CN219649331U - 一种机床上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机床上下料装置，包括夹持机构、摆动机构、仰伸机构和底座，所述夹持机构与所述摆动机构连接，所述摆动机构与所述仰伸机构连接，所述仰伸机构铰接在所述底座上。所述仰伸机构包括双摇杆机构，所述双摇杆机构的一端铰接在所述底座上，另一端铰接在所述摆动机构上；所述夹持机构、摆动机构、仰伸机构分别采用夹持液压缸、液压摆动缸、仰伸液压缸。本装置可以用于流水线上有高度差的物品搬运，改变手部结构即可适应不同的物品。可以解决摆动机构和夹持机构太臃肿的问题，利用双摇杆机构和单杆双作用液压缸所组成的仰伸机构，以此来降低机构前端重量，提高前端刚度，提高负载能力及运行精度。

Description

一种机床上下料装置

技术领域

本实用新型涉及机床技术领域，尤其是涉及一种机床上下料装置。

背景技术

机床上下料机构是一种用于生产线的货物搬运，把一条生产线上的产品搬运到另外一条生产线上的装置。例如201510556786.X提供的一种四轴机床上下料机器，定义直角坐标系XYZ，所述机器人包括：第一座体，沿X轴方向移动；第二座体，安装于所述第一座体上，并且相对所述第一座体90度可旋转；支撑手臂，安装于所述第二座体上，所述支撑手臂相对所述第二座体摆动；机械手抓，安装于所述支撑手臂的顶端，该机械手抓可实现张开和加紧。

该装置本质上是一种坐标系上下料机械爪，申请人认为目前的机床上料机构的摆动机构和夹持机构连接复杂、结构臃肿、成本过高，但是目前机械手臂在简化连接结构处时，无可避免地会使连接处的强度降低。因此，提供一种连接结构相对简单且能保证强度的机床上下料夹持机构是很有必要的。

实用新型内容

为克服现有技术缺点，本实用新型目的在于提供一种机床上下料装置，以解决上述背景技术中提到的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机床上下料装置，包括夹持机构、摆动机构、仰伸机构和底座，所述夹持机构与所述摆动机构连接，所述摆动机构与所述仰伸机构连接，所述仰伸机构铰接在所述底座上；

所述仰伸机构包括双摇杆机构，所述双摇杆机构的一端铰接在所述底座上，另一端铰接在所述摆动机构上；所述底座、双摇杆机构和摆动机构构成四杆机构。其中，摆动机构带动夹持机构实现摆动，摆动机构与仰伸机构连接，仰伸机构带动摆动机构和夹持机构实现仰伸运动。

进一步地，所述仰伸机构还包括仰伸液压缸，所述仰伸液压缸的缸体端连接在所述底座上，活塞端铰接在所述双摇杆机构上。

进一步地，所述夹持机构包括夹持器和夹持器固定架，所述夹持器安装在所述夹持器固定架上，所述夹持器为液动夹持器。

更进一步地，所述夹持机构还包括夹持液压缸，所述夹持液压缸作为所述夹持机构的独立动力源固定安装在所述夹持器固定架上。用液压传动控制夹持液压缸作直线收缩运动，实现对工件的抓取和释放的功能。

更进一步地，所述摆动机构包括摆动缸固定架和摆动旋转架；所述摆动旋转架的一侧与所述夹持机构的夹持器固定架连接，另一侧与摆动缸固定架可转动连接。所述液压摆动缸带动摆动旋转架和固定在摆动旋转架上的夹持机构随之一起实现水平方向上的摆动，调节摆动机构的偏角，实现对机构左右位置的控制。

更进一步地，所述摆动机构还包括液压摆动缸，所述摆动缸固定架和所述摆动旋转架之间通过所述液压摆动缸连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型可构成一个多自由度的液动机械手臂，可以用于流水线上有高度差的物品搬运，改变手部结构即可适应不同的物品。

本实用新型可以解决摆动机构和夹持机构太臃肿的问题，利用双摇杆机构和单杆双作用液压缸所组成的仰伸机构，以此来降低机构前端重量，提高前端刚度，提高负载能力及运行精度。

摆动机构末端加上夹持器，用夹持器液压缸控制活塞杆的伸缩从而控制夹持器的夹紧和放松，现实类似人手对工件的抓取和释放的功能。用摆动油缸实现夹持器机构的回转，且将整个机构固定于基座上，可以自由与其他移动机构相连接，以扩大本机构的运用范围和场合。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1的整体结构示意图。

图2为本实用新型实施例1的主视图。

图3为本实用新型实施例1的运动分析图。

图中，各附图标记为：

1-底座；2-双摇杆机构；3-液压摆动缸；4-夹持器固定架；5-夹持器；6-夹持液压缸；7-摆动旋转架；8-摆动缸固定架；9-仰伸液压缸。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型，下面结合实施例并对照附图对本实用新型作进一步详细说明。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，可以是可拆卸连接，也可以是一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：

如图1-3所示的一种机床上下料装置，包括底座1、夹持机构、摆动机构和仰伸机构，夹持机构与摆动机构连接，摆动机构带动夹持机构实现摆动，摆动机构与仰伸机构连接，仰伸机构带动摆动机构和夹持机构实现仰伸运动。

其中,夹持器5、夹持液压缸6和夹持器固定架4组成夹持机构。夹持器5安装在夹持器固定架4上，用于夹持工件。夹持液压缸6作为夹持机构的独立动力源固定安装在夹持器固定架4，用于控制夹持器5。用夹持液压缸6控制活塞杆的伸缩从而控制夹持器5的夹紧和放松，实现对工件的抓取和释放的功能。

摆动缸固定架8、液压摆动缸3和摆动旋转架7组成摆动机构。摆动缸固定架8和摆动旋转架7之间通过液压摆动缸3连接，摆动旋转架7的一侧与夹持机构的夹持器固定架4连接，液压摆动缸3带动摆动旋转架7和固定在摆动旋转架7上的夹持机构随之一起实现水平方向上的摆动。用液压摆动缸3实现夹持机构的回转，整个机构固定于底座1上，可以自由与其他移动机构相连接，这样扩大本装置的运用范围和场合。

双摇杆机构2和仰伸液压缸9组成仰伸机构，双摇杆机构2的一端铰接在底座1上，另一端铰接在摆动缸固定架8，带动摆动缸固定架8运动。仰伸液压缸9的缸体端连接在底座1上，活塞端铰接在双摇杆机构2上。摆动机构和夹持机构随之一起实现仰伸运动。利用双摇杆机构2和单杆双作用的仰伸液压缸9所组成的仰伸机构，以此来降低机构前端重量，提高前端刚度，提高负载能力及运行精度。

本装置的工作原理如下：

再参见图3，利用液压传动控制单杆双作用仰伸液压缸9的直线收缩运动，来调节双摇杆机构2的仰角，实现对机构高低位置的控制。该机构最大的特点是可以带动相连机构(摆动机构和夹持机构)的平行移动；接着利用液压传动控制液压摆动缸3作左右摆动，来调节摆动机构的偏角，实现对机构左右位置的控制。最后机构达到指定的位置后，利用液压传动控制夹持液压缸6作直线收缩运动，实现对工件的抓取和释放的功能。

为了不让摆动机构和夹持机构太过臃肿，限制仰伸机构及回转缸体积，但这样又会减小负载能力，并且机构整体的刚度大大下降，得不偿失。另外由于杠杆原理，导致轴部的误差经仰伸机构的延伸后不可避免地被放大，这也是现有的上下料机构精度差的原因。为此，本装置采用四杆机构完成高低位置调节，这将减小杠杆原理的放大作用，减小机构重量，增大机构负载能力和刚度，提升机构工作精度。

当仰伸液压缸9注入高压液压油后，仰伸液压缸9向外伸出，推动双摇杆机构2变形，使与双摇杆机构2连接的摆动机构和夹持机构平行上移；当向液压摆动缸3注入高压液压油后，液压摆动缸3与带动夹持机构平行摆动；当控制向夹持液压缸6注入高压液压油，可以实现夹持器5的夹紧和松开，实现对工件的抓取和放开。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为更清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方法予以穷举，凡是属于本实用新型的技术方案所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。

Claims (6)

1.一种机床上下料装置，其特征在于，包括夹持机构、摆动机构、仰伸机构和底座(1)，所述夹持机构与所述摆动机构连接，所述摆动机构与所述仰伸机构连接，所述仰伸机构铰接在所述底座(1)上；

所述仰伸机构包括双摇杆机构(2)，所述双摇杆机构(2)的一端铰接在所述底座(1)上，另一端铰接在所述摆动机构上；所述底座(1)、所述双摇杆机构(2)和所述摆动机构构成四杆机构。

2.根据权利要求1所述的一种机床上下料装置，其特征在于，所述仰伸机构还包括仰伸液压缸(9)，所述仰伸液压缸(9)的缸体端连接在所述底座(1)上，活塞端铰接在所述双摇杆机构(2)上。

3.根据权利要求1所述的一种机床上下料装置，其特征在于，所述夹持机构包括夹持器(5)和夹持器固定架(4)，所述夹持器(5)安装在所述夹持器固定架(4)上，所述夹持器(5)为液动夹持器。

4.根据权利要求3所述的一种机床上下料装置，其特征在于，所述夹持机构还包括夹持液压缸(6)，所述夹持液压缸(6)作为所述夹持机构的独立动力源固定安装在所述夹持器固定架(4)上。

5.根据权利要求3所述的一种机床上下料装置，其特征在于，所述摆动机构包括摆动缸固定架(8)和摆动旋转架(7)；所述摆动旋转架(7)的一侧与所述夹持机构的夹持器固定架(4)连接，另一侧与摆动缸固定架(8)可转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种机床上下料装置，其特征在于，所述摆动机构还包括液压摆动缸(3)，所述摆动缸固定架(8)和所述摆动旋转架(7)之间通过所述液压摆动缸(3)连接。