转底座(21)连接的推拉杆组件(42)，以及设于所述推拉驱动组件(41)输出端并与所述推拉杆组件(42)铰接的推拉齿轮组件(43)，所述推拉驱动组件(41)用于驱动所述推拉齿轮组件(43)转动以带动所述推拉杆组件(42)推拉所述第一翻转底座(21)；
所述推拉杆组件(42)包括翻转推拉杆(421)，以及一端与所述第一翻转底座(21)连接且另一端与所述翻转推拉杆(421)铰接的摆动齿拨动杆(422)，所述翻转推拉杆(421)用于推拉所述摆动齿拨动杆(422)并使所述第一翻转底座(21)以所述第一翻转底座(21)和所述夹具底座(1)的铰接处为旋转轴做翻转运动。
2.根据权利要求1所述的一种机械手夹具，其特征在于，所述夹爪机构(3)包括设于所述夹具底座(1)上的固定夹爪(31)，以及设于所述翻转机构(2)上并用于与所述固定夹爪(31)配合顶压夹紧工件的活动夹爪(32)。
3.根据权利要求2所述的一种机械手夹具，其特征在于，所述活动夹爪(32)包括设于所述第一翻转底座(21)上的第一翻转夹爪(321)，以及设于所述第二翻转底座(22)上的第二翻转夹爪(322)，所述固定夹爪(31)位于所述第一翻转夹爪(321)和所述第二翻转夹爪(322)之间，所述第一翻转夹爪(321)和所述第二翻转夹爪(322)分别用于靠近或远离所述固定夹爪(31)以配合顶压夹紧或松开工件。
4.根据权利要求3所述的一种机械手夹具，其特征在于，所述第一翻转夹爪(321)和所述第二翻转夹爪(322)均包括与所述翻转机构(2)连接的夹爪支撑杆(323)、设于所述夹爪支撑杆(323)两端的夹爪臂(324)，以及设于所述夹爪臂(324)上并用于顶压夹紧工件的夹头(325)。
5.根据权利要求2所述的一种机械手夹具，其特征在于，所述固定夹爪(31)包括设于所述夹具底座(1)上的夹爪固定座(311)、设于所述夹爪固定座(311)上的固定支撑杆(312)、设于所述固定支撑杆(312)两端的固定夹爪臂(313)，以及设于所述固定夹爪臂(313)上并用于顶压夹紧工件的固定夹头(314)。
6.一种机械手，其特征在于，包括权利要求1至5任一项所述的一种机械手夹具，还包括机械手底座(5)、设于所述机械手底座(5)上的机械手驱动装置(6)，以及一端与所述机械手夹具铰接且另一端与所述机械手驱动装置(6)输出端连接的夹具摆动机构(7)，所述机械手驱动装置(6)用于驱动所述夹具摆动机构(7)摆动以带动所述机械手夹具在工件夹持位置和工件摆放位置之间移动；
所述夹具摆动机构(7)包括设于所述机械手底座(5)上的第一摆动组件(71)，以及与所述第一摆动组件(71)铰接的第二摆动组件(72)，所述机械手夹具设于所述第一摆动组件(71)和所述第二摆动组件(72)的铰接位置处；
当所述机械手驱动装置(6)驱动所述夹具摆动机构(7)带动所述机械手夹具移动至工件夹持位置时，所述驱动连杆机构(4)用于驱动所述机械手夹具夹紧工件；
当所述机械手驱动装置(6)驱动所述夹具摆动机构(7)带动所述机械手夹具移动至工件摆放位置时，所述驱动连杆机构(4)用于驱动所述机械手夹具松开工件。
7.根据权利要求6所述的一种机械手，其特征在于，所述机械手驱动装置(6)包括设于所述机械手底座(5)上的第一机械手驱动机构(61)，以及第二机械手驱动机构(62)；
所述第一摆动组件(71)包括设于所述机械手底座(5)上并与所述第一机械手驱动机构(61)输出端连接的第一上摆动臂(711)，以及与所述第一上摆动臂(711)铰接的第一下摆动臂(712)，所述第二摆动组件(72)包括设于所述机械手底座(5)上并与所述第二机械手驱动机构(62)输出端连接的第二上摆动臂(721)，以及一端与所述第二上摆动臂(721)铰接且另一端与所述第一下摆动臂(712)铰接的第二下摆动臂(722)；所述机械手夹具铰接于所述第一下摆动臂(712)和所述第二下摆动臂(722)的铰接位置处。
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